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PROBLEMAS CAPÍTULO 1: CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO Tema 1. Cinemática del Sólido Rígido

1.- Movimientos de un sólido rígido. (rotación alrededor de ejes fijos)

1.1 El conjunto representado se compone de dos varillas y una placa rectangular

BCDE soldadas entre sí. El conjunto gira alrededor del eje AB con una
velocidad angular es de 10 rad/s y decrece al ritmo de 20 rad/s2. Sabiendo
que la rotación es antihoraria vista desde B, hallar la velocidad y la
aceleración de la esquina C.(15.10 Beer-Johnston)

1.2 La correa de la figura mueve dos poleas sin deslizar. En el instante

indicado las poleas giran en el sentido horario. La velocidad del
punto B de la correa es de 4 m/s, aumentando con una aceleración de
32 m/s2. Determinar en el instante considerado, (a) la velocidad
angular y la aceleración angular de cada polea, (b) la aceleración del
punto P en la polea C.(15.17 Beer-Johnston)

1.3 Una caja reductora se compone de tres piñones A, B y C. El piñón A gira en el

sentido de las agujas del reloj con una velocidad angular constante ωA=600
rpm, determinar (a) la velocidad angular de los piñones B y C, (b) las
aceleraciones de los puntos en contacto entre B y C. .(15.23 Beer-Johnston)

2.1- Movimiento plano general (Velocidades)

1.4 La varilla AB puede deslizar libremente a lo largo del suelo y el plano inclinado.
En el instante indicado, la velocidad angular de la varilla es de 4,2 rad/s en el
sentido de las agujas del reloj. Determinar (a) la velocidad al final de la varilla en
A, (b) la velocidad al final de la varilla en B. (15.38 Beer-Johnston)

1.5 En el tren epicicloidal representado, el radio del engranaje central A es a, el radio de

cada satélite es b y el radio de la corona E es a+2b. La velocidad angular de A es ωA
en sentido horario y la corona está inmóvil. Si la velocidad angular de la araña BCD
ha de ser ωA/5 en sentido horario, hallar (a) el valor requerido del cociente b/a, (b) la
correspondiente velocidad angular de cada satélite.(15.48 Beer-Johnston)

1.6 El brazo ABC gira alrededor de C con una velocidad angular antihoraria de 40 rad/s.
Dos discos de fricción A y B están sujetos por sus centros al brazo ACB como se
muestra. Sabiendo que los discos ruedan sin deslizar en sus superficies de contacto,
hallar la velocidad angular (a) del disco A, (b) del disco B. (15.52 Beer-Johnston)

1.7 En la posición representada, la barra AB posee una velocidad angular horaria

de 4 rad/s. Hallar la velocidad de las barras. (15.64 Beer-Johnston)

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PROBLEMAS CAPÍTULO 1: CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO Tema 1. Cinemática del Sólido Rígido

1.8 Un automóvil viaja hacia la derecha a la velocidad constante de 80 km/h, Si el

diámetro de una rueda es 560 mm, hallar las velocidades de los puntos B, C, D y E
de la periferia de la rueda (15.70-15.100 Beer-Johnston)

1.9 Mediante dos puentes grúas se hace descender una viga AE de 5 m. En el

instante representado se sabe que la velocidad del punto D es 1 m/s, hacia abajo,
y que la del punto E es 1,5 m/s, también hacia abajo. Hallar (a) el centro
instantáneo de rotación de la viga, (b) la velocidad del punto A. (15.71 Beer-Johnston)

1.10 Un cilindro de 60 mm de radio es solidario a un cilindro de 100 mm de radio como se

muestra. Uno de ellos rueda sin deslizar sobre la superficie que se representa y el otro
tiene una cuerda arrollada en su contorno. Sabiendo que del extremo E de la cuerda se
tira hacia la izquierda con una velocidad de 120 mm/s, hallar (a) la velocidad angular
de los cilindros, (b) la velocidad de su centro, (c) la longitud de cuerda que se arrolla o
desenrolla por segundo. (15.75 Beer-Johnston)

1.11 En el instante considerado la velocidad angular de la barra DC es de 18

rad/s en sentido horario, determinar (a) la velocidad angular de la barra
AB, (b) la velocidad angular de la barra BC, (c) la velocidad en el punto
medio de la barra BC. (15.79 Beer-Johnston)

1.12 En el extremo de la barra AB se encuentran dos ruedas pequeñas que pueden

girar libremente a lo largo de las superficies en las que se apoya. Si la
velocidad de la rueda B es de 2,5 m/s hacia la derecha en el instante
mostrado, determinar (a) la velocidad al final del extremo A de la barra, (b)
la velocidad angular de la barra, (c) la velocidad de un punto medio de la
barra. (15.85 Beer-Johnston)

