CONTROL DE LLENADO Y VACIADO DE UN

TANQUE DE AGUA MEDIANTE UN SENSOR

PROPORCIONAL
RODRIGO ISRAEL SALINAS MARTÍNEZ, JAIMES ROJAS ULISES

19 NOVIEMBRE 2024

1. Resumen Reducir los costos de producción que las

empresas generan
En este reporte se explicara como se desarro-
llo el control de llenado y vaciado de un tanque
utilizando un sensor proporcional, este proyec- Reducir el consumo excesivo de agua para
to es un tema relevante en la automatización poder tener un medio ambiente mas sano
industrial, ya que permite mantener niveles de
lı́quidos precisos en diversas aplicaciones.

3. Introducción
2. Objetivos
Se desarrollará un control de llenado y va-
2.1. Objetivo General
ciado de un tanque de agua, el cual tendrá un
Poder controlar el llenado y vaciado de un sensor proporcional para enviar datos en tiem-
tanque mediante un sensor proporcional utili- po real a un control Integral Proporcional (PI),
zando la plataforma de desarrollo y entorno de con el cual se calculará la diferencia del nivel
programación gráfica creado por National Ins- actual del agua y el nivel. deseado, para operar
truments, LabVIEW este sistema se necesitará una tarjeta de adqui-
sición de datos tipo Arduino (especı́ficamente
el Arduino UNO) y el programa de instrumen-
2.2. Objetivos Especı́ficos to virtual (LabVIEW). Se implementará pro-
Implementar un PID a un sistema de lle- gramación con instrumentos virtuales para de-
nado y vaciado de agua sarrollar una gráfica Interfaz que monitorea el
estado del tanque, recibe datos del nivel del
Poder lograr una conexión entre el en- agua. sensor y controla aspectos como el lle-
torno de programación gráfica LabVIEW nado y vaciado, desactiva funciones de forma
y la placa de programación .Arduino remota y analiza el desempeño del sistema a lo
UNO” largo del tiempo.

1
4. Marco Teórico [2]Modulo Puente H El driver puente H
L298N es el modulo más utilizado para mane-
[1] PID: El controlador PID se puede consi- jar motores DC de hasta 2 amperios. El chip
derar como una extensión natural del más ele- L298N internamente posee dos puentes H com-
mental de todos los controladores: el controla- pletos que permiten controlar 2 motores DC o
dor on-off o controlador tipo relé. un motor paso a paso bipolar/unipolar.
Una extensión natural del controlador on-off El módulo permite controlar el sentido y ve-
consiste en introducir más de dos niveles. En el locidad de giro de motores mediante señales
caso extremo se pueden tener infinitos niveles TTL que se pueden obtener de microcontrola-
entre los valores máximo y mı́nimo de la señal dores y tarjetas de desarrollo como Arduino,
de control. Se tiene ası́ un controlador que es Raspberry Pi o Launchpads de Texas Instru-
lineal para valores pequeños del error y que es ments. El control del sentido de giro se realiza
el objeto del siguiente apartado: mediante dos pines para cada motor, la veloci-
[1]Acción proporcional (P): Es la acción dad de giro se puede regular haciendo uso de
que produce una señal de control proporcional modulación por ancho de pulso (PWM por sus
a la desviación de la salida del proceso respecto siglas en inglés).
al punto de consigna. Tiene integrado un regulador de voltaje
[1]Acción integral (I): Es la acción que LM7805 de 5V encargado de alimentar la par-
produce una señal de control proporcional al te lógica del L298N, el uso de este regulador
tiempo que la salida del proceso ha sido dife- se hace a través de un Jumper y se puede usar
rente del punto de consigna. para alimentar la etapa de control.
[1]Acción derivativa (D): Es la acción [3]Arduino UNO Arduino Uno es una pla-
que produce una señal de control proporcio- ca de microcontrolador basada en el ATme-
nal a la velocidad con que la salida del proceso ga328P ( ficha técnica ). Tiene 14 pines de
está cambiando respecto al punto de consig- entrada/salida digitales (de los cuales 6 se
na.También se recomienda la utilización de un pueden usar como salidas PWM), 6 entradas
controlador PI cuando hay retardos en el pro- analógicas, un resonador cerámico de 16 MHz
ceso. En realidad es con este tipo de dinámicas (CSTCE16M0V53-R0), una conexión USB, un
cuando más necesidad se tiene de predecir la conector de alimentación, un conector ICSP y
conducta del error. un botón de reinicio. Contiene todo lo necesa-
[1]Controlador PI Es la estructura más rio para dar soporte al microcontrolador; sim-
usual de controlador. La introducción de la ac- plemente conéctelo a una computadora con un
ción integral es la forma más simple de elimi- cable USB o aliméntelo con un adaptador de
nar los problemas de oscilación y error en el CA a CC o una baterı́a para comenzar.
estado estacionario que aparecı́an en los con- [4]LabVIEW LabVIEW (acrónimo de La-
troladores on-off y P respectiva-mente. Se pue- boratory Virtual Instrumentation Engineering
de funcionar muy aceptablemente sin la acción Workbench) es una plataforma y entorno de
derivativa si no se ponen especificaciones muy desarrollo para un lenguaje de programación
severas sobre la velocidad del lazo de control. visual de National Instruments. El lenguaje
Otro caso muy común es cuando el desfase que gráfico se llama ”G“. LabVIEW se usa co-
introduce el proceso es moderado (procesos con munmente para adquisición de datos, control
una constante de tiempo dominante o incluso de instrumentación y aumtomatización indus-
integradores puros). trial para diferentes plataformas como Micro-

