CURSO GENERAL DE AUTOMATAS PROGRAMABLES INDUSTRIALES

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NDICE

1. Introduccin al control con PLCs

2. Iniciacin a la programacin del PLC

3. Programacin bsica del PLC con consola

4. Programacin avanzada del PLC

5. Unidades especiales de E/S

6. Programacin de PLCs con Syswin

7. Anexo I. DM de Configuracin de PLCs

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INTRODUCCION AL CONTROL CON PLCs

INTRODUCCION AL CONTROL CON PLC's

EVOLUCION HISTORICA

1968: Procesador cableado sustituye a rels. Dcada de los setenta

Incorporacin de elementos hombre-mquina. Manipulaciones de datos Operaciones aritmticas Comunicaciones (ordenador) Incremento de memoria E/S remotas Instrucciones ms potentes Desarrollo de comunicaciones con dispositivos

Dcada de los ochenta: Avance de la tecnologa P

Alta velocidad de respuesta, ms lenguajes Reduccin de dimensiones Mdulos inteligentes, autodiagnstico

Buses de campo abiertos Utilizacin de tecnologa de ordenador: PCMCIA /ETHERNET Conceptos OMRON Smart Factory Plug & Play / Down sizing / Easy to use

Dcada de los noventa:

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AUTOMATIZACION
PLCs diseados para cubrir las necesidades de control de cualquier tipo de mquina.

Plstico
Packing Paletizador

Montaje Herramienta
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AUTOMATIZACION
PLCs diseados para cualquier aplicacin de tipo industrial o no industrial.
Control de planta Control de lnea Telemando Tratamiento de aguas Domtica Gestin de energa Natica Proyectos pblicos Medio ambiente

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AUTOMATIZACION
3 Familias de PLCs para 3 niveles de aplicacin.

Ms de 512 E/S

Hasta 512 E/S

Hasta 128 E/S

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OBJETIVO Y FUNCION DE UNA AUTOMATIZACION

INCORPORACION DE UN ELEMENTO (Pej PLC) PARA QUE CONTROLE EL FUNCIONAMIENTO DE LA INSTALACION,DE LA MAQUINA O DEL SISTEMA EN GENERAL EN DEFINITIVA SE TRATA DE UN LAZO CERRADO ENTRE EL DISPOSITIVO QUE CONTROLA (PLC) Y LA INSTALACION EN GENERAL

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OBJETIVO Y FUNCION DE UNA AUTOMATIZACION

EL ELEMENTO DE CONTROL (PLC) REACCIONA EN BASE A LA INFORMACION RECIBIDA POR LOS CAPTADORES (SENSORES) Y EL PROGRAMA LGICO INTERNO, ACTUANDO SOBRE LOS ACCIONADORES DE LA INSTALACION.
IL N S T A A C I N

C A P T A D AE O C R I O E O S N C A D R S

P L C

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OBJETIVO Y FUNCION DE UNA AUTOMATIZACION

LOS PRINCIPALES FACTORES QUE FAVORECEN LA APARICION Y EVOLUCION DE LOS PROCESOS AUTOMATICOS SON BASICAMENTE : ECONMICOS CALIDAD SEGURIDAD LABORAL
POR LO TANTO, LAS FUNCIONES BSICAS DE LA AUTOMATIZACION DE UNA MQUINA O DE UNA INSTALACIN SON: AUMENTAR LA PRODUCCION DISMINUIR COSTES MEJORAR LA CALIDAD DEL PRODUCTO ACABADO EVITAR TAREAS PELIGROSAS AL SER HUMANO INFORMACION EN TIEMPO REAL DEL PROCESO

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PROGAMACION LGICA
S E R I E PE A O NO R A L L E G A D

N D NI EC M N O A

O R

N O T

CC OO NS T A T

LA G I C

D I N
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SISTEMAS DE NUMERACION

LAS VARIABLES, EN GENERAL, PUEDEN EXPRESARSE O REPRESENTARSE SEGN DISTINTOS SISTEMAS DE NUMERACIN EL SISTEMA HABITUAL QUE SE EMPLEA DE FORMA COTIDIANA ES EL SISTEMA DIGITAL, QUE UTILIZA LOS SMBOLOS DEL 0 AL 9. HAY OTROS SISTEMAS DE NUMERACION QUE, AL TRABAJAR CON MQUINAS Y CON COMUNICACIONES, NOS APARECERN CONSTANTEMENTE

