Grupo 07_Modelo Diferencial de Navegación.

ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE
CHIMBORAZO
FACULTAD DE MECÁNICA
ESCUELA DE INGENIERÍA AUTOMOTRIZ
•RENE SHILQUIGUA
•BYRON GUEVARA
•VICTOR PEÑAFIEL
Modelo diferencial y •OLGER LUZURIAGA
Ackerman para navegación
ECUADOR - RIOBAMBA
PERIODO ACADÉMICO ABRIL – AGOSTO 2023
Introducción
La navegación precisa y segura representa un desafío significativo en la industria automotriz,
especialmente en el contexto del avance de los vehículos autónomos. En este sentido, el modelo
diferencial de navegación ha surgido como una técnica altamente efectiva para estimar y controlar el
movimiento de los vehículos en relación con su entorno. Esta metodología se basa en la
modelización de las discrepancias entre dos estados sucesivos del vehículo, tales como las
velocidades de las ruedas, para inferir con precisión su movimiento y posición actual. Al aprovechar
técnicas de odometría y sensores adicionales, como cámaras y sistemas de posicionamiento global, el
modelo diferencial de navegación permite a los vehículos calcular con exactitud su posición en
tiempo real y planificar de forma anticipada su trayectoria futura. Este enfoque está llevando a la
industria automotriz a la vanguardia del desarrollo de vehículos autónomos más seguros y eficientes,
capaces de navegar de manera confiable en diversos entornos y condiciones de conducción.
MODELO
DIFERENCIAL
Objetivos
1. Explorar y comprender en profundidad el modelo
diferencial de navegación utilizado en el ámbito
automotriz, incluyendo su estructura, componentes
y aplicaciones en diferentes tipos de vehículos.
2. Analizar el principio de funcionamiento del modelo
diferencial y diferenciarlo de otros modelos de
navegación utilizados en la industria automotriz.
3. Evaluar las ventajas distintivas del modelo
diferencial en términos de tracción, estabilidad y
maniobrabilidad, así como su capacidad para
adaptarse a diferentes condiciones de conducción y
terrenos, considerando su impacto en la experiencia
de conducción y seguridad del vehículo.
Funcionamiento
• La medición de las velocidades de las ruedas se realiza utilizando
sensores como encoders o sensores de velocidad, lo cual
proporciona información sobre cómo cada rueda está girando y a
qué velocidad.
• A partir de estas mediciones, junto con las características
cinemáticas del vehículo, como el radio de las ruedas y la distancia
entre ellas, se calculan las velocidades lineales y angulares del
vehículo.
• Utilizando un algoritmo de estimación, como la odometría, se estima
la posición y orientación actual del vehículo integrando las
velocidades a lo largo del tiempo. Este algoritmo tiene en cuenta las
diferencias en las velocidades de las ruedas y corrige los errores
acumulativos.
• Una vez estimada la posición actual, el modelo diferencial de
navegación permite planificar y controlar el movimiento futuro del
vehículo. Se utilizan algoritmos de control, como el control
proporcional-integral-derivativo (PID) o algoritmos de planificación
de ruta, para ajustar las velocidades de las ruedas y guiar al
vehículo hacia una trayectoria deseada.
• Durante la navegación, se continúa midiendo y actualizando las
velocidades de las ruedas y la posición estimada del vehículo. Se
emplean técnicas de retroalimentación para corregir cualquier
desviación o error en la estimación de la posición y ajustar el control
del movimiento en tiempo real.
Implementación
práctica del modelo
1. Componentes del sistema
•El modelo diferencial automotriz consta de
sensores, solenoides, motor, y
microcontrolador.
2. Desarrollo del algoritmo

•El algoritmo se desarrolla usando lenguajes
de programación como MATLAB y Simulink.
3. Pruebas de campo
•Las pruebas de campo se realizan en un
entorno off-road controlado para validar la
eficacia del sistema de navegación.
Funcionamiento
• Este modelo utiliza dos ruedas para

moverse, una a cada lado del chasis,
y se controla mediante la velocidad
de cada rueda. Permite un mayor
grado de maniobrabilidad en
espacios reducidos y terrenos
difíciles.
Características
• Es fácil de construir y mantener.

• Posee una buena eficiencia
energética y es escalable.
Tipos de modelos
de navegación
1. Modelo de navegación diferencial basado en odometría: Este tipo
de modelo utiliza las mediciones de las velocidades de las ruedas
para estimar la posición y orientación del vehículo. Se basa en la
cinemática diferencial y las relaciones geométricas entre las
velocidades de las ruedas y el movimiento del vehículo. Este modelo
es comúnmente utilizado en vehículos de tracción diferencial, como
los automóviles convencionales.
2. Modelo de navegación diferencial basado en sensores inerciales:
Este tipo de modelo utiliza sensores inerciales, como acelerómetros
y giroscopios, para estimar el movimiento y la posición del vehículo.
Los sensores inerciales miden la aceleración lineal y la velocidad
angular del vehículo, y mediante la integración de estas medidas a lo
largo del tiempo, se puede obtener la posición estimada. Estos
modelos son utilizados en aplicaciones donde se requiere una
navegación autónoma precisa, como vehículos aéreos no tripulados
(UAVs) o robots móviles.
3. Modelo de navegación diferencial basado en sistemas de
posicionamiento global (GPS): Este tipo de modelo utiliza la
información del sistema de posicionamiento global (GPS) para estimar
la posición del vehículo. El GPS proporciona coordenadas geográficas
precisas, y mediante técnicas de fusión de datos, se combina la
información del GPS con otros sensores para mejorar la estimación de
la posición. Este modelo es utilizado en aplicaciones que requieren
una localización global precisa, como la navegación de vehículos en
carretera o la geolocalización de flotas.
4. Modelo de navegación diferencial basado en visión por