1.13 Dos varillas AB y DE están conectadas como se muestra. Sabiendo que el

punto B desciende con una velocidad de 1,2 m/s, hallar (a) la velocidad
angular de cada varilla, (b) la velocidad del punto E. (15.94 Beer-Johnston)

2.2- Movimiento plano general (Aceleraciones)

1.14 En una viga de acero AE de 3 m, la aceleración del punto A es de 1,2

m/s, hacia abajo, y la aceleración angular de la viga es de 1,2 rad/s2 en
sentido antihorario. Sabiendo que en el instante considerado la velocidad
angular de la viga es cero, hallar la aceleración (a) del cable B, (b) del
cable D (15.106 Beer-Johnston)

1.15 El volante de 360 mm de radio es solidario de un árbol de 30 mm de radio

que puede rodar a lo largo de raíles paralelos. Sabiendo que en el instante
representado el centro del árbol tiene una velocidad de 23 mm/s y una
aceleración de 10 mm/s2, ambas hacia la izquierda, hallar la aceleración (a)
del punto A, (b) del punto B. (15.113 Beer-Johnston)

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PROBLEMAS CAPÍTULO 1: CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO Tema 1. Cinemática del Sólido Rígido

1.16 El brazo AB tiene una velocidad angular antihoraria constante de 16 rad/s.

En el instante en que θ=90º, hallar la aceleración (a) del cursor D, (b) el
centro G de la varilla BD. (15.118 Beer-Johnston)

1.17 En el tren epicicloidal de la figura el radio de los engranajes A, B, C y es 60 mm y

el radio de la corona E es 180 mm. Sabiendo que el engranaje A tiene una
velocidad angular horaria constante de 150 rpm y que la corona E está inmóvil,
hallar el módulo de la aceleración del diente del engranaje D en contacto con (a) el
engranaje A, (b) el engranaje E.
(15.122 Beer-Johnston)

1.18 En la figura se muestra una bomba de petróleo. La barra flexible D se

conecta con el sector E y está siempre vertical por debajo de la posición D.
La barra AB hace que la viga BCE oscile debido al movimiento de la
manivela OA. Si OA gira con una velocidad angular constante en el
sentido de las agujas del reloj de 1 rev cada 3 s, determinar la aceleración
del punto D cuando la viga y la manivela OA están en posición horizontal.
(5.149 Meriam-Kraige)

2.3- Movimiento plano general (Análisis del movimiento plano en función de un parámetro)

1.19 El cursor D desliza sobre una barra vertical. El disco gira con una velocidad angular constante
en sentido horario ω. Encontrar una expresión para la aceleración angular de la barra BD en
términos de θ, ω, b y l. (15.137 Beer-Johnston)

1.20 La manivela AB gira con una velocidad constante en sentido horario ω.

Determinar las expresions para la velocidad angular de la barra BD, la velocidad
del punto D y la aceleración angular de la barra BD (15.144-145 Beer-Johnston)

1.21 La activación del cilindro hidráulico causa que OB se alargue con una velocidad de 0,260
m/s. Calcular la aceleración normal en el punto A en su recorrido circular alrededor de C
para el instante en que θ=60º (5.48 Meriam-Kraige)

1.22 Uno de los mecanismos más comunes es el de biela-manivela. Expresar la

velocidad angular ωAB y la aceleración angular αAB de la barra de conexión
AB en términos del ángulo θ para una velocidad de giro constante ωO.
(Considerar ωAB y αAB tienen sentido horario) (5.56 Meriam-Kraige)

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PROBLEMAS CAPÍTULO 1: CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO Tema 1. Cinemática del Sólido Rígido

1.3.- Movimiento con un punto fijo.

