Cours RDM 1

Chapitre 1 : Introductions et généralités

Buts de la RDM
Pour qu’une construction remplisse son rôle, il est nécessaire que :

 L’équilibre externe soit assuré (équilibre statique, Figure 1a) : on considère alors les
solides comme indéformables, et de limite élastique illimitée,
 L'équilibre interne soit également assuré (Figure 1b) : les solides sont alors considérés
comme réels, donc déformables, avec une limite élastique finie.
 L'objet de la RDM est alors de fournir les conditions de fonctionnement pour une
construction donnée, c'est à dire :
 Déterminer si une structure donnée peut supporter les charges appliquées.
 Les efforts appliqués étant connus, dimensionner la structure, et donc vérifier que les
déformations induites par les charges sont inférieures aux limites acceptables en
fonctionnement.
On rappelle que les forces intérieures aux solides sont des forces élastiques (forces de
cohésion), qu'elles s'opposent au déplacement interne et s'annihilent deux à deux. Elles
n'interviennent donc pas sur l'équilibre externe statique. La valeur des forces intérieures sera
donc nécessairement limitée pour éviter la décohésion du matériau (destruction), et ceci
nécessite :

 un calcul de ces forces intérieures.

 de connaître les limites acceptables des matériaux.

Fig.1. Exemples de structures pour lesquelles l'équilibre extérieur (a), intérieur (b) ou
les deux (c) risque de ne pas être respecté sous l'action d'une force F.
I. Hypothèses de la résistance des matériaux
1. Hypothèses sur le matériau
 Continuité
La matière est supposée continue, c-à-d que les distances entre les molécules sont
toujours très petites ; à l'échelle de la RDM, alors la matière apparaît continue.
 Homogénéité
On admettra que tous les éléments du matériau, aussi petits soient-ils, ont une
structure identique. Ses propriétés sont identiques en chaque point.
 Isotropie
On admettra, qu'en tous les points et dans toutes les directions autour de ces points,
les matériaux possèdent les mêmes propriétés mécaniques.

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 2. Hypothèses sur les déformations
On fera l’hypothèse que les déformations sont petites par rapport à toutes les
dimensions de l’élément (poutre, par exemple). Ainsi, on assimilera la géométrie en
configuration déformée à la géométrie en configuration non déformée (Fig. 2). Les
efforts sont donc considérés invariants en dépit de la déformation des poutres.

Fig.2. Poutre droite déformée.

3. Hypothèses de Navier-Bernoulli
 Les sections planes, normales aux fibres avant déformation restent planes et normales
aux fibres après déformation.
 Les sections droites normales à la fibre neutre restent donc perpendiculaires à la fibre
neutre après déformation. Si l’on connaît la déformée de la fibre neutre, on peut donc
en déduire le déplacement de n’importe quel point de la poutre. Dans la suite, on ne
représentera donc que la fibre neutre pour représenter une poutre (Fig.3).

Fig.3. Schématisation de l’hypothèse de Navier - Bernoulli.

4. Hypothèse de Barré de Saint-Venant

On fera l’hypothèse que les résultats de calculs seront valables loin des points d’application
des charges. L’état des sollicitations dans une région suffisamment éloignée des points
d’application des charges extérieures appliquées à la poutre ne dépend donc que du torseur
associé à ces charges (Fig.4).

Fig.4. Schématisation de l’hypothèse de Barré de Saint-Venant.

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 II. Classification des solides (poutre, plaque, coque)
1. Poutre
Une poutre est un solide engendré par une surface plane (Σ) dont le centre G décrit une courbe
appelée ligne moyenne. Le rayon de courbure de la ligne moyenne est grand par rapport aux
dimensions de la section droite (Σ).

