Mecanismes Exercices

Sciences Industrielles
TD 1 - Enonc
Cinmatique chanes fermes
MELANGEUR
1.
Description
Le mcanisme dont le schma cinmatique est
donn ci-dessous reprsente un mlangeur. Un
moto-rducteur non reprsent entrane en
r
rotation uniforme autour de laxe (A, y 0 )
larbre dentre 1. Le dplacement de laxe de
transmission 3, ainsi produit, permet la
rotation alternative de larbre rcepteur 4
r
autour de laxe (C, z 0 ) .
2.
Dessin technique en coupe du mlangeur
A
C
La pice 2 est une sphre.
Page 1
Jacques AACHE Jean-Marc CHREAU
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TD 1 - Enonc
3.
Repres associs
aux solides
r r
4.
Paramtrage
r
B0 = R0 =(A; x0; y0; z0) li au bti 0
r r r
B1 = R1 =(A; x1; y1; z1) li larbre dentre 1
r r r
B2 = R2 =(B; x2; y2; z2) li laxe de transmission 3
r r r
B3 = R3 =(B; x3; y3; z3) li la sphre 2
r r r
B4 = R4 =(C; x4; y4; z4) li larbre de sortie 4
r
CB=z3
AC =hy0
La gomtrie : AB=lz1
La position angulaire des repres les uns par rapport aux autres.
z4
x1 x
0
y0
z3
y0=y1
5.
z0
x0
y4
z1
01
y4
34
x3=x4
y3
z4=z0
40
x4
Torseurs cinmatiques associs aux liaisons Li/j

p ij u ij
V (Si / S j ) A = q ij v ij
r
ij w ij A
r
r
r
r
(S i / S j ) = p ij x + q ij y + rij z
avec
r
r
r
r
V
(A, S i / S j ) = u ij x + v ij y + w ij z
6.
TRAVAIL DEMANDE
Question 1 : Tracer le graphe du mcanisme en indiquant les liaisons

Question 2 : Tracer le schma cinmatique du mlangeur en perspective isomtrique et placer sur ce
schma les diffrents repres R0, R1,R2, R3 et R4.
Question 3 :
Dterminer le torseur quivalent lassociation des liaisons L12 et L23, et tracer en

perspective isomtrique le schma cinmatique minimal.
Question 4 :
Ecrire la fermeture gomtrique du mcanisme. Quel est le paramtre d'entre et quels

sont les paramtres de sortie ?
Question 5 :
Calculer tan 40 , et cos 34 en fonction de tous les paramtres utiles et notamment

l, h et 01 .
Question 6 :
Ecrire la fermeture cinmatique du mcanisme au point C dans la base

r r r
B 0 = (x 0 ; y 0 ; z 0 ) .
Question 7 :
Question 8 :
Page 2
Quelle est la mobilit du mcanisme ?

Dterminer la relation entre-sortie soit r40 en fonction de q 10 et de tous les
paramtres utiles.
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TD 1 - Corrig
Question 1 : Tracer le graphe du mcanisme en indiquant les liaisons

Nom de la liaison
r
Pivot daxe (A, y 0 )
Liaison
L 01
Rotule de centre B
r
Pivot glissant daxe ( B, z 2 )
r
Pivot daxe ( C, z 4 )
r
Pivot daxe ( C, x 4 )
L 21
L 32
L 40
L 34
Question 2 : Tracer le schma cinmatique du mlangeur en perspective isomtrique et

placer sur ce schma les diffrents repres R0, R1,R2, R3 et R4.
z1
x4
z0
z04
04
z2
S2
B
y01
S3
01
S1
x0
S4
A
S0
S0
Question 3 : Dterminer le torseur quivalent lassociation des liaisons L12 et L23

