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    ISET- TECNICATURA SUPERIOR EN AUTOMATIZACION Y ROBOTICA INDUSTRIAL

    MECANICA II

    Matriz de rotación de un punto en el plano X-Y


    Consideramos dos puntos P (punto inicial) y P´ (punto final), ambos rotados
    en un cierto ángulo ∝ entorno al eje Z perpendicular al plano de estudio X. Tenemos
    un vector que describe la posición del vector⃗⃗⃗⃗⃗
    𝑟𝑝, y 𝑟𝑝
    ⃗⃗⃗⃗ ´ que me describe la posición
    del otro vector en el sistema de referencia cero. Ambos vectores tienen de módulo
    𝐼𝑟𝑝 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐼 = 𝑟
    ⃗⃗⃗⃗ 𝐼 = 𝐼𝑟𝑝´
    Describimos las coordenadas de P
    𝑟𝑝
    ⃗⃗⃗⃗ = ( Xi , Yi )
    ⃗⃗⃗⃗⃗ = ( Xf, Yf)
    𝑟𝑝´
    Vamos a calcular el valor de las componentes de Xf , Yf , considerando la gráfica
    Y

    Yf ⃗⃗⃗⃗⃗
    𝑟𝑝´

    Yi 𝛼 ⃗⃗⃗⃗
    𝑟𝑝

    𝛽 𝛾

    Xf Xi X
    Tenemos: 𝛼 + 𝛽 = 𝛾
    𝑋𝑓 = 𝑟 . cos 𝛾 = 𝑟 . cos( 𝛼 + 𝛽)

    Teniendo en cuenta la identidad trigonométrica:

    Coseno de la suma de dos ángulos

    cos(a+b) = cos(a) cos(b) - sen(a) sen(b)

    𝑋𝑓= 𝑟 . (cos 𝛼 . cos 𝛽 − sin 𝛼 . sin 𝛽 )

    𝑋𝑓= 𝑟 . cos 𝛼 . cos 𝛽 − 𝑟 sin 𝛼 . sin 𝛽

    Sabiendo que:
    𝑋𝑖 = 𝑟 . cos 𝛽
    1
    ISET- TECNICATURA SUPERIOR EN AUTOMATIZACION Y ROBOTICA INDUSTRIAL
    MECANICA II

    𝑌𝑖 = 𝑟. sin 𝛽
    Por lo tanto:
    𝑋𝑓 = cos 𝛼 . 𝑋𝑖 − sin 𝛼 . 𝑌𝑖

    𝑌𝑓 = 𝑟 . sin 𝛾 = 𝑟 . sin(𝛼 + 𝛽)

    Teniendo en cuenta la identidad trigonométrica:

    Seno de la diferencia de dos ángulos

    sen(a+b) = sen(a) cos(b) + sen(b) cos(a)

    Luego:

    𝑌𝑓 = 𝑟 (sin 𝛼 . cos 𝛽 + cos 𝛼 . sin 𝛽)

    𝑌𝑓 = 𝑟 sin 𝛼 . cos 𝛽 + 𝑟 cos 𝛼 . sin 𝛽

    𝑌𝑓 = sin 𝛼 . 𝑋𝑖 + cos 𝛼 . 𝑌𝑖

    De forma matricial
    𝑋𝑓 cos 𝛼 − sin 𝛼 𝑋𝑖
    ( )= ( )( )
    𝑌𝑓 sin 𝛼 cos 𝛼 𝑌𝑖

    𝑅𝑍𝑜, 𝛼 orto normal

    Esta es la Matriz que describe la rotación de un punto, en este caso P entorno


    al eje Z. Al igual que hemos deducido la matriz de cambio de orientación esta matriz
    es orto normal con las mismas propiedades y características (matriz de cambio de
    orientación al plano).

    En 3 dimensiones, tenemos:

    cos 𝛼 − sin 𝛼 0
    𝑅𝑍𝑜, 𝛼 = ( sin 𝛼 cos 𝛼 0)
    0 0 1
    Es la misma matriz matemática que hemos deducido para el cambio de
    orientación de dos sistemas de referencia.
    Físicamente lo que estamos haciendo es, tomar un eslabón, el punto P que está
    girando.

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