 La section droite (Σ) de centre de surface G varie progressivement (Fig.5) ou est

constante (Fig.6).
 La poutre a une grande longueur par rapport aux dimensions transversales.
 La poutre possède un plan de symétrie.
 Les points disposés de façon identique sur les sections droites constituent des lignes
appelées fibres (Fig.5).
 La ligne moyenne est aussi appelée fibre neutre.
 Lorsque la ligne moyenne est une droite, alors la poutre est appelée poutre droite (Fig.
6).
 Les sections droites des poutres étudiées ont un plan de symétrie et qu’elles sont
chargées dans ce plan.

Fig.5. Modèle de poutre. Fig.6. Poutre droite.

2. Plaque
Une plaque est un élément prismatique d’épaisseur h petite devant les deux autres directions
de l’espace (Fig.7). Le plan moyen sera le plan (O, x, y), le déplacement transverse étant la
direction z. On suppose que l’hypothèse des petits déplacements vérifiée.

Fig.7. Plaque.

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 3. Coque
Une coque est un solide délimité par deux surfaces proches et approximativement parallèles.
Elle est soit fermée sur elle-même, soit délimitée en outre par une surface périphérique (le
bord) qui joint les deux surfaces principales.

Fig.8. Coques.
III. Différents types de chargements
Les chargements peuvent être classifiés de différentes manières. On distingue deux types de
chargements (ou actions mécaniques) :

 les actions mécaniques de contact (liaisons de contact entre solides, pression,...) ;

 les actions mécaniques à distance (champ de pesanteur, force électromagnétique,...).
Le premier type d’action est une action qui s’applique sur la surface du solide (action
surfacique) tandis que le second s’exerce au niveau de son volume (action volumique).
On distingue aussi les actions extérieures et les actions intérieures à un système de solides.

 On appelle effort (ou action) extérieur appliqué à un système matériel isolé, toutes les
actions mécaniques agissant sur ce système, dont l’origine est à l’extérieur du système.
Ces actions sont : soit des actions mécaniques de contact ; soit des actions à distances
(gravité).
 Les efforts intérieurs sont les efforts que s’exercent mutuellement les différentes
parties du système isolé.
Remarque
La notion d’efforts extérieurs et intérieurs ne dépend que de la frontière du système isolé.

 Modélisation des actions mécaniques

L’analyse des actions mécaniques ne peut se faire qu’en utilisant des modèles pour
représenter les actions et leurs effets sur le solide. On distingue principalement deux modèles
pour représenter et étudier les actions mécaniques, le modèle local et le modèle global. Le
modèle local (Fig.9) permet d’étudier l’action et son effet en tout point de la zone où elle
s’exerce : étude des pressions de contact, contraintes dans les matériaux, déformation du
solide, ...

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Dans le modèle global (Fig.10) on associe à l’action mécanique un torseur (dit Torseur d’Action
Mécanique). Ce modèle fait disparaître l’effet local de l’action mais rend son utilisation
pratique pour l’étude de l’équilibre ou de la dynamique.
Ces deux modèles, global et local, ne sont pas interchangeables ; si on peut déterminer le
torseur d’action mécanique à partir de la répartition locale des efforts, on ne peut faire le
travail inverse sans faire des hypothèses sur la répartition.

Fig.9. Modèle local. Fig.10. Modèle global.

La charge uniformément répartie (Fig.9) est remplacée par l’effort équivalent 𝐹⃗ (Fig.10).

 Définition du torseur

La définition complète d’un effort (force) fait intervenir deux vecteurs :

 une force 𝑅⃗⃗ appelée résultante,

 un moment 𝑀 ⃗⃗⃗(𝑅⃗⃗) en un point O quelconque, appelé moment.
𝑜

Ces deux vecteurs, appelés éléments de réduction, peuvent être regroupés en une seule
écriture dans un nouvel outil mathématique appelé « Torseur ».

On note {𝜏⃗} un torseur quelconque et {𝜏⃗}𝑜 ses éléments de réduction au point O.

 Exercice 1
Considérons le cas d’un cylindre sur un plan. Modéliser l'action du plan sur le cylindre.