La liaison quivalente l'association en srie des deux liaisons L 21 et L 32 est une liaison
r
linaire annulaire daxe ( B, z 2 ) .
Schma cinmatique minimal :
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z1
z0
z04
z2
S3
C
01
S1
S4
A
S0
S0
Question 4 : Ecrire la fermeture gomtrique du mcanisme. Quel est le paramtre

d'entre et quels sont les paramtres de sortie ?
r
AB + BC + CA = 0
(1)
r
r
r
r
lz 1 z 3 hy 0 = 0
r r r
Projection de (1) sur B 0 = ( x 0 , y 0 , z 0 ) , on obtient :
l sin 01 sin 34 sin 40 = 0
h sin 34 cos 40 = 0
l cos cos = 0
01
34
Question 5 : Calculer tan 40 , et cos 34 en fonction de tous les paramtres utiles et

notamment l, h et 01 .
l
tg 40 = sin 01
h
= l2 + h 2
l
cos 34 =
cos 01
2
l + h2
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TD 1 - Corrig
Question 6 : Ecrire la fermeture cinmatique du mcanisme au point C dans la base

r r r
B 0 = (x 0 ; y 0 ; z 0 ) .
0
{V (S1 / S0 )}= q10
0
p 43
{V (S 4 / S3 )}= 0
0
{V
0
0 C, B
0
p 31
{V (S3 / S1 )}= q 31
r
31
0
0 C, B
4
0
w 31 B, B
3
0
0
0 C, B
4
0
{V (S 4 / S0 )}= 0
r
40
(S1 / S 0 )}C + {V (S 3 / S1 )}C + {V (S 4 / S 3 )}C {V (S 4 / S 0 )}C = {0}
r
r
r
r
r
(S1 / S 0 ) + (S 3 / S1 ) + (S 4 / S 3 ) (S 4 / S 0 ) = 0
r
r
r
r
r
V(C, S / S ) + V
(
C
,
S
/
S
)
+
V
(
C
,
S
/
S
)
V
(
C
,
S
/
S
)
=
0
1
0
3
1
4
3
4
0
(3)
(4)
Le calcul de V(C, S3 / S1 ) = V(B, S 3 / S1 ) + CB (S3 / S1 ) donne :

0 31 31
r
r
V(C, S3 / S1 ) = w 31 z 3 + 0 31 = 31
31
w 31 R
3
r r r
Projections de (3) et (4) sur B 4 = ( x 4 , y 4 , z 4 )
(1)
( 2)
(3)
( 4)
(5)
(6)
q10 sin 40+
p31
+ p43=0
q10 cos 40 + q31cos 34 + r31sin 34
=0
q31sin 34 +r31cos 34 r40 =0

q31
=0
w31sin 34 +p31cos 34
=0
w31cos 34 p31sin 34
=0
Question 7 : Quelle est la mobilit du mcanisme ?

Les inconnues cinmatiques sont : p 31 , q 31 , r31 , w 31 , r40 , q 10 et p 43 soit N c = 7 .
Le rang cinmatique rc = 6 . La mobilit du mcanisme vaut donc :
m = N c rc = 1
Question 8 : Dterminer la relation entre-sortie soit r40 en fonction de q 10 et de tous les

paramtres utiles.
Page 3
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q 31
=
=
r31
w 31
p 43
r40
p 31
Page 4
0
0
cos 40
q 10
sin 34
0
q 10 sin 40
cos 40
q 10
tg 34
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Ecrire la fermeture gomtrique du mcanisme. Quel est le paramtre d'entre et quels

Calculer tan 40 , et cos 34 en fonction de tous les paramtres utiles et notamment

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Question 6 : Ecrire la fermeture cinmatique du mcanisme au point C dans la base

(S1 / S 0 )}C + {V (S 3 / S1 )}C + {V (S 4 / S 3 )}C {V (S 4 / S 0 )}C = {0}

Le calcul de V(C, S3 / S1 ) = V(B, S 3 / S1 ) + CB (S3 / S1 ) donne :

q10 sin 40+

q10 cos 40 + q31cos 34 + r31sin 34

q31sin 34 +r31cos 34 r40 =0

Question 7 : Quelle est la mobilit du mcanisme ?

Question 8 : Dterminer la relation entre-sortie soit r40 en fonction de q 10 et de tous les

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