Clase DM7

MECG1023
DINÁMICA DE
MAQUINARIA
BALANCEAMIENTO DINÁMICO DM7
• Balanceamiento dinámico:
 Fuerzas rotatorias
 Fuerzas en el plano
• Ecuaciones de Euler para movimiento en 3D
Dr. Jorge Hurel Ezeta

Facultad de Ingeniería Mecánica y Ciencias de la Producción
Balanceamiento
Con el objeto de minimizar las fuerzas transmitidas a la base y los
esfuerzos internos, las fuerzas de inercia que actúan en una máquina
rotativa deben ser balanceadas, ya sea oponiendo sus efectos o
añadiendo contrapesos. Un elemento rotatorio puede balancearse
estática o dinámicamente
Asimetría
del diseño
Causas del Corrosión y

Tolerancia
fabricación
desgaste
desbalanceo ensamblaje
Causa
s
Distorsión Material no
en servicio homogéneo
BALANCEO ESTÁTICO
El requisito para el balanceo estático es simplemente que la

suma de todas las fuerzas en el sistema móvil debe ser cero.
Las masas que generan las fuerzas inerciales están, o casi, en
el mismo plano
Pueden balancearse estáticamente con éxito: un engrane simple o una polea

en un eje, una rueda de bicicleta o motocicleta, un volante delgado, una
hélice de avión, una rueda de aspas de una turbina individual (pero no toda la
turbina).
Estos dispositivos son cortos en la dirección axial en comparación con la
dirección radial y por tanto se puede considerar que existen en un plano.
Vamos a considerar dos casos de balanceamiento dinámico de rotores

rígidos:
1. Masas contenidas en un solo plano
2. Masas contenidas en varios planos paralelos.
Masas contenidas en un solo plano: La figura muestra un eslabón en
forma de V que se requiere balancearlo estáticamente.
Es posible modelarlo dinámicamente como dos masas puntuales m1 y m2
en los CG locales de cada una de sus “piernas”, como se muestra en la
figura.
Se puede resolver con una tercera “masa de balanceo” mb que se
agregara al sistema en algun lugar Rb
Si se escribe la ecuación vectorial para este sistema
se obtiene:   
m1a1  m2 a2  m3 a3  0
 2  2  2
m1  R11   m2  R2 2   m3  R33   0
Al dividir entre ω2 y reordenar, se obtiene:
  
m1 R1  m2 R2  m3 R3  0
n 
 mi Ri  0
i 1
El ángulo al cual se deberá colocar la

masa de balanceo es θb
Se puede seleccionar el valor de mb,

determinar el radio necesario Rb
donde se deberá colocar o elegir un
radio deseado y determinar la masa
que debe colocarse.
La magnitud y posición del peso balanceador están dadas por:
La ecuación anterior implica que el C.G. resultante coincide con el eje de

rotación. Si el rotor se coloca horizontalmente sobre apoyos sin fricción,
permanece en equilibrio indiferente. Se dice que está balanceado
estáticamente.
BALANCEO DINÁMICO
El balanceo dinámico en ocasiones se llama balanceo en
dos planos. Requiere que se satisfagan dos criterios: la suma
de las fuerzas debe ser cero (balanceo estático) y la suma de
los momentos también debe ser cero.
La suma de fuerzas –
ma generadas por su
rotación siempre será
cero. Sin embargo, en
la vista lateral, las
fuerzas de inercia
forman un par que gira
junto con las masas
alrededor del eje
Algunos dispositivos que requieren balanceo dinámico son: rodillos,

cigüeñales, arboles de levas, ejes, conjuntos de engranes múltiples,
rotores de motores, turbinas, ejes de hélices.
Su masa esta desigualmente distribuida tanto rotacionalmente
alrededor de su eje como longitudinalmente a lo largo de su eje.
Masas contenidas en varios planos:
Para corregir el desbalanceo dinámico se requiere
agregar o eliminar la cantidad correcta de masa en
localizaciones angulares apropiadas en dos planos de
corrección separados a una cierta distancia a lo largo del
eje.
Cuando el rin y la llanta de un automóvil están dinámicamente
balanceadas, los dos planos de corrección son los bordes interno y
externo del rin.
Para el sistema
de tres masas
concentradas,
dispuestas
alrededor y a lo
largo del eje en la
figura.
la ecuación de la suma de momentos, la que se puede tomar
con respecto a un punto de los planos de corrección, como el
punto O.
Los datos del sistema mostrado en la figura son
los siguientes:
Encuentre: El producto masa-radio y su ubicación angular necesaria

para balancear estáticamente el sistema.
Descomponga los vectores de posición en
componentes xy
Este producto masa-radio de 2.402 kg-m se obtiene con una

variedad de formas anexadas al ensamble. La figura muestra una
forma particular cuyo CG esta en un radio Rb = 0.806 m al ángulo
requerido de 259.6°. La masa requerida para este diseño de
contrapeso es entonces:
El sistema mostrado en la figura tiene los datos
siguientes:
Encuentre: Los productos de masa-radio y sus ubicaciones angulares