 Exercice 2

On voudrait modéliser l’action d’un plan horizontal (0) sur un prisme triangulaire (1) (figure
Ci-dessous).

 Schématiser cette action par un modèle local puis un modèle global.

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 IV. Types de liaisons
Les actions extérieures (forces extérieures) s’appliquant sur les solides peuvent être connues
ou inconnues. Parmi les efforts connus on retrouve les efforts modélisant, les actions du poids
propre des éléments, les actions climatiques (vent, neige, houle) et les actions d’exploitation.
Ces actions sont données par le cahier des charges d’utilisation du bâtiment : poids des
machines, action des ponts roulants, utilisation des locaux, etc…
Les efforts inconnus sont développés par les liaisons du solide étudié avec les éléments de
transfert des charges. Les liaisons servent à bloquer certains degrés de liberté (ddl) des solides.
Les liaisons, pour bloquer les déplacements, génèrent des efforts inconnus appelés efforts de
liaison (appelés aussi réactions). On associera à la liaison un torseur d’efforts lié à ses
caractéristiques cinématiques. Les mouvements élémentaires possibles dans le plan sont :
deux translations (∆𝑥 et ∆𝑦 ) ; une rotation: 𝛺 = 𝛺𝑘 .

Les principales liaisons du génie civil sont :

 L’appui simple : 1 DDL bloqué – (1 inconnue de liaison).

 L’appui élastique : 1DDL contrôlé – (1 inconnue de liaison et une loi de comportement).
 L’articulation : 2 DDL bloqués – (2 inconnues de liaison).
 L’encastrement : 3 DDL bloqués – (3 inconnues de liaison).
1. Appui simple
L’appui simple bloque la translation dans la direction de l’appui, il permet une translation ∆𝑥
dans la direction perpendiculaire et une rotation Ω autour de l’axe perpendiculaire au plan de
la liaison.
La modélisation d’un appui simple est schématisée sur la figure 11.

Fig.11. Schématisation d’un appui simple.

Le torseur au centre de la liaison s’écrit :
𝑅⃗⃗𝑜 = 𝑌𝑜 𝑗⃗
{𝜏⃗}𝑜 = { }
𝑀⃗⃗⃗𝑜 = 0𝑘⃗⃗

2. Appui élastique
L’appui élastique contrôle une translation par la connaissance de la raideur de l’appareil
d’appui. On a une relation de comportement de l’appui du type :

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 𝐹 = 𝑘∆𝑦

Il permet une translation contrôlée ∆𝑦 , peut permettre ou non une translation ∆𝑥 (appui
glissant) et il permet une rotation Ω.
L’appui élastique est modélisé comme le montre la figure 12.

Fig.12. Schématisation d’un appui élastique.

Le torseur au centre de la liaison s’écrit :

𝑅⃗⃗𝑜 = 𝑌𝑜 𝑗⃗ = 𝑘. ∆𝑦 . 𝑗⃗
{𝜏⃗}𝑜 = { }
⃗⃗⃗𝑜 = 0𝑘⃗⃗
𝑀
3. Articulation
L’articulation permet de bloquer les deux translations possibles dans le plan. Elle permet donc
une rotation libre Ω.
L’articulation est modélisée comme le montre la figure 13.

Fig.13. Schématisation d’une articulation.

Le torseur au centre de la liaison s’écrit :

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 𝑅⃗⃗𝑜 = 𝑋𝑜 𝑖⃗ + 𝑌𝑜 𝑗⃗
{𝜏⃗}𝑜 = { }
⃗⃗⃗𝑜 = 0𝑘⃗⃗
𝑀
4. Encastrement
Cette liaison bloque les trois degrés de liberté possibles : deux translations élémentaires et
une rotation.
L’encastrement est modélisé comme le montre la figure 14.

Fig.14. Schématisation d’un encastrement.