1.23 La bola de la figura gira sin deslizar en el plano horizontal con una velocidad
angular ω = ωx i + ωy j + ωz k. Se sabe que vA = 4.8 i -4.8 j + 3.6 k y vD = 9.6 i + 7.2
k, determinar (a) la velocidad angular de la bola, (b) la velocidad del centro C.
(15.181 Beer-Johnston)

1.24 Las paletas de un ventilador oscilante giran con una velocidad angular constante
ω1= -450 i (rpm) respecto a la carcasa del motor. Hallar la velocidad angular del
conjunto de las paletas, sabiendo que en el instante representado la velocidad y la
aceleración angulares de la carcasa son, respectivamente, ω2= - 3 j y α2=0
(15.184 Beer-Johnston)

1.25 Un disco de 60 mm de radio gira con una velocidad angular constante ω2=4 rad/s en
torno a un eje soportado por un bastidor solidario de un árbol horizontal que gira a la
velocidad constante ω1=5 rad/s. Sabiendo que θ=30º, hallar la aceleración del punto P
del canto del disco (15.191 Beer-Johnston)

1.26 La varilla AB está conectada mediante rótulas al cursor A y al disco C de 320 mm de

diámetro. Sabiendo que éste gira en el sentido antihorario a la velocidad constante ω0 = 3
rad/s en el plano xz, (a) hallar la velocidad del cursor A en la posición representada.
(b) determinar la aceleración del cursor A. (15.196-212 Beer-Johnston)

1.27 La varilla AB de 500 mm de longitud está conectada mediante rótulas a los

cursores A y B, que deslizan por las dos guías que se representan. Sabiendo que el
cursor B se mueve hacia el punto E con una celeridad constante de 200 mm/s,
hallar la velocidad del cursor A cuando el cursor B pasa por el punto C.
(15.201 Beer-Johnston)

1.28 Dos ejes AC y EG situados en el plano yz, están unidos mediante una
junta universal en D. El eje AC gira con una velocidad angular
constante ω1. En el instante en que la pieza de la junta unida al eje AC
esté en vertical, determinar la velocidad angular del eje EG
(15.205 Beer-Johnston)

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PROBLEMAS CAPÍTULO 1: CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO Tema 1. Cinemática del Sólido Rígido

1.29 La barra AB de longitud 275 mm está conectada mediante rótulas al

cursor A y por medio de una horquilla al cursor B. Sabiendo que el cursor B se
mueve hacia abajo a una velocidad constante de 1.35 m/s, determinar en el
instante indicado (a) la velocidad angular de la varilla, (b) la velocidad del
cursor A. (15.206 Beer-Johnston)

1.30 La varilla AB de 580 mm de longitud está unida mediante rótulas a la manivela

giratoria BC y al cursor A. La manivela BC tiene una longitud de 160 mm y gira
en el plano horizontal xy a la velocidad constante ω0 = 10 rad/s. en el instante
representado, cuando la manivela BC es paralela al eje z, hallar la velocidad y
aceleración de A. (15.197-213 Beer-Johnston)

1.4.- Movimiento general

1.31 Un motor gira alrededor del eje x con una velocidad constante de γ
= 3π rad/s sin
rotación alrededor del eje Z. Determinar la aceleración angular α del disco cuando
para por la posición de γ=30º. La velocidad del motor es constante con un valor de
120 rpm. Encontrar también la velocidad y la aceleración del punto A, situado en la
parte más alta del disco en esa posición. (7.10 Meriam-Kraige)

1.32 En el robot de la figura, las pinzas giran con una velocidad angular ωp= 2 rad/s
alrededor del eje OG con γ=60º. Todo el dispositivo gira alrededor del eje Z con una
velocidad constante Ω = 0,8 rad/s. Determinar la velocidad angular ω y la
aceleración angular α del robot. Expresar el resultado en términos de los ejes x-y-z,
donde el eje y es paralelo al eje Y. (7.15 Meriam-Kraige)

1.33 El robot de la figura tiene 5 grados de libertad. Los ejes x-y-z están unidos a la
base giratoria que gira alrededor del eje z a la velocidad ω1. E brazo O1O2 gira
alrededor del eje x con una velocidad ω2= θ
. El brazo de control O2A gira
alrededor del eje O1-O2 a razón de ω3 y también alrededor de un eje perpendicular
al punto O2 que el instante representado es paralelo al eje x con una velocidad
ω4= β
. Finalmente, el conjunto gira alrededor el eje O2A a la velocidad ω5. Todas
las velocidades angulares son constantes. Para la configuración mostrada, (a)
Determinar la magnitud de ω, la velocidad angular total. Considerar θ=60º y β=
45º, si ω1=2 rad/s, θ
= 1,5 rad/s, ω3= ω4= ω5=0. (b) Expresar también la
aceleración angular α del brazo O1O2 como un vector. (7.16 Meriam-Kraige)

1.34 El disco circular B de radio r, gira sin deslizar efectuando un círculo de radio b sobre
el disco fijo C. Escribir una expresión para la velocidad angular ω y la aceleración α
del disco B si sus ejes rotan alrededor del eje vertical z a la velocidad angular
constante ω0. (7.18 Meriam-Kraige)

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