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    Practica Espacio de Trabajo de Un Robot

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    Michelle Sarahí
    Este documento presenta las fórmulas matemáticas y el código de MATLAB para modelar el espacio de trabajo de brazos robóticos de uno y dos eslabones. Describe cómo el espacio de trabajo está limitado por la geometría fija del robot y cómo las fórmulas determinan las posiciones alcanzables. Luego muestra el código para graficar el espacio de trabajo de cada configuración.

    Copyright:

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    Practica Espacio de Trabajo de Un Robot

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    Michelle Sarahí
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    Este documento presenta las fórmulas matemáticas y el código de MATLAB para modelar el espacio de trabajo de brazos robóticos de uno y dos eslabones. Describe cómo el espacio de trabajo está limitado por la geometría fija del robot y cómo las fórmulas determinan las posiciones alcanzables. Luego muestra el código para graficar el espacio de trabajo de cada configuración.

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    Este documento presenta las fórmulas matemáticas y el código de MATLAB para modelar el espacio de trabajo de brazos robóticos de uno y dos eslabones. Describe cómo el espacio de trabajo está limitado por la geometría fija del robot y cómo las fórmulas determinan las posiciones alcanzables. Luego muestra el código para graficar el espacio de trabajo de cada configuración.

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    Este documento presenta las fórmulas matemáticas y el código de MATLAB para modelar el espacio de trabajo de brazos robóticos de uno y dos eslabones. Describe cómo el espacio de trabajo está limitado por la geometría fija del robot y cómo las fórmulas determinan las posiciones alcanzables. Luego muestra el código para graficar el espacio de trabajo de cada configuración.

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    Michelle Sarah George Lpez Martn Torres Hernndez

    Robtica 14:00-15:00 hrs

    Practica Espacio de trabajo de un brazo robtico


    Objetivo Observar el espacio de trabajo de un robot de 2 y 3 eslabones por medio de una grfica en matlab. Introduccin El robot tiende a tener una geometra fija, y limitada. El espacio de trabajo es el lmite de posiciones en espacio que el robot puede alcanzar. Para un robot cartesiano (como una gra arriba) los espacios de trabajo podran ser un cuadrado, para los robots ms sofisticados los espacios podran ser de una forma esfrica.

    Desarrollo Las frmulas que determinan el espacio de trabajo de un robot son Para un brazo robtico con un eslabn

    x ' f (cos,sin qi ) y ' f (cos,sin qi )


    Lo cual programado en Matlab es
    T=0; hold off clear

    Michelle Sarah George Lpez Martn Torres Hernndez


    for T=0:0.01:pi/2 l=10; x=l*cos(T) y=l*sin(T) hold on grid on plot(x,y); end

    Robtica 14:00-15:00 hrs

    Para un brazo robtico de dos eslabones

    x ' l1 cos q1 l2 cos(q1 q2 ) y ' l1 sin q1 l2 sin(q1 q2 )


    Que en lneas de programacin de Matlab es
    T=0; A=0; hold off for T=0:0.1:90 L=10; l=5; for A=0:0.1:90 x=L*cos(T)+l*cos(T+A); y=L*sin(T)+l*sin(T+A); hold on grid on plot(x,y); end end

    Michelle Sarah George Lpez Martn Torres Hernndez

    Robtica 14:00-15:00 hrs

    Resultados Espacio de trabajo de un brazo robtico de un eslabn

    Espacio de trabajo de un robot de dos eslabones

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