Le torseur au centre de la liaison s’écrit :

𝑅⃗⃗𝑜 = 𝑋𝑜 𝑖⃗ + 𝑌𝑜 𝑗⃗
{𝜏⃗}𝑜 = { }
𝑀⃗⃗⃗𝑜 = 𝜇𝑜 𝑘⃗⃗

 Exercice 3
Une balançoire 3 est articulée en O (liaison pivot) sur un socle fixe 0. 𝑃1 et 𝑃2 représentent les
poids respectifs des deux enfants 1 et 2, appliqués respectivement en 𝐺1 et 𝐺2 .

Schématiser toutes les actions s’exerçant sur la balançoire.

 Récapitulation sur la modélisation des liaisons

Les différentes liaisons souvent réalisées en domaine du génie civil sont récapitulées sur 𝑙𝑧
tableau 1.

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 Type de liaison Modélisation Inconnue de liaison

Appui simple (ou mobile)

Appui double (ou fixe, ou

articulation)

Encastrement

Tableau 1. Modélisation des liaisons.

V. Principe Général d’équilibre - Équations d’équilibres
1. Enoncé du principe

Soit un solide (S) soumis à un système de forces extérieures modélisé par le torseur {𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 }.
Soit {} le référentiel associé à (S) ; (S) est en équilibre si et seulement si :

{𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 } = (0
⃗⃗)

2. Utilisations pratiques
L’égalité de deux torseurs entraîne l’égalité de leurs éléments de réduction. Soit O le point
choisi :

𝑅⃗⃗(𝐹⃗𝑒𝑥𝑡) = 0
⃗⃗ 𝐴
{𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 }𝑜 = (0
⃗⃗) ⇒ |
𝑜 ⃗⃗⃗(𝐹⃗ )/𝑜 = 0
𝑀 ⃗⃗ 𝐵
𝑒𝑥𝑡

Les équations (A) et (B) sont deux équations vectorielles qui donnent :

 6 équations scalaires en l’espace.

 3 équations scalaires en plan.
En plan, l’équation des forces possède deux équations scalaires et l’équation des moments
une équation scalaire. Le moment est un produit de vecteurs appartenant toujours à (P) (plan
de sollicitations) ; le moment est autour de l’axe z (z étant perpendiculaire au plan (P)).

Fig.15. Illustration en plan de l’équilibre statique.

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 VI. Principes de la coupe (ou isolement) – Éléments de réduction
Soit deux solides (S1) et (S2) et (S) le système formé par (S1) et (S2) comme le montre la figure
16.

Fig.16. Illustration des frontières d’un solide.

Soit le torseur des actions du monde extérieur sur (S) :

{𝐹⃗ } = {𝐹⃗1 } + {𝐹⃗2 }

− {𝐹⃗1 } est le torseur des actions s’appliquant sur la frontière extérieure de (S1

− {𝐹⃗2 } est le torseur des actions s’appliquant sur la frontière extérieure de (S2)

Faisons le bilan des actions s’exerçant sur (S1). On a, en isolant (S1) :

⃗⃗1 } = {𝐹⃗1 } + {𝐹⃗2⁄1 }
{𝐷

Où

{𝐹⃗1 } est le torseur des actions s’appliquant sur la frontière libre de (S1)

{𝐹⃗2⁄1 } est le torseur des actions exercées par (S2) sur (S1) sur la frontière commune. Ainsi, on
peut donner la définition ci-dessous.
Définition

Si on isole (S), l’équation ({𝐹⃗ } = {𝐹⃗1 } + {𝐹⃗2 }) modélise le torseur des actions extérieures
appliquées sur le solide (S) et {𝐹⃗2⁄1 } représente le torseur des actions intérieures par rapport
à (S).

Si on isole (S1), {𝐹⃗1 } et {𝐹⃗2⁄1 } modélisent les torseurs des actions extérieures par rapport à
(S1).

