Exercices Automatique

Exercice

On désire asservir à l’aide d’une commande numérique un processus dont la fonction de transfert
est F ( p) , avec :
1
F ( p) = .
( p + 1)

T est la période d’échantillonnage. On note D = e −T .

L’asservissement est effectué à l’aide d’un régulateur dans la chaîne d’action, et un

échantillonneur-bloqueur, avec un retour unitaire. Le cahier des charges à respecter est le
suivant :

- système précis en réponse à un échelon de consigne,

- modèle en boucle fermée d’ordre 1, pour lequel on peut effectuer un placement de pôle

1) Dessiner le schéma du système asservi

2) Calculer la fonction de transfert échantillonnée F ( z ) du modèle en boucle ouverte
3) Proposer un régulateur échantillonné permettant de vérifier le cahier des charges
4) Etudier le domaine de stabilité en fonction du ou des paramètre(s) de réglage
5) Calculer le(s) paramètre(s) de réglage pour avoir comme pôle continu équivalent en boucle
fermée −4 .

On désire comparer le résultat obtenu avec un asservissement continu. L’asservissement est

désormais effectué en continu à l’aide d’un régulateur dans la chaîne d’action, avec un retour
unitaire. Le cahier des charges à respecter est le même que précédemment.

6) Dessiner le schéma du système asservi

7) Proposer un régulateur continu permettant de vérifier le cahier des charges
8) Calculer le(s) paramètre(s) de réglage pour avoir comme pôle continu en boucle fermée −4 .

Comparaison des résultats

9) En supposant la période d’échantillonnage petite devant la constante de temps du modèle,

donner une valeur approximative des paramètres de réglage du régulateur échantillonné
(question 5)
10) Comparer ce régulateur avec le régulateur continu de la question 8. Remarques
11) Effectuer l’application numérique avec T = 0.2s et T = 0.1s
12) Calculer la réponse temporelle des systèmes asservis (asservissement continu et numérique,
on supposera les conditions initiales nulles)
13) Calculer les réponses temporelles pour T = 0.2s et T = 0.1s (dans le cas de l’asservissement
numérique)
14) Dessiner les courbes représentatives des réponses temporelles (asservissements continu et
échantillonné), (de manière précise jusqu’à t = 1s et les deux valeurs de période
d’échantillonnage)
15) Calculer dans chacun des cas le temps de réponse obtenu (valeur numérique)
16) Comparer les courbes obtenues. Le choix de la période d’échantillonnage semble-t-il
judicieux ?
Exercice
On désire asservir un processus dont la fonction de transfert est F ( p) , à l’aide d’une commande numérique avec
la méthode RST, avec :
2
F ( p) = .
( p + 1)( p + 2)

Le cahier des charges à respecter est le suivant :

- système précis en réponse à un échelon de consigne,
- modèle en boucle fermée d’ordre le plus faible possible pour lequel on peut choisir les dynamiques.

1) Dessiner le schéma bloc du système en boucle fermée

2) Donner l’expression des polynômes R(q −1 ) , S (q −1 ) et T (q −1 ) permettant de vérifier le cahier des
charges.
3) Calculer les paramètres de réglage pour avoir un pôle multiple continu équivalent en boucle fermée égal à –
1. On note D = e −T . Remarques.
4) Donner la fonction de transfert du modèle en boucle fermée

Exercice
On désire asservir à l’aide d’une commande numérique un processus dont la fonction de transfert est F ( p) , la
période d’échantillonnage est T = 0.1s . On note D = e −T et
e −0.1 p
F ( p) = .
p +1

L’asservissement est effectué à l’aide d’un régulateur dans la chaîne d’action, et un échantillonneur-bloqueur,
avec un retour unitaire. Le cahier des charges à respecter est le suivant :
- système précis en réponse à un échelon de consigne,
- modèle en boucle fermée d’ordre 2

1) Dessiner le schéma du système asservi

2) Calculer la fonction de transfert échantillonnée F ( z ) du modèle en boucle ouverte
3) Proposer un régulateur échantillonné permettant de vérifier le cahier des charges
4) Etudier le domaine de stabilité en fonction du paramètre de réglage
5) On choisit pour le régulateur un gain proportionnel de valeur k = 2(11− D ) . Calculer le modèle en BF. Montrer
que les pôles sont complexes et en déduire le modèle continu équivalent (valeurs de ξ et ω n ). Donner les
propriétés du modèle ainsi obtenu (dépassement…)
6) On choisit désormais pour le régulateur un gain proportionnel de valeur k = 16(13− D ) . Calculer le modèle en
BF.
7) Calculer pour la valeur du paramètre k précédent l’expression de y n du modèle asservi en réponse à un
échelon. Dessiner la courbe pour t ∈ [0 1] .

On change désormais le cahier des charges

- système précis en réponse à un échelon de consigne,
- modèle en boucle fermée d’ordre le plus faible possible pour lequel on peut choisir les pôles

8) Dessiner le schéma du système asservi

9) Calculer les paramètres de réglage pour avoir un pôle multiple continu équivalent en boucle fermée égal à –
1. Effectuer l’application numérique.
Exercice

On désire asservir à l’aide d’une commande numérique de type RST un processus dont la fonction
de transfert est F ( p) , avec :
2
F ( p) = .
p +1

T est la période d’échantillonnage. On note D = e −T , u la variable de commande, y la variable de

sortie, ε la variable après le comparateur et y c la variable de consigne.

Le cahier des charges à respecter est le suivant :

- Erreur nulle en régime permanent en réponse à un échelon de consigne,
- Modèle en boucle fermée pour lequel on peut effectuer un placement de pôles

Remarque : le même régulateur est utilisé pour les questions 1 à 15.

1) Dessiner le schéma du système asservi

2) Donner l’expression des polynômes R(q −1 ) , S (q −1 ) et T (q −1 ) permettant de vérifier le cahier
des charges (montrer qu’il faut 2 paramètres de réglage)
3) Calculer les paramètres de réglage pour avoir un modèle asservi d’ordre 1, de pôle continu
équivalent −1 (indication : écrire p 2 = 0)