necesarias para balancear dinámicamente el sistema por medio de los
planos de corrección A y B.
Los momentos pueden tener signos diferentes si las masas están
a ambos lados de los planos de corrección.
Estos productos masa-radio se pueden obtener en varias
formas alternadas al ensamble en los planos A y B.
Existen muchas formas; en tanto proporcionen los productos
masa-radio a los ángulos requeridos en cada plano de
corrección, el sistema estará dinámicamente balanceado.
BALANCEOS DE MECANISMOS ARTICULADOS
Un mecanismo tiene para cada posición instantánea, un solo
centro de masa global. Se puede calcular su ubicación mediante
las masas y las localizaciones de los CG de los eslabones
individuales en ese instante.
El centro de masa global normalmente cambiara de posición con
el movimiento del eslabón. Si de alguna forma se puede lograr
que este centro de masa global sea estacionario, se obtendrá un
El método
estado de Berkof-Lowen
de balanceo de vectores
estático de todo linealmente independientes
el mecanismo.
proporciona una forma para calcular la magnitud y localización de los
contrapesos a ser colocados en los eslabones rotatorios, lo que
inmovilizara el centro de masa global en todas las posiciones del
mecanismo.
Este método funciona para
cualquier mecanismo plano
de n eslabones con una
combinación de juntas de
revolución y prismáticas (de
corredera), siempre que
exista una trayectoria a la
bancada desde cada eslabón
que solo contenga juntas de
revoluta.
Mecanismo articulado de cuatro barras en movimiento plano
La figura muestra un mecanismo de cuatro barras con su centro de

masa global localizado por el vector de posición Rt. Los CG
individuales de los eslabones se localizan en el sistema global
mediante los vectores de posición R2, R3 y R4
La masa total del sistema es
El momento de masa
total con respecto al
origen
La posición del centro
de masa global es
Por la geometría
del mecanismo:
Ec.
momento
de masa
total con
respecto al
origen
la ecuación de
lazo vectorial
para el
mecanismo
ara eliminar el termino θ 3 y reordenar:
al agrupar los términos:
las dos únicas

variables
dependientes del
tiempo, θ2 y θ4, se
Se reordenan
deben ser cero.
para aislar los
términos de un
eslabón
Se separa en sus
componentes reales e
imaginarios para
encontrar las componentes
xy
Se requieren estas componentes del producto mR para hacer
que el balanceo de fuerzas del mecanismo represente toda la
cantidad necesaria.
Si ya se diseñaron los eslabones 2 y 4 con cierto desbalanceo,
entonces el producto mR existente del eslabón desbalanceado
debe restarse del obtenido con las ecuaciones para determinar
el tamaño y la ubicación de los contrapesos adicionales que se
agregarán a esos eslabones.
Mecanismo de cuatro
barras balanceado que
muestra masas de
balanceo aplicadas a
los eslabones 2 y 4
BALANCEO DEL MOMENTO DE
SACUDIMIENTO
EN MECANISMOS
El momento de sacudimiento Ms alrededor del pivote de
manivela O2 en un mecanismo con las fuerzas balanceadas
es la suma del par de torsión de reacción T21 y el par de
sacudimiento (ignorando cualquier carga aplicada
externamente).
donde T21 es el negativo del par de torsión motriz T12, R1 es el

vector de posición desde O2 hasta O4 (es decir, el eslabón 1), y F41
es la fuerza del balancín en el plano de la bancada.
En un mecanismo el momento de sacudimiento puede reducirse,
mas no eliminarse.
Para un balanceo de momentos completo mediante el método de
Berkof, además de ser un mecanismo en línea, el acoplador debe
reconfigurarse de modo que sea dinámicamente equivalente a un
modelo de masa concentrada.
Los tres requisitos de equivalencia dinámica son: igual masa,
misma ubicación del CG e igual momento de inercia de masa.
Si se considera cada masa concentrada por separado como si
la varilla sin masa se dividiera en dos varillas en el CG, cada
una de longitud b, el momento de inercia Il de cada masa
concentrada sera
Esto se cumplirá si las dimensiones tienen la

siguiente relación adimensional, donde e
define la longitud del material que debe
agregarse en cada extremo
El momento de
sacudimiento de un
mecanismo de cuatro
barras en línea
Mecanismo de cuatro barras en línea con fuerzas y momentos
completamente balanceados con acoplador de péndulo físico y contrapesos
de inercia en los eslabones rotatorios
La adición de los dos
contrapesos de inercia
proporciona
El momento de sacudimiento es cero
si
Esto conduce a un
conjunto de cinco
ecuaciones criterios para balanceo de fuerzas
acoplador como un péndulo fisico
momentos de inercia de masa

requeridos para los dos
contrapesos
Ejercicio: Balancear el siguiente mecanismo articulado
usando el método de Berkof-Lowen.
Datos: m2 = 0.002, m3 = 0.02, m4 = 0.10, I2 = 0.10, I3 = 0.20, I4 =0.50

b2 = 2, φ2 = 0º, b3 = 5, φ3 = 0º, b4 = 4, φ4 = 30º.
(a) Método de Berkof-Lowen
Desbalances requeridos:
Desbalances originales:
Desbalances que deben producir los contrapesos:
Resultados:

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Causas del Corrosión y

El requisito para el balanceo estático es simplemente que la

Pueden balancearse estáticamente con éxito: un engrane simple o una polea

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El ángulo al cual se deberá colocar la

Se puede seleccionar el valor de mb,

La ecuación anterior implica que el C.G. resultante coincide con el eje de

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Encuentre: El producto masa-radio y su ubicación angular necesaria

Este producto masa-radio de 2.402 kg-m se obtiene con una

Encuentre: Los productos de masa-radio y sus ubicaciones angulares

La figura muestra un mecanismo de cuatro barras con su centro de

al agrupar los términos:

las dos únicas

donde T21 es el negativo del par de torsión motriz T12, R1 es el

Esto se cumplirá si las dimensiones tienen la

acoplador como un péndulo fisico

momentos de inercia de masa

Datos: m2 = 0.002, m3 = 0.02, m4 = 0.10, I2 = 0.10, I3 = 0.20, I4 =0.50

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