2
soft Windows, UNIX, Linux, y Mac OS X vaciado en consecuencia. Se definieron las ecua-
[5]NI LabVIEW LINX El kit de herra- ciones matemáticas y los algoritmos necesarios
mientas NI LabVIEW LINX agrega compati- para el control.
bilidad con plataformas integradas Arduino, 4. Desarrollo de Software
Raspberry Pi y BeagleBone. Implemente el Se desarrolló el software utilizando LabVIEW
código de LabVIEW en destinos integrados y y el entorno de programación de Arduino. El
aproveche las API para interactuar con pe- software incluye la programación de instru-
riféricos y E/S de dispositivos, incluidos dispo- mentos virtuales para la interfaz gráfica, que
sitivos digitales, analógicos, SPI, I2C, UART, monitorea el estado del tanque, recibe datos
PWM y más. del sensor de nivel de agua y controla el llena-
[6]Unidad de Nivel de Combustible do y vaciado.
Unidad de de Nivel de Combustible, 240 a 5. Integración de Hardware y Software
33ohm Sensor de Nivel de Combustible 200 Se integraron todos los componentes de hard-
Mm Tanque de Aceite Lı́quido Unidad de de ware con el software desarrollado. Esto incluyó
Combustible Sensor de Nivel de Agua IP67 a la conexión del sensor proporcional al Arduino
[7]Bombas de agua de 12Vcc HiLetgo - UNO, la configuración del control PI y la im-
Bomba de agua (2 unidades, 240 l/h CC, 12 V, plementación de la interfaz gráfica en Lab-
4,2 W, sin escobillas, 3 m, cabezal de bombeo VIEW.
ultrasilencioso, para piscina, acuario, pecera 6. Pruebas y Validación
Se realizaron pruebas exhaustivas para verifi-
car que el sistema funcionara correctamente.
5. Metodologı́a Estas pruebas incluyeron la medición del nivel
del agua, la respuesta del sistema de control PI
1. Investigación Preliminar y la funcionalidad de la interfaz gráfica. Se rea-
Se realizó una investigación detallada sobre el lizaron ajustes según los resultados obtenidos.
funcionamiento de cada componente del siste- 7. Análisis de Desempeño
ma, incluyendo el sensor proporcional, el con- Se analizaron los datos recopilados durante las
trol Integral Proporcional (PI), la tarjeta de pruebas para evaluar el desempeño del sistema
adquisición de datos Arduino UNO y el pro- a lo largo del tiempo. Este análisis permitió
grama de instrumento virtual LabVIEW. Es- identificar posibles mejoras y optimizar el sis-
ta investigación se basó en fuentes académicas, tema para un funcionamiento más eficiente.
documentación técnica y clases relacionadas. 8. Documentación
2. Selección de Componentes Se documentó todo el proceso de desarrollo, in-
Se seleccionaron componentes que fueran com- cluyendo diagramas del circuito, código fuente
patibles con el Arduino UNO y accesibles. Para y resultados de las pruebas. Esta documenta-
medir el nivel del agua en el tanque, se eligió ción servirá como referencia para futuras me-
un sensor proporcional adecuado. Además, se joras y para otros proyectos similares.
seleccionaron válvulas y bombas para el con-
trol de llenado y vaciado del tanque.
3. Diseño del Sistema de Control 6. Lista de Componentes
Se diseñó un sistema de control PI para regu-
lar el nivel del agua en el tanque. Este sistema Arduino UNO
calcula la diferencia entre el nivel actual y el
nivel deseado del agua, ajustando el llenado y Modulo Puente H modelo L298n

