Descripcion Espacial y Transformaciones

Descripcion espacial y transformaciones
Robótica. Dr. Alfredo Reyes Acosta
Araceli Pérez Conchas

22535144
Manufactura Integral
cartesiano. Este vector tendrá un componente X y un

I. INTRODUCCION componente en Y.
La cinemática es la parte de la mecánica que permite estudiar
los tipos de movimiento de un objeto sin atender las causan que
producen ese movimiento.
Al manipular un objeto necesitamos conocer su posición y

orientación con respecto a lo que lo estamos moviendo, en este
caso será con respecto al robot.
II. DESARROLLO
A. Descripcion espacial
Para conocer posición, orientación y localización (los dos Estos conceptos son importantes puesto que las cosas se
anteriores) podemos realizar representaciones matemáticas. mueven en el espacio en 2 o 3 dimensiones.
Las representaciones que se utilizan son las siguientes
• Posición Lo mismo para los robots, al trabajar en un plano xy
o Coordenadas cartesianas estaremos considerando que solo contamos con 2 grados de
o Coordenadas cilíndricas libertad, y en un plano xyz tendremos un grado mas siendo este
de 3 grados de libertad. Donde conocemos que grados de
o Coordenadas esféricas
libertad es una variable de posición independiente que nos
• Orientación permite localizar un mecanismo es decir el movimiento que
o Matrices de rotación puede realizar una pieza en un espacio tridimensional.
o Ángulos de Euler
o Par de rotación Podemos orientar a un robot entonces por medio de ángulos.
• Localización (Posición y orientación) Las Matrices de rotación es lo que hacen, estas matrices son tres
o Coordenadas homogéneas • Matriz de rotación en Z Rz
o Matrices de transformación homogénea
• Matriz de rotación en Y Ry
• Matriz de rotación en X Rx
III. MATRICES DE ROTACION
Los sistemas cartesianos cuentan con 2 ejes X y Y entre los Podemos determinar la posición por medio de los ángulos
cuales tenemos un ángulo de 90°, así como con cuatro
cuadrantes todos ellos pertenecientes a los números reales,
cuadrante I XY, cuadrante II -XY, cuadrante III -X-Y, cuadrante
IV X-Y.
Sabemos que
𝐶𝑎𝑡𝑒𝑡𝑜 𝑂𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑜
sin ∝=
Si nos posicionamos en el origen y nos desplazamos se 𝐻𝑖𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑢𝑠𝑎
genera un vector que va desde el origen a un punto del plano
XXX-X-XXXX-XXXX-X/XX/$XX.00 ©20XX IEEE

(1) sin(𝑎 ± 𝑏) = sin 𝑎 cos 𝑏 ± cos 𝑎 sin 𝑏
𝐶𝑎𝑡𝑒𝑡𝑜 𝑎𝑑𝑦𝑎𝑐𝑒𝑛𝑡𝑒
cos ∝ = (9)
𝐻𝑖𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑢𝑠𝑎
cos(𝑎 ± 𝑏) = cos 𝑎 cos 𝑏 ∓ sin 𝑎 sin 𝑏
(2)
(10)
Donde
Cateto opuesto = Y
Sustituimos ecuación 9 en la 7 y 10 en la 8 obtenemos los
Cateto adyacente=X siguiente
Si despejamos y sustituimos con el fin de conocer X y Y. Y´ = 𝑟 sin(𝛽 + 𝛼 ) = r(sin 𝛽 cos 𝛼 + cos 𝛽 sin 𝛼)
Y = 𝐻𝑖𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑢𝑠𝑎 (sin ∝) = 𝒓 𝐬𝐢𝐧 𝜷 cos 𝛼 + 𝒓 cos 𝜷 sin 𝛼
(3) = y cos 𝛼 + x sin 𝛼
X = 𝐻𝑖𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑢𝑠𝑎 (cos ∝)
X´ = 𝑟 cos(𝛽 + 𝛼 ) = 𝑟(cos 𝛽 cos 𝛼 − sin 𝛽 sin 𝛼)
(4)
= 𝒓 𝐜𝐨𝐬 𝜷 cos 𝛼 − 𝒓 𝐬𝐢𝐧 𝜷 sin 𝛼
Con lo anterior determinaremos únicamente
= x cos 𝛼 − y sin 𝛼
• Matriz de rotación en Z Rz
Considerando la siguiente imagen determinamos que en el
origen contamos con elemento que genera movimiento un
motor, por ejemplo, este motor permite que un eslabón de
distancia r se desplace en el espacio de un punto P a otro P’, para
este caso en el plano xy.
Al final terminamos con estas ecuaciones

Y = 𝑟 (sin 𝛽)
(5)
X = 𝑟 (cos 𝛽)
(6)
Utilizamos fórmulas 3 y 4 para obtener la posición en P
descomponemos x y y. 𝑌´ = y cos 𝛼 + x sin 𝛼
Hipotenusa = r Angulo = (11)
Y = 𝑟 (sin 𝛽) 𝑋´ = x cos 𝛼 − y sin 𝛼
(5) (12)
X = 𝑟 (cos 𝛽) Colocando lo anterior matricialmente obtenemos que
(6) 𝑥´ cos ∝ − sin ∝ 𝑥
=[ ][ ]
𝑦´ sin ∝ cos ∝ 𝑦
(13)
Para obtener posición en P’ descomponemos x´ y y´.
Hipotenusa = r Angulo =α
Y´ = 𝑟 sin(𝛽 + 𝛼)
(7)
X´ = 𝑟 cos(𝛽 + 𝛼)
(8)
Realizando algebra y sustitución sobre las anteriores tenemos
que
Sabemos que
IV. MATRIZ DE TRASNFORMACION HOMOGENEA
La matriz de transformación homogénea es una matriz de 4x4
que representa la posición y orientación de un sistema girado y
trasladado con respecto a un sistema fijo.
Esta compuesta por cuatro matrices
1. Matriz de rotación
2. Matriz de traslación
3. Matriz de perspectiva
4. Matriz de escalado
De las cuales para la robótica solo utilizaremos la de rotación y
traslación.
La traslación es posible realizarla en cualquiera de los 3 ejes x,y
o z al mismo tiempo, no así para la rotación que solo podrá
realizarse en un sentido sobre uno de los ejes.
V. CONCLUSIONES
Realizamos los movimientos de nuestras extremidades de
forma tan automática que al querer reproducirlo en este caso
por medio de robots necesitamos de una cantidad de
herramientas físicas y matemáticas para que el robot realice la
misma acción que nosotros pareciéramos realizar sin mucho
esfuerzo.
Al buscar reproducir movimientos desarrollamos conceptos
cono cinemática, definimos que el espacio en el que nos
desplazamos es tridimensional con posibles movimientos en
tres posiciones diferentes X,Y y Z y así mismo representamos
esto por medio de matrices que nos permitan determinar
orientación y posición; es decir creamos todo un lenguaje
matemático que nos permita codifica todo aquello para que el
robot lo interprete y ejecute.
Pareciera ser todo esto realmente complejo pero no es más que
una traducción de lenguaje humano a lenguaje robot, así como
una concepción y visualización del espacio o área de trabajo.
REFERENCIAS
[1] D. A. R. Acosta, Seguridad, Saltillo, 2023.

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Al manipular un objeto necesitamos conocer su posición y

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Al final terminamos con estas ecuaciones

[1] D. A. R. Acosta, Seguridad, Saltillo, 2023.

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