BINARIO BCD (BINARIO CODIFICADO DECIMAL) HEXADECIMAL COMA FLOTANTE GRAY ASCII

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SISTEMAS DE NUMERACION

EN GENERAL,CUANDO UNA CANTIDAD

(N ENTERO) SE REPRESENTA MEDIANTE UN SISTEMA DE NUMERACIN DE BASE B, QUIERE DECIR : N N 1 0 1

N =B X B + X B + . 0 . . . . . . . + X + 1 N N -B 1 B X

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CODIGO BINARIO

CODIGO BINARIO
UTILIZA LOS SIMBOLOS (1 y 0) PAEA
REPRESENTAR CUALQUIER VALOR LA FORMULA DE CONVERSION DE UN NUMERO DECIMAL A UN NUMERO BINARIO ES LA SIGUIENTE :

N 1 N 0 . I . L = Z x 2 + Z x 2 + . . . . . + Z x 2 N 1 0 N

DONDE Zi ES UNO DE LOS 2 SIMBOLOS (0

1)
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CODIGO BINARIO

CODIGO BINARIO
EJEMPLO: LA REPRESENTACION DEL N12 EN BINARIO
SER :

3 2 1 0

EJEMPLO : REPRESENTAR EN BINARIO LOS N DECIMALES

16 Y 45.

16 45
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2 1

2 2 2 2 2 1 0 0 0 0 0 1 1 0 1

Nmeros en COMA FLOTANTE

COMA FLOTANTE
31 30 23 22 21 ... 2 1 0

...
Signo Mantisa Exponente Mantisa

N) A D xa E C 2t ) I ( M ( i2 L = 11 + M n s a x

e 1 2 S i g7 n o

2 3

Signo (s) 1: negativo , 0: positivo (bit 31) Mantisa (M) La mantisa incluye 23 bits (bit 0.. 22).

Representa la parte derecha de nmero decimal. Exponente (e) El exponente incluye 8 bits (bit 23..30).

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Nmeros en COMA FLOTANTE

Se pueden expresar los nmeros:

- (e=255, M=0, s=0) -3.4028231038 -1.17549410-38 0 (e=0) 1.17549410-38 3.4028231038 (e=255, M=0, s=1) NaN (e=255, M0): Nmero no vlido.

No es necesario conocer el formato de estos nmeros, slo que ocupan 32 bits.

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Precauciones COMA FLOTANTE

Las operaciones indeterminadas 0.0/0.0, /, dan como resultado NaN. Overflow () y Underflow (0). Es ms peligroso el Overflow al convertir el resultado a entero (binario con signo). Los decimales se truncan al convertirlos a entero (binario con signo). Cualquier operacin con un NaN como operando da como resultado NaN.

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IEEE754
Expresan nmeros reales en 32 bits
conforme al estndar IEEE754:

(-1)signo2exponente-127(1+Mantisa2-23)
1#10000000#11000000000000000000000

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Signo: (-1)1= -1 Exponente: 2128-127=21=2 Mantisa: 1+62914562-23=1+0.75=1.75 Resultado: -1.752= -3.5

CODIGO BCD

CODIGO BCD

CODIGO MEDIANTE EL CUAL CADA NUMERO DEL SISTEMA

DECIMAL (0..9) SE REPRESENTA EN BINARIO (0,1). LA CONVERSION DIRECTA ES LA SIGUIENTE :

DECIMAL
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Soporte Tcnico

BINARIO
0000 0001 0010 0011 0100 0101 0110 0111 1000 1001

CODIGO ASCII

CODIGO INTERNACIONAL CUYAS SIGLAS RESPONDEN A AMERICAN STANDAR CODE INFORMATION INTERCHANGE. HOY UTILIZADO EN COMUNICACIONES E INTERCAMBIO DE DATOS. EN ESTE CODIGO SE UTILIZAN 8 BITs PARA LA REPRESENTACION. Ejemplo :
A = 41 = 0100 0001 5 = 35 = 0011 0101

> = 3E = 0011 1110

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CONCEPTO DE REGISTRO

DISPOSITIVO CAPAZ DE ALMACENAR UNA INFORMACION DIGITAL (1 o 0)

EN NUESTROS PLCs TODOS LOS REGISTROS SON DE 16 (POSICIONES)
15 14 13 12 msb 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 lsb N BIT (PESO)

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CONCEPTO DE PLC
EL AUTOMATA PROGRAMABLE INDUSTRIAL (PLC: programmable logic controller)

ES UN EQUIPO ELECTRNICO, PROGRAMABLE EN LENGUAJE NO INFORMATICO, DISEADO PARA CONTROLAR EN TIEMPO REAL Y EN AMBIENTE DE TIPO INDUSTRIAL PROCESOS SECUENCIALES.

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CARACTERISTICAS PLCs OMRON

Recursos Configurables Comunicaciones compatibles Software de gestin comn Mapeado de memoria Perifricos comunes Instrucciones compatibles Marcado CE y fabricacin europea

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ESTRUCTURA DE UN AUTOMATA
AC L I I T M E N A N

S E A L E S D E SS E N S O R E

M E M O R I A
S E A L E S A AR CE T S U A D O

PD RO O C E S A R C P U

PC EO R II F R S

Unidad central de procesos Memoria de programacin (RAM,EPROM,EEPROM) Sistema de control de E/S y perifericos

Dispositivo de entradas / salidas.