3
 Sensor de nivel de combustible de 240 a 9. Desarrollo
33 ohms
Durante el desarrollo del proyecto Çontrol
2 bombas de agua de 12V, 4.2W de llenado y vaciado de un tanque de agua me-
diante un sensor proporcional”, enfrentamos
2 metros de cable para bocina numerosos desafı́os técnicos y logı́sticos que re-
quirieron soluciones innovadoras. En la prime-
1 metro de cable duplex calibre 16 ra fase de pruebas, nos encontramos con el pro-
blema de enviar la señal al Arduino, ya que
Cinta doble cara LabVIEW solo recibe voltaje y no ohms. Para
resolver este inconveniente, utilizamos un di-
Cable Jumper visor de voltaje. La conexión entre el Arduino
y LabVIEW fue inicialmente complicada, pero
terminal para circuito impreso 2 pines gracias a la investigación y pruebas, logramos
establecer una conexión funcional.
terminal para circuito impreso 3 pines

7. Estructurales
Como estructurales se ocuparon dos conte-
nedores de 30 litros como recipientes para al-
macenar agua, mangueras de 1/4 de pulgada
para hacer la conexión con las bombas y una
caja de 40cm de largo, 40cm de ancho y 10cm
de alto Figura 1: Divisor de voltaje

8. Herramientas
1. Cautı́n de 70w.

2. Estaño de 60/40.

3. pasta para soldar

4. Pinza de Electricista Alta Palanca

5. Pinza pela cables

6. Plumón
Figura 2: Divisor de voltaje armado en una
7. cinta de aislar placa perforada

4
 Además, el proyecto requerı́a controlar dos
motores de 12V, mientras que la placa Arduino
solo podı́a proporcionar un máximo de 5V. Pa-
ra solucionar esto, implementamos un puente
H, lo que nos permitió controlar eficazmente la
velocidad de los motores.

Figura 4: Sensor proporcional de nivel uti-

lizado en el proyecto

A lo largo de este proceso, reforzamos cono-

cimientos vistos en clase y adquirimos nuevas
habilidades prácticas. A pesar de los obstácu-
los iniciales, cumplimos con los objetivos del
proyecto y establecimos una base sólida para
futuras mejoras, como el desarrollo de una em-
botelladora o un sistema de enfriamiento y ca-
lentamiento de lı́quidos. Estamos entusiasma-
dos por continuar desarrollando y mejorando
Figura 3: Modulo Puente H l298n este proyecto en el futuro.

10. Análisis de
Resultados
Divisor de Voltaje
Para poder recibir datos de voltaje del sensor
En cuanto al control del llenado y vaciado
proporcional en LabVIEW, se creó un divisor
del tanque, observamos que el sensor propor-
de voltaje. LabVIEW solo recibe datos en vol-
cional que utilizamos no era lineal, lo que cau-
tajes, por lo que fue necesario transformar de
saba variaciones en el sistema. Este hallazgo
voltaje a ohmios. La fórmula desarrollada para
nos llevó a considerar la posibilidad de reem-
esta transformación es la siguiente:
plazarlo por un sensor ultrasónico en futuros
proyectos para mejorar la precisión y lineali- VR2 (R1 )
dad del sistema. R2 = ( ) (1)
Vin − VR2

5
 de(t)
Vin es el voltaje entrante. dt es la derivada del error con res-
pecto al tiempo.
VR2 es el voltaje de la resistencia variable
(sensor proporcional).
En este proyecto, se decidió no utilizar el
R1 s el valor de la primera resistencia. término derivativo kd , transformando el
R2 s el valor de la resistencia variable controlador en un PI en lugar de un PID.