 Principe des actions réciproques

Si on isole maintenant (S2) le bilan des actions extérieures donne:
⃗⃗2 } = {𝐹⃗2 } + {𝐹⃗1⁄2 }
{𝐷

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où

{𝐹⃗2 } est le torseur des actions s’appliquant sur la frontière libre de (S2)

{𝐹⃗2⁄1 } est le torseur des actions exercées par (S1) sur (S2)

On a :
(𝑆) = (𝑆1 ) ∪ (𝑆2 )

Et donc

{𝐹⃗ } = {𝐷
⃗⃗1 } + {𝐷
⃗⃗2 } = ({𝐹⃗1 } + {𝐹⃗2⁄1 }) + ({𝐹⃗2 } + {𝐹⃗1⁄2 }) = ({𝐹⃗1 } + {𝐹⃗2 })

{𝐹⃗2⁄1 } + {𝐹⃗1⁄2 } = {0
⃗⃗}

L’équation représente le principe des actions réciproques. De façon simplifiée, le principe des
actions réciproques ou mutuelles, pour deux solides en contact s’écrit :

𝐹⃗2⁄1 = −𝐹⃗1⁄2

Fig.17. Illustration du principe des actions réciproques.

VII. Définitions et conventions de signes des efforts intérieurs
Les efforts intérieurs en un point G de la ligne moyenne d'une poutre sont les composantes
des éléments de réduction du torseur des efforts intérieurs. Ces efforts intérieurs prennent
les notations suivantes (Fig. 18) :

 N est l'effort normal (dans la direction 𝑥⃗ ).

 𝑇𝑦 est l'effort tranchant dans la direction 𝑦⃗.
 𝑇𝑧 est l'effort tranchant dans la direction 𝑧⃗.
 ⃗⃗ = 𝑇𝑦 𝑦⃗ + 𝑇𝑧 𝑧⃗ est l'effort tranchant.
𝑇
 𝑀𝑡 est le moment de torsion (autour de l’axe 𝑥⃗ ).
 𝑀𝑦 est le moment de flexion ou fléchissant (autour de l’axe 𝑦⃗ ).
 𝑀𝑧 est le moment de flexion ou fléchissant (autour de l’axe 𝑧⃗).
 𝑀⃗⃗⃗ = 𝑀𝑦 𝑦⃗ + 𝑀𝑧 𝑧⃗ est le moment de flexion.

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 Fig.18. Efforts intérieurs en un point de la ligne moyenne d'une poutre.

 Diagramme de l’effort intérieur

On appelle diagrammes des efforts intérieurs les courbes représentant la variation de chacun
des efforts intérieurs selon la ligne moyenne. Ces représentations sont utiles pour situer
rapidement les sections les plus sollicitées.

 Sollicitations simples
Les sollicitations couramment rencontrées sont la traction ou la compression, la flexion, la
torsion et le cisaillement. Quelques types de sollicitations simples sont donnés sur le tableau
1.2. La figure 19 schématise ces types de sollicitations.
Moment de Moment de
Sollicitations Effort Normal Effort Tranchant
Torsion Flexion

Traction/compression N≠0 T =0 Mt =0 Mf =0

Cisaillement pur N =0 Ty (ou Tz) ≠ 0 Mt =0 Mf =0

Torsion pure N =0 T =0 Mt ≠ 0 Mf =0

Flexion pure N =0 T =0 Mt =0 Mz (ou My) ≠ 0

Flexion simple N =0 Ty (ou Tz) ≠0 Mt =0 Mz (ou My) ≠ 0

Tableau.2. Quelques types de sollicitations.

Fig.19. Poutre soumise à une sollicitation simple.