computadora: Este tipo de modelo utiliza técnicas de visión por
computadora, como el análisis de imágenes y el reconocimiento de
características visuales, para estimar la posición y orientación del
vehículo. Las cámaras capturan imágenes del entorno y mediante
algoritmos de procesamiento de imágenes, se extraen características
relevantes para la navegación, como puntos de referencia, líneas o
marcadores visuales. Estos modelos son utilizados en sistemas de
navegación autónoma y robótica, donde se requiere una percepción
visual del entorno.
El problema de la
navegación en carreteras
no convencionales
1. Limitaciones de GPS
Los sistemas de navegación GPS son insuficientes en terrenos sin señal
y en entornos off-road.
2. Inexactitud de mapas tradicionales
Los mapas tradicionales a menudo no tienen la precisión necesaria para
la navegación en carreteras no convencionales.
3. Pérdida de eficiencia
La falta de un sistema sólido de navegación en carreteras off-road
conduce a una pérdida significativa de tiempo y eficiencia en proyectos
de exploración y trabajo.
Desafíos y Limitaciones
Terrenos irregulares
Las ruedas pueden atorarse en terrenos grandes o accidentados,
lo que hace que la navegación se vuelva más difícil.
Sensores obsoletos
Los sensores de proximidad son la principal fuente de
información que tiene el robot sobre su entorno y su estado.
Una falla en ellos puede significar el fracaso de la misión.
Escalabilidad
El modelo diferencial es excelente a niveles pequeños, pero el
control y la coordinación de los robots autónomos se vuelve
más difícil a medida que el número de robots aumenta.
• Ventajas
• Agilidad
• El modelo diferencial es especialmente bueno para
maniobrar en espacios reducidos y para realizar
giros precisos.
• Robustez
• Los robots basados en el modelo diferencial son
resistentes y pueden soportar golpes y vibraciones.
• Flexibilidad
• El comportamiento emergente hace que los robots
sean adaptables a una amplia variedad de situaciones
y contextos.
• Control de precision
• El control de precisión es una característica clave
para la navegación en carreteras no convencionales y
zonas off-road.
• Innovador
• Es un enfoque innovador que se integra con las
últimas tecnologías.
• Reducción de costos
• El modelo diferencial automotriz reduce los costos
de desarrollo y mantenimiento en comparación con
sistemas existentes.
Conclusiones
La exploración en profundidad del modelo diferencial de navegación en el ámbito automotriz nos ha permitido comprender
su estructura, componentes y aplicaciones en diferentes tipos de vehículos. Este conocimiento es fundamental para
comprender cómo funciona el sistema y cómo se puede implementar de manera efectiva en diversos contextos
automotrices.
El análisis del principio de funcionamiento del modelo diferencial nos ha revelado sus diferencias distintivas en
comparación con otros modelos de navegación utilizados en la industria automotriz. Estas diferencias radican en la forma
en que el modelo diferencial distribuye la potencia entre las ruedas y maneja el deslizamiento en diversas situaciones de
conducción. Esta comprensión es esencial para seleccionar el modelo de navegación más adecuado para cada aplicación
específica.
Al evaluar las ventajas distintivas del modelo diferencial hemos notado su impacto significativo en términos de tracción,
estabilidad y maniobrabilidad, ya que el modelo diferencial es capaz de adaptarse a diferentes condiciones de conducción y
terrenos, lo que resulta en una experiencia de conducción más segura y satisfactoria. Su capacidad para ajustar las
velocidades de las ruedas y guiar el vehículo hacia una trayectoria deseada mejora la precisión y el control durante la
conducción.
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• BÁEZ SALAZAR, María del Carmen. Desarrollo de vehículo eléctrico no tripulado con geometría de
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2. Desarrollo del algoritmo

• Este modelo utiliza dos ruedas para

• Es fácil de construir y mantener.

4. Modelo de navegación diferencial basado en visión por

• COVA-ROCAMORA, Saúl. Navegación y conducción autónoma de vehículos con geometría Ackermann.

• Gillespie, T. D. (1992). Fundamentals of vehicle dynamics. Society of Automotive Engineers.

• Pacejka, H. B. (2012). Tyre and vehicle dynamics. Elsevier Science.

• Bosch Automotive Handbook. (2015). Bosch.

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