Control Proporcional-Integral (PI) Implementación y Resultados

El control proporcional-integral (PI) se imple-
Durante la implementación, el divisor de
mentó utilizando el bloque PID de LabVIEW. voltaje permitió convertir las señales de
Este bloque funciona combinando tres contro- ohmios a voltajes para que LabVIEW pudiera
les: Proporcional, Integral y Derivativo. En es-
procesarlas correctamente. La conexión entre
te proyecto, solo se utilizan los términos Pro-
Arduino y LabVIEW presentó retos, pero se
porcional e Integral. resolvieron con investigación y pruebas.
A partir de la programación que se realizo
1. Control Proporcional (P):
para obtener los datos del sensor proporcional
P = Kp (e(t)) (2) pudimos seguir aumentando la programación a
tal punto de implementar un bloque PID en el
Donde: cual a partir de los conocimientos adquiridos
se nos hizo fácil entender el funcionamiento sin
Kp es la constante proporcional. necesidad de implementar un PID digitalizado
e(t) es el error en el tiempo t. La utilización del puente H fue clave para
controlar los motores de 12V con la salida de
2. Control Integral (I): 5V del Arduino.
Z
I = (Ki ) e(t)dt (3)

Donde:

Ki es la constante integral.
R
e(t)dt es la integral del error a lo
largo del tiempo. Figura 5: Programación realizada en la ven-
tada de diagrama de bloques
3. Control Derivativo (D): (No utilizado en
este proyecto)
de(t)
D = (Kd ) (4)
dt

Donde:

Kd es la constante derivativa. Figura 6: Diseño del Panel Frontal

6
 ma de control PD, nos costó un poco digitalizar
y ajustar las variables para obtener el compor-
tamiento deseado del robot.
A pesar de estos retos, el proyecto fue exito-
so y cumplimos con nuestros objetivos, apren-
diendo valiosas lecciones en el proceso. Nos de-
Figura 7: Proyecto Terminado y en funcio-
ja con ganas de seguir desarrollándolo y ex-
namiento
plotando su potencial, ya sea para crear una
embotelladora o un sistema de enfriamiento y
En resumen, el proyecto logró controlar efi- calentamiento de lı́quidos. Estoy entusiasma-
cientemente el llenado y vaciado del tanque de do por continuar mejorando y ampliando este
agua mediante un sensor proporcional, aunque proyecto en el futuro.
se identificó la necesidad de un sensor más li-
neal en futuros desarrollos, como un sensor ul-
trasónico. 11.2. Conclusiones
Este análisis matemático destaca la importan- Individuales
cia de comprender y aplicar conceptos funda-
mentales de electrónica y control, asegurando Rodrigo Salinas En este proyecto pude ob-
la precisión y eficiencia del sistema implemen- servar y obtener información con respecto a el
tado. llenado y vaciado de un tanque, como por ejem-
plo el descubrir que el sensor que compramos
no es lineal sino que tiene una pequeña cur-
11. Conclusiones va de desviación lo que provoca que nuestro
sistema tenga variaciones con respecto al set
poin, aunque no fue un gran problema, ya que
11.1. Conclusión General
el sensor se puede cambiar por un sensor ul-
En conclusión, este proyecto nos permitió trasónico, es importante hacer énfasis en este
entender y reforzar conocimientos adquiridos punto ya que al momento de hacer funcionar
en clases, ası́ como algunos adicionales necesa- el sistema se nota dicha variación, sin duda fue
rios para su realización. Logramos controlar el un proyecto bueno el cual me deja con ganas de
llenado y vaciado de un tanque mediante un seguir desarrollándolo por para ser sincero este
sensor proporcional, aunque en el camino sur- proyecto se le puede sacar mas provecho, como
gieron diversos problemas, como por ejemplo, por ejemplo, desarrollar una embotelladora o
el observar que el sensor que adquirimos no era un sistema de enfriamiento y calentamiento de
lineal. Esta desviación causó variaciones en el lı́quidos, sin duda por mi parte deseo conti-
sistema, pero pudimos solucionarlo al conside- nuar desarrollando este proyecto y mejorarlo
rar el cambio a un sensor ultrasónico. aun mas
Además, en la construcción y programación Ulises Jaimes Durante este proyecto, lo-
del sistema, enfrentamos desafı́os estructurales gramos comprender y reforzar conocimientos
y de codificación. La estructura del proyecto, adquiridos en clase, ası́ como algunos adiciona-
aunque manejable, requirió ajustes y solucio- les necesarios para su realización. Esto incluyó
nes a inconvenientes como la longitud de los desde la construcción y los componentes has-
cables y la disposición de los componentes. En ta la programación en Arduino con un sistema
la programación, particularmente con el siste- de control PD para variar la señal PWM que

