T2.4 Función de Transferencia12-13

2.
4 Función de Transferencia
PALABRAS CLAVE Y TEMAS
 Transformada de Laplace
 Funcion Ponderatriz de un Sistema
OBJETIVOS
•Ejemplos
•¿Qué es la Función de Transferencia?,
•Definiciones asociadas a la Función de Transferencia,
•Propiedades,
•Función ponderatriz.
•Realizabilidad física
1
Depósito. Modelo en FT
dh
  h  Kq
dt
q
A2 h 0 2 h0
 K
k k
h
Tomando Transformadas de Laplace
F con condiciones iniciales nulas:
 dh  Q(s) K H(s)
L   h   LKq 
 dt  s  1
sH(s)  H(s)  KQ(s) H(s)s  1  KQ(s)

K K
H(s)  Q(s) H(s)  G(s)Q(s) G(s) 
s  1 s  1
2
Función de Transferencia
La Función de Transferencia G(s) de un sistema descrito mediante una
ecuación diferencial ordinaria lineal de coeficientes constantes, se define
como el cociente entre la Transformada Laplace de la salida Y(s) y la
Transformada de Laplace de la entrada U(s), suponiendo todas las
condiciones iniciales nulas.
Si el sistema viene dado por la ecuación diferencial:
an y n (t )  an 1 y n 1 (t )  ..  a1 y(t )  a0 y (t )  bm u m (t )  bm 1u m 1 (t )  ..  b1u (t )  b0 u (t )
en donde m≤n, u(t) es la entrada e y(t) es la salida.
La Función de Transferencia del sistema, G(s), será:

m m
Y ( s ) bm s m  bm 1s m 1  ...  b1s  b0 N ( s ) b s i

i
 (s  z )
i
G ( s)     0
K 0
U ( s ) an s n  an 1s n 1  ...  a1s  a0 D ( s ) n n
3
a s
0
j
j
 (s  p )
0
j
Propiedades. Función de
Transferencia
Atención: La función de transferencia pierde la naturaleza del sistema, es
decir una misma función de transferencia puede representar a sistemas de
naturalezas distintas.
 Algunas características de la Función de Transferencia:
 Es un modelo matemático en el dominio complejo s.

 Es una propiedad del sistema, independiente de la magnitud y la
naturaleza de la señal de entrada.
 No proporciona información sobre la estructura física del sistema.
 Si se desconoce la ecuación diferencial que describe el sistema,
se puede obtener su Función de Transferencia de forma
experimental, excitando al sistema con entradas conocidas y
estudiando su respuesta.
4
Definiciones
 La Función de Transferencia solo depende del sistema: parámetros ai, bj,

(números reales) y de n y m (números naturales con m ≤ n).
 Las raíces del polinomio del numerador N(s) son los ceros (zi) del
sistema.
 Las raíces del polinomio del denominador D(s) son los polos (pj) del
sistema.
 El orden del sistema se corresponde con el grado del polinomio del
denominador D(s).
Ejemplo 1: sistema de primer orden K

G (s) 
 s 1
n 2
Ejemplo 2: sistema de segundo orden normalizado G (s)  2
s  2n s  n 2
5
Función ponderatriz. Respuesta
impulsional
 La respuesta de un sistema a una excitación cualquiera
conocida puede hallarse a partir de su Función de
Transferencia: Y ( s)  G ( s)U ( s)
 Uno de los teoremas de la Transformada de Laplace

(convolución) dice que la integral de convolución en el
dominio del tiempo da lugar al producto de las funciones
transformadas en el dominio s:
F1 ( s ) F2 ( s )  L  f1  f 2   L  f1 (t   ) f2 ( )d 
 t
 0 
Por tanto se tendrá:
t t
y (t )   u ( ) g (t   )d   g ( )u (t   )d , g(t)  u(t)  0 para t  0
0 0
6
Función ponderatriz. Respuesta
impulsional
Si la entrada del sistema es el impulso unitario: U(s)=1
Resulta que:
Y ( s)  G ( s) 1  y (t )  g (t )
 La Función de Transferencia de un sistema es la

Trasformada de Laplace de la respuesta impulsional
del sistema.
 A g(t) se la denomina Función Ponderatriz del sistema.
7
Función de Transferencia
entrada Función de salida
U(s) transferencia Y(s)
G(s)
Y(s)
Y (s)  G (s) U (s) G(s) 
U(s)
y1  Y1 (s)   G11 (s) G12 (s) 

u1
y2 Y (s)   G (s) G (s)  U1 (s) 
u2  2   21 22
  U 2 (s)
y3  Y3 (s)   G 31 (s) G 32 (s) 
En un proceso con varias entradas y salidas (MIMO) G(s) es una

matriz de funciones de transferencia
8
Realizabilidad Física
q
Dada una función de
h transferencia G(s)
Sistema físico continuo

