CONTROL AUTOMATICO

MEC 284
2019-2

AFM
 Resumen de
Modelamiento y Laplace
Clase 3

AFM
 Contenido

•Resumen de Modelos – Ejercicios

•Transformada de Laplace

AFM
Modelo de Proceso o Sistema

Es una descripción cualitativa o

cuantitativa de un proceso o sistema.

Las Ecuaciones Diferenciales de

sistemas físicos permiten describir un
proceso o sistema.

AFM
Modelo de Proceso o Sistema

Ejemplos de modelos para elementos

aislados en sistemas eléctricos,
mecánicos, hidráulicos y térmicos.
Variables análogas

AFM
Modelo de Proceso o Sistema
Sistema mecánico masa-amortiguador-resorte.

d2 y (t ) dy ( t )
r( t )  M  b  k  y (t )
dt 2
dt

AFM
Modelo de Proceso o Sistema

Sistema mecánico masa-amortiguador-resorte.

d2 y (t ) dy ( t )
r( t )  M  b  k  y (t )
dt 2
dt
Si definimos la velocidad de la masa como:

dy ( t )
v (t )   y (t )
dt
Entonces:
t
dv ( t )
r( t )  M   b  v ( t )  k   v ( t )  dt
dt 0

AFM
Modelo de Proceso o Sistema
Circuito RLC

t
v (t ) dv ( t )
1
r( t )  C    v ( t )  dt
R dt L 0

AFM
 Modelos Análogos
Sistema mecánico masa-amortiguador-resorte.
t
dv ( t )
r( t )  M   b  v ( t )  k   v ( t )  dt
dt 0

Circuito R-L-C
t
v (t ) 1 dv ( t )
r( t )  C    v ( t )  dt
R dt L 0

Respuesta dinámica

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No olvidar que los Modelos Linealizados
Las variables u e y son cambios
u ( t )  U( t )  U 0 (t )
sobre un punto de operación U0 , Y0
y( t )  Y ( t )  Y0 ( t )

U U Y Y
Y0
U0 Proceso

t t

El rango de validez está limitado a un entorno del punto de

operación

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 Transformada de Laplace

Ok, ya tengo el modelo!!!!

¿Ahora como
resuelvo la ecuación
diferencial?

Utilizo la Transformada de Laplace

AFM
Transformada de Laplace

La Transformada de Laplace transforma una

ecuación diferencial lineal en el dominio del tiempo
a una ecuación algebraica de variable compleja.
F(t) Im

t Re
Ecuaciones Ecuaciones
diferenciales lineales algebraicas de variable
compleja

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Transformada de Laplace
f(t)
f(t) función temporal
f(t) = 0 para t < 0 t

Sigue la forma:

Lf ( t )  F(s)   f ( t )e st dt
0

s    j variab le compleja de Laplace

Cambio de variable: t  s

AFM
 Transformada de Laplace
• La resolución del problema en el dominio s de X(s) es
algebraica.
• Una vez resuelta, la interpretación y expresión de la
solución se realiza en el dominio t usando la
transformada inversa.
j
Transformada x ( t )  L1 X (s)   X (s ) e st
ds
inversa  j

Cambio de variable s  t

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 Propiedades de la Transformada de Laplace
Suma de funciones

Laf ( t )  bg ( t )  aF(s)  bG (s)

  
Laf ( t )  bg ( t )   af ( t )  bg ( t )e dt  a  f ( t )e dt  b  g ( t )e st dt  aF(s)  bG (s)
st st

0 0 0

Laplace de derivadas

 df ( t )   df ( t )  df ( t ) st
L
 dt 
  sF(s)  f (0) L
 dt  0 dt
   e dt

df ( t )
 u dv  uv   v du dv 
dt
dt u  e st  v  f ( t ) du  se st dt
  
 df ( t ) 
L   
df ( t ) st
e dt  
e st
f (t)    f (t)se st
dt  f (0)  sF(s)
 dt  0 dt 0 0

Derivada por partes: Un día vi una vaca sin rabo vestida de uniforme

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Función escalón - STEP
f(t) función escalón
f(t)=k
f(t) = 0 para t < 0
f(t) = k para t >= 0 t

Para
k=1 Escalon
   st 
Lf ( t )  F(s)   f ( t )e dt   ke dt  k
st st e k unitario
 (Función
0 0
s 0
s Heaviside)

Se recomienda utilizar las tablas de Transformadas

de Laplace de las funciones más comunes.

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 Propiedades de la Transformada de Laplace
Función con retardo

Lf ( t  d)  e sd F(s)


Lf ( t  d)   f ( t  d)e st dt t  d   t  0    d; t      
0
   

 f (t  d)e dt   f ()e d   f ()e 

st s (   d ) sd s sd s sd
e d  e f ( ) e d  e F(s)
0 d 0 0

Funcion Heaviside
desplazada

Este desplazamiento
origina un retardo

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 Propiedades de la Transformada de Laplace
Función con retardo
h

tiempo

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 Propiedades de la Transformada de Laplace
Teorema del valor final


d f ( t ) st
lim f ( t )  lim sF(s) sF(s)   e dt  f (0)
t  s 0 dt
0
 
d f ( t ) st d f (t)
lim sF(s)  lim  e dt  f (0)   dt  f (0) 
s 0 s 0 dt dt
0 0

 f ( t ) 0  f (0)  f ()  f (0)  f (0)  f ()

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 Propiedades de Transformada de Laplace

 
L   f ()g ( t  )d  F(s)G (s)
0 
     st
L   f ()g ( t  )d     f ()g ( t  )d e dt
0  0 0 
t t  0     ; t      

  st 
 
  
 
0 0    
st s (    )
f (  ) g ( t   ) d   e dt  f (  ) g ( t   ) e d   dt  f (  ) g (  ) e d   d 
 0 0    0 

   
 
    f (  ) e  s d   g (  ) e  s  d     f (  ) e  s  d    g (  ) e  s  d  
  0  0  
 
   f ()e d  g ()e s d  F(s)G (s)
 s

0 0

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 Transformadas de Laplace
f (t ) F (s )
f (t )  1 para t  0
(entrada impulso unitario) 1
f(t)  0 para t  0
f (t )  0 para t  0
(entrada escalón de monto “a”) a
f (t )  a para t  0
s
m
m  t (función rampa de pendiente “m”)
s2
1
e  at
s a
1
t  e  at
(s  a) 2
1
a

1  e at  1
s  (s  a)
1
ba

e at  e bt  1
(s  a)(s  b)
1
ba

b  e at  a  e bt  s
(s  a)(s  b)
1 
1
1
ab  a  b
 
b  e at  a  e bt   1
s  (s  a)(s  b)


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 Transformadas de Laplace

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 Transformadas de Laplace

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 Transformadas de Laplace

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Entradas Normalizadas
u y

u u

impulso rampa
t t=0
t=0 t

u
u
seno
t
escalón
t
t=0
t=0

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