7
llega al puente H, controlando ası́ la velocidad
de los motores. Cada etapa presentó sus des-
afı́os y complicaciones, especialmente en lo que
respecta al entendimiento de los componentes
utilizados y su funcionamiento.
En la parte estructural, no enfrentamos
grandes problemas, ya que los componentes
eran relativamente fáciles de conseguir. Sin em-
bargo, tuvimos algunos contratiempos al sol-
dar, debido a errores en la longitud de los ca-
bles, lo que nos obligó a rehacer algunas cone-
xiones. También, dado que la estructura era de
acrı́lico, tuvimos que perforar más para atorni-
llar los componentes necesarios para controlar
los motores (puente H). Al tener diferentes ta-
maños, tuvimos que ajustar un poco el diseño Figura 8: Bombas de agua de 12Vcc utili-
inicial, y también enfrentamos dificultades con zadas en el proyecto
las baterı́as, aunque la mayorı́a de estos pro-
blemas se resolvieron.
En cuanto al código, no tuvimos muchos pro- https://medium.com/@eder88559/implementacion/C3/B
blemas, aunque sı́ nos costó un poco entender del-control-pid-en-el-nivel-de-un-tanque-
cómo digitalizar un PD y codificar las acciones 23827c5acefa
necesarias para que el robot esquivara obstácu-
los. Después de esto, solo fue cuestión de modi- [2] Bombas de agua - Tien-
ficar algunas variables, ya que el robot a veces da amazon//(2024, 17
se movı́a demasiado rápido o lento, producien- octubre)https:////www.amazon.com.mx/dp/B07X9L5RN
do resultados no deseados, especialmente en lo yo2ov-dt-b-fed-asin-title//
que respecta al PD, la distancia y la potencia
que controlaban la velocidad de los motores. [3] Sensor - Tienda ama-
zon (2024, 19 octubre)
Finalmente, logramos cumplir con los objeti-
https://www.amazon.com.mx/dp/B0BPQQ2JSF?//ref=
vos del proyecto y reforzamos los conocimien-
yo2ov-dt-b-fed-asin-title
tos adquiridos en clase, además de aprender
cosas nuevas y útiles.
[4] DEPARTAMENTO DE INFORMÁTI-
CA Y AUTOMÁTICA UNED.(2024,15
de noviembre). Controladores PID
12. Anexos Fundamentos, sintonı́a y autosin-
tonı́a. http://www0.unsl.edu.ar/ con-
Referencias trol1/apuntes/C6.2.pdf

[1] Control - Controladores PI, PD y [5] Naylampmechatronics.(2024,15 de no-

PID (2/11/2022) Larios, E. (2023, 14 viembre). Driver Puente H L298N 2A.
octubre). Implementación del control https://naylampmechatronics.com/drivers/11-
PID en el nivel de un Tanque. Medium. driver-puente-h-l298n.html

8
[6] Arduino.(2024,15 de noviem-
bre). Arduino Uno Rev3.
https://store.arduino.cc/products/arduino-
uno-rev3

[7] Corcuera. P. (2024,15 de noviem-

bre). Introducción a LabView.
https://personales.unican.es/corcuerp/labview/slides/intro-
labview.pdf

[8] NI.(2020,01 de junio). NI Lab-

VIEW LINX de NI: kit de herra-
mientas para LabVIEW Descargar.
https://www.vipm.io/package/ni-
labview-linx-toolkit/