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DISPOSITIVOS DE ENTRADA / SALIDA

EL PLC RECIBE SEALES DE ENTRADA TALES COMO, ENCODERS, FOTOCELULAS, PULSADORES, TECLADOS, .

EL PLC ACTIVA MEDIANTE SUS SALIDAS, VLVULAS, SOLENOIDES, CONTACTORES, INDICADORES LUMINOSOS, ...

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ESTADOS DE FUNCIONAMIENTO

PROGRAM. El PLC est en reposo, y puede recibir enviar el programa a un perifrico (consola, PC, )
MONITOR o RUN. El PLC ejecuta el programa que tiene en memoria, permitiendo en modo monitor el cambio de valores en los registros del mismo.
MONITOR RUN PROGRAM

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MODO DE FUNCIONAMIENTO
MONITOR-RUN

CICLO DE SCAN

Se llama as al conjunto de tareas que el automata lleva a cabo

cuando est controlando un proceso.
TAREAS COMUNES: (SUPERVISION GENERAL) ACEPTACION DE ENTRADAS Y ACTUACION SOBRE SALIDAS EJECUCION DE LAS INSTRUCCIONES SERVICIO A PERIFERICOS

TIEMPO DE RESPUESTA

Tiempo necesario para llevar a cabo las distintas operaciones de

control. En particular, el tiempo de respuesta de un sistema (activacin de una seal de salida en relacin a una entrada) viene determinado principalmente por:
TIEMPO DE SCAN DE LA CPU TIEMPO DE ON/OFF DE LOS MODULOS DE E/S

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MODO DE FUNCIONAMIENTO
MONITOR-RUN

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CICLO DE TRABAJO
- Programacin WATCH DOG - Verificar memoria de ususario - Verificar BUS E/S

PS M RSN O CE C O E OU S

- Gestin de transmisin con :

G DF S E E S PR T I E I NR O I C

Consola de Programacin Interface de comunicaciones - Scan secuencial de las instruciones del programa

E I D G J PA E NR A C E R U L C O M

RC / E O F D R E E E S S

- Lectura del estado de los mdulos de E/S - Transferencia de estado a las salidas

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CALCULO DEL CICLO DE SCAN

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CICLO DE SCAN Y TIEMPO DE RESPUESTA (S)

Instruccin o Proceso Supervisin Ejecucin del Programa Refresco de E/S Servicio de Host Link Servicio de Perifricos Servicio de Comboard Tiempo Total del ciclo de scan Instrucciones bsicas LD MOV (21) ADD (30) Otras : PID

CPM1A 0.6 ms 1.43 ms 0.06 ms -0.26 ms -2.35 ms 1.72 16.3 29.5 --

SRM1 0.18 ms 0.8 ms 0.02/0.05 ms 0 0.7 ms -1.75 ms 0.97 9.1 15.9 420.0

CPM2 0.3 ms 0.6 ms 0.3 ms 0.55 ms 0.55 ms -1.75 ms 0.64 7.8 14.7 0.39 ms

CQM1H 0.8 ms 1.25 ms 0.04 ms 0 0.34 ms 0.66 ms 3.27 ms 0.375 17.7 37.5 1.59 ms

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CALCULO DE LOS TIEMPOS DE RESPUESTA

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MEMORIA DEL PLC

La memoria del PLC se encuentra dividida en varias reas, cada una de ellas con un contenido y caractersticas distintas :

AREA DE PROGRAMA:
En este rea es donde se encuentra almacenado el programa del PLC (que se puede programar en lenguaje Ladder nemnico).

AREA DE DATOS:
Este rea es usada para almacenar valores o para obtener informacin sobre el estado del PLC. Est dividida segn funciones en IR, SR, AR, HR, LR,DM, TR, T/C.
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MEMORIA DEL PLC

MEMORIA

DE PROGRAMA : RAM CON BATERIA, EPROM EEPROM INTERNA : RECURSOS DEL AUTOMATA
REGISTROS (CANALES) DE E/S CANALES ESPECIALES

DE DATOS : RAM MANTENIDA CON BATERIA

MEMORIAS DE DATOS REGISTROS PERMANENTES

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CAPACIDAD DE MEMORIA DE PROGRAMA

P M M L C E ME OM R O I A R DI EA D E PA S R O D G A R T A O M C P M 1 A S R M 1 C P M 2 C Q M 1 H
2 K w 4 K w 4 K w 1 K w 2 K w 2 K w

H aw a s tK : a a 1 DK 5 M H s tw 6 E6 M :a H a s tw K

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E/S CONEXION
Mdulos de ENTRADA

Unidad de entrada de

c.a.\c.c. Configuracin del circuito.