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 1. Efforts internes
On appelle forces extérieures ou charges les forces appliquées connues sur une structure
donnée. Suivant le cas, ces charges peuvent-être réparties avec une densité donnée de
volume (poids propre d’une structure) ou concentrées en un certain nombre de points. Dans
cette catégorie de forces extérieures figurent aussi les réactions d’appuis. Sous l’effet de ces
charges, les forces entre les particules d’un corps (élément) en équilibre varient. En Résistance
des Matériaux, on appelle souvent cette variation des forces efforts internes. Afin de faciliter
l’étude des efforts exercés sur chaque particule matérielle on considère une section
transversale d’un élément soumis à une sollicitation. Tout comme n’importe quel système de
forces, les efforts intérieurs répartis sur toute la section peuvent être rapportés à un point
(par exemple le centre de gravité de la section), et de ce fait on distingue le vecteur force F
(N, 𝑄𝑧 , 𝑄𝑦 ) et le vecteur moment M (𝑀𝑥 , 𝑀𝑦 , 𝑀𝑧 ) résultant des forces intérieures dans la
section. Il convient d’adopter les dénominations suivantes pour les forces et moments
agissant dans une section.

2. Méthode des sections

Pour déterminer les forces intérieures qui apparaissent dans un élément soumis à une
sollicitation, on se sert, en résistance des matériaux, de la méthode des sections. Cette
méthode est basée sur le fait que si un élément est en équilibre, sous l’action des forces
extérieures, alors n’importe quelle partie de cet élément sous l’action des forces qui lui sont
appliquées, est équilibré par un système de forces intérieures agissant dans la section. On
considère l’élément AB plan, soumis à l’action d’un système de forces extérieures. Pour
calculer les efforts et moments dans n’importe quelle section, on coupe à l’endroit voulu
l’élément AB en deux parties. Les valeurs numériques des efforts N, Q et M sont égaux aux
sommes algébriques des projections et des moments des forces extérieures agissant sur une
des parties (gauche ou droite) de l’élément sectionné, généralement sur celle où les
projections et moments se calculent plus facilement.

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 2.1. Effort Normal
La composante N de la résultante F représente la somme des projections de toutes les forces
intérieures agissant suivant la normale de la section (ou suivant l’axe longitudinal de
l’élément). L’effort normal provoque une déformation longitudinale de l’élément. N est
considéré positif s’il s’agit d’une traction et négatif dans le cas contraire.

 Exercice 4 : Trouver les efforts normaux en A et en B dans la poutre ci-dessous.

 Exercice 5 : Trouver les efforts normaux en A et en B dans la poutre ci-dessous.

2.2. Efforts tranchants

Les forces transversales 𝑄𝑦 , et 𝑄𝑧 sont les sommes des projections de toutes les forces
intérieures dans la section sur les axes centraux principaux de cette dernière. Ces efforts
tranchants provoquent le cisaillement des bords de la section respectivement dans la direction
des axes Z et Y. Le sens de Q sur le plan est positif par convention quand il tend à faire tourner
un élément entre deux sections dans le sens des aiguilles d’une montre.

 Exercice 6 : Trouver l’effort tranchant dans la goupille du système suivant.

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  Exercice 7 : Trouver l’effort tranchant en A et en B du système ci-dessous.

2.3. Moments fléchissant

Les composantes 𝑀𝑦 et 𝑀𝑧 du vecteur moment résultant représentent les sommes des
moments de toutes les forces intérieures dans la section, par rapport aux axes d’inertie
principaux de cette dernière Y et Z respectivement. Le sens positif des moments dans le plan
qui par convention tend les fibres inférieures et comprime les fibres supérieures de la section.

 Exercice 8 : Trouver le moment fléchissant dans la poutre ci-dessous aux points A et B.

 Exercice 9 : Trouver le moment fléchissant dans la poutre ci-dessous au point A.

2.4. Moment de torsion

Le moment de torsion 𝑀𝑥 (ou 𝑀𝑡 ) est la somme des moments de toutes les forces intérieures
dans la section par rapport à l’axe de la barre x. Le moment de torsion est positif lorsqu’il tend
à tourner la section dans le sens inverse des aiguilles d’une montre (sens trigonométrique) en
regardant la section du côté de la normale extérieure.

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