¿Puede existir un sistema
K físico cuya función de
Existe G (s)  transferencia sea G(s)?
s  1
9
Realizabilidad
b ms m  b m 1s m 1  ...  b1s  b 0 N(s)
G(s)  n 1

a n s  a n 1s  ...  a 1s  a 0
n
D(s)
Para que G(s) sea fisicamente realizable: m  n

s 2  2s  1  1 
En caso contrario: Y(s)  U(s)   s   U(s)
s2  s  2 
du( t ) -1  1 
y( t )  L  U(s)
dt s  2 
Para una entrada en salto en u(t) tendría que dar una

y(t) infinita
10 ISA, UVA
Modelos. Repaso
Dominio del tiempo
Ecuaciones diferenciales no lineales
Linealización
(punto de equilibrio) Modelo en espacio de
estados
Ecuaciones diferenciales lineales
(forma matricial)
(variables desviación:
cambios sobre el punto de equilibrio)
Laplace Laplace
Modelo en función
Resolución de modelos de transferencia
matemáticos: Simulación
Dominio de la frecuencia
Cosas en que pensar (1)
 Tanque con el sistema calefactor:

 Calcular su función de transferencia
con condiciones iniciales nulas
Ti q(t) qout
d T (t )
  T (t )  K1q(t )  K 2 V (t )
dt
T(t)
V(t) R
u (t )  R·i1 (t )  Vc (t )
  0 1 0 0 
 x(t )   K b    x(t )   0 
dVc (t ) 1
 i1 (t )  i2 (t )   m  0
 v(t )  m m   v(t )   0 
dt C    1 1 ·  ·u (t )
Vc (t )  0 0    Vc (t )  1 
   C·R C    C·R 
di  i2 (t )   0 1 i (t )
Vc (t )  L· 2 (t ) 0 0   2   0 
 
dt L
 x(t ) 
2
d x(t ) dx(t )  v(t ) 
m·  F (t )  K ·x (t )  b· x(t )  1 0 0 0·   0·u (t )
dt 2 dt Vc (t ) 
 
 i2 (t ) 
F (t )   ·i2 (t )
13
dx
 Ax  Bu  Pista: calcular la función de
dt transferencia del modelo en
y  Cx espacio de estados (aplicando
transformadas de Laplace con
condiciones iniciales nulas).
14
Hallar la Función de Transferencia del sistema de la figura considerando

como salida la posición del eje de la mesa giratoria y entradas la tensión
de alimentación y el par perturbador actuando sobre la mesa
Motor corriente continua controlado
Reductora
en el inducido (rotor)
ei (t )
 c(t )
Nota.- considerar Td posible par perturbador sobre la mesa Mesa giratoria

15
Ecuaciones del Sistema: Modelo Matemático

d m (t ) d
ei (t )  K b  Lr i (t )  Rr i (t )
dt dt
Tm (t )  KT i (t )
N1 d m (t ) d 2 m (t )
Tm (t )  Td (t )  f eq  J eq
N2 dt dt 2
N1
c  m
N2
16

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2.

sH(s)  H(s)  KQ(s) H(s)s  1  KQ(s)

Si el sistema viene dado por la ecuación diferencial:

an y n (t )  an 1 y n 1 (t )  ..  a1 y(t )  a0 y (t )  bm u m (t )  bm 1u m 1 (t )  ..  b1u (t )  b0 u (t )

en donde m≤n, u(t) es la entrada e y(t) es la salida.

La Función de Transferencia del sistema, G(s), será:

Y ( s ) bm s m  bm 1s m 1  ...  b1s  b0 N ( s ) b s i

U ( s ) an s n  an 1s n 1  ...  a1s  a0 D ( s ) n n

 Algunas características de la Función de Transferencia:

 Es un modelo matemático en el dominio complejo s.

 La Función de Transferencia solo depende del sistema: parámetros ai, bj,

Ejemplo 1: sistema de primer orden K

 Uno de los teoremas de la Transformada de Laplace

 La Función de Transferencia de un sistema es la

 A g(t) se la denomina Función Ponderatriz del sistema.

y1  Y1 (s)   G11 (s) G12 (s) 

En un proceso con varias entradas y salidas (MIMO) G(s) es una

Sistema físico continuo

Para que G(s) sea fisicamente realizable: m  n

Para una entrada en salto en u(t) tendría que dar una

 Tanque con el sistema calefactor:

Hallar la Función de Transferencia del sistema de la figura considerando

Nota.- considerar Td posible par perturbador sobre la mesa Mesa giratoria

Ecuaciones del Sistema: Modelo Matemático

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