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SELECCION DEL AUTOMATA

CRITERIOS :

Nmero de E/S a controlar

Capacidad de la memoria de programa Potencia de las instrucciones

Posibilidad de conexin de perifricos,
mdulos especiales y comunicaciones.
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CLASIFICACION DE AUTOMATAS

POR TIPO DE FORMATO

COMPACTOS: Suelen integrar en el mismo bloque la

alimentacin, entradas y salidas y/o la CPU. Se expanden conectndose a otros con parecidas caractersticas.

MODULARES: Estn compuestos por mdulos o

tarjetas adosadas a rack con funciones definidas: CPU, fuente de alimentacin, mdulos de E/S, etc La expansin se realiza mediante conexin entre racks.
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DEFINIR CONFIGURACION DE E/S

En una instalacin nos encontramos con

las siguientes seales y elementos a controlar :
2 3 1 3 1 4 3 2 2 2 2 4 1 1 FOTOCLULAS PULSADORES PARA MANUALES SELECTOR MANUAL /AUTOMTICO CONTACTORES A 220 AC INTERRUPTOR SELECCIN MODO TRABAJO PILOTOS INDICADORES FINALES DE CARRERA TERMOSTATOS VARIADORES DE VELOCIDAD (4-20mA.) SENSORES PT100 DETECTORES INDUCTIVOS VLVULAS (PISTN) 24V. SIRENA ALARMA SETA EMERGENCIA

DETERMINAR QUE CONFIGURACIN DE PLC HACE FALTA

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DEFINIR CONFIGURACION DE E/S

SI ON L U C
C Q M 1 H

U c n o Pn L C 1 de 6 it s E il g a 1 de 2 it s S il g a 2 a i s1 Enc T aa 0 l P g 0 2 a i s0 Snc - m aa l 4 A g 2.
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COMPOBUS S

Sistema bus Maestro Esclavo Mtodo multipunto con ramas Hasta 32 nodos Hasta 256 E/S Velocidad de 0,75 mbits Bus de hasta 500 m. Medio de transmisin (doble par trenzado o cable plano)

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COMPOBUS S
4 pto Terminal entrada TR Terminal salida TR Terminal salida TR mosfet potencia Terminal salida rel Terminal conexin sensores Interface para Bit Chain Interfaces para circuito impreso Terminal Analgico SRT2-ID08S SRT2-ND08S SRT1-B1T SRT1-ID16P SRT1-OD16P SRT2-AD04 SRT2-DA02 SRT2-ID04(1) 8 pto SRT2-ID08(1) 16 pto SRT2-ID16(1) Espec. NPN (PNP) NPN (PNP) G3D G6D
Para conexin de 4 sensores con salida de diagnstico o entrada teaching Interface para sistema de conexin de E/S en Bit Chain (8 E / 8 S) 100 m Chips para 16 entradas o salidas a transisitor. Interface Compobus S incluido Terminales con 4 entradas analgicas y con 2 salidas analgicas

SRT1-OD04(1) SRT2-OD08(1) SRT2-OD16(1) SRT2-ROF08 SRT2-ROC08 SRT2-ROF16 SRT2-ROC16

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PERIFERICOS

PERIFERICOS son dispositivos que realizan

tareas complementarias al funcionamiento del autmata y estn en constante comunicacin con este. Se usan tanto para programar como para visualizar el estado del autmata.
- ORDENADOR - CONSOLA DE PROGRAMACION - GRABADOR DE EPROM - INTERFACE DE CASETE

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ANALISIS DE LA INSTALACION
CONEXIONADO E/S ALIMENTACION

Si el cableado de E/S y los cables de potencia han de tenderse por la

misma canaleta (por ejemplo estan conectados al mismo equipo), deben ser protegidos poniendo placas metlicas.

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ANALISIS DE LA INSTALACION

MONTAJE

Para evitar ruido, se deberan utlizar cables dobles trenzados

AWG 14 (mnimo 2mm^2). Evitar el montaje del PLC junto a equipos de alta potencia. Verificar que el punto de instalacin est al menos a 200 mm de los cables de alta potencia.

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ANALISIS DE LA INSTALACION
CUADRO DE MANIOBRA
Los bastidores se deben montar en horizontal para poder leer la parte impresa con normalidad. Igualmente es importante montar los bastidores en horizontal, para que la ventilacin de los dispositivos sea correcta. Cualquier soporte rgido que cumpla las especificaciones ambientales es vlido. Si es posible, utilizar conductos estndar para contener los cables de E/S y mantenerlos separados de los dems.

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ANALISIS DE LA INSTALACION
PARADA DE EMERGENCIA

Se

puede utilizar un rel externo (CR) para configurar un circuito de parada de emergencia que desconecta el sistema cuando el PLC pare su operacin

253.13

Parada de Emergencia

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