Comunicado de Toería de Control

TRABAJO MÓDULO III
TEORÍA DE CONTROL - GRUPAL 3

Proyecto: Diseño y Simulación de un Sistema de Control de Dirección y Velocidad
para un Vehículo Autónomo de Tamaño Mediano
Objetivo del Proyecto

Desarrollar un sistema de control que permita a un vehículo autónomo mantener su
velocidad y dirección estables, con la capacidad de realizar maniobras y responder a
obstáculos en su entorno. El proyecto debe integrar controladores para mantener el
vehículo en una trayectoria deseada, evitando obstáculos y controlando tanto la
velocidad como el ángulo de dirección.
Especificaciones del Proyecto
1. Planta a Controlar:
o Modelo Dinámico del Vehículo: Generar un modelo dinámico no lineal
que represente el sistema de dirección y el sistema de velocidad.
Considerar factores como el rozamiento, el momento de inercia, la
transferencia de peso, entre otros.
o Modelo de Respuesta a Terrenos Variables: Incluir condiciones de
diferentes superficies (lisas, irregulares) para modelar la tracción y
estabilidad en distintas condiciones.
2. Controladores a Diseñar:
o Controlador de Velocidad: Implementar un controlador PID avanzado
que ajuste la velocidad del vehículo para mantener la referencia deseada,
considerando el peso del vehículo y las condiciones de terreno.
o Controlador de Dirección: Desarrollar un controlador para el ángulo de
dirección que permita cambios suaves y rápidos, manteniendo la
estabilidad del vehículo y evitando deslizamientos o pérdida de control.
o Controlador de Trayectoria (Controlador en Cascada): Implementar
un sistema de control jerárquico que ajuste simultáneamente velocidad y
dirección para que el vehículo siga una trayectoria deseada en tiempo
real.
3. Implementación del Sistema de Navegación:
o Sistema de Sensores: Incluir un sistema de detección de obstáculos
(LIDAR o cámara) que permita que el vehículo detecte obstáculos en su
trayectoria.
o Controlador de Evasión de Obstáculos: Desarrollar un sistema de
evasión de obstáculos que ajuste la trayectoria en tiempo real para evitar
colisiones.
o Control Adaptativo o Basado en Modelos: Aplicar un controlador
adaptativo que ajuste los parámetros del control de dirección y velocidad
en función del peso del vehículo, el tipo de terreno y la carga.
4. Simulación en Entorno de Pruebas Virtual:
o Simular el comportamiento del vehículo en un entorno virtual 3D
(MATLAB/Simulink, Gazebo o CARLA), donde pueda probarse el
rendimiento y la estabilidad en trayectorias complejas con presencia de
obstáculos y variaciones de terreno.
o Medir la precisión del sistema de control en diferentes condiciones de
terreno y en respuesta a obstáculos inesperados.
5. Optimización del Controlador:
o Aplicar técnicas de optimización (algoritmos genéticos, programación
evolutiva o redes neuronales) para ajustar los parámetros del sistema de
control de velocidad y dirección, buscando minimizar errores de
trayectoria y optimizar el consumo de energía.
o Realizar pruebas de sensibilidad del sistema a variaciones de carga y
terreno para asegurar un rendimiento estable y confiable en distintos
escenarios.
Instrucciones de Desarrollo
1. Modelado del Sistema:

o Obtener el modelo matemático que representa el sistema dinámico del
vehículo, incluyendo tanto el sistema de dirección como el de tracción y
velocidad.
o Considerar variables como la masa, inercia, fricción y transferencia de
peso en el modelo.
2. Diseño y Simulación del Controlador:
o Crear un diseño preliminar del controlador de velocidad y dirección,
ajustando los parámetros iniciales.
o Realizar simulaciones en software (MATLAB/Simulink, CARLA,
Gazebo) para observar la respuesta del sistema sin controlador y con
controladores de velocidad y dirección implementados.
3. Integración del Sistema de Detección y Evasión de Obstáculos:
o Implementar el sistema de detección de obstáculos mediante un sensor
LIDAR o una cámara en la simulación.
o Programar un algoritmo de evasión que ajuste la trayectoria en tiempo
real ante la detección de un obstáculo.
4. Pruebas y Optimización del Sistema:
o Realizar pruebas de simulación en diferentes escenarios y con distintas
condiciones de carga y terreno.
o Evaluar la estabilidad y precisión del sistema de control, midiendo el
error de trayectoria y la respuesta ante perturbaciones o cambios en la
superficie.
o Aplicar técnicas de optimización para ajustar los parámetros del
controlador y minimizar los errores en la trayectoria.
5. Informe Final:
o Documentar el proceso completo, incluyendo el modelado, diseño del
controlador, simulaciones y pruebas de rendimiento.
o Incluir un análisis de cada componente y sus efectos en el sistema de
control y presentar conclusiones sobre la estabilidad y rendimiento del
vehículo autónomo.
Criterios de Evaluación
 Modelado del Sistema (20%): Precisión en el modelo matemático del sistema

de velocidad y dirección del vehículo.
 Diseño del Controlador (20%): Justificación y ajuste de los parámetros del
sistema de control de dirección, velocidad y evasión de obstáculos.
 Simulación (20%): Precisión y calidad de las simulaciones en el entorno virtual,
incluyendo la respuesta en diferentes escenarios.
 Pruebas de Desempeño y Optimización (20%): Eficacia en las pruebas de
sensibilidad y ajuste óptimo del controlador en condiciones cambiantes.
 Informe Final (20%): Documentación clara y detallada del proceso de
desarrollo, simulación y análisis de resultados.
FECHA DE PRESENTACIÓN: 08 /10 / 24

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Objetivo del Proyecto

Especificaciones del Proyecto

1. Modelado del Sistema:

 Modelado del Sistema (20%): Precisión en el modelo matemático del sistema

FECHA DE PRESENTACIÓN: 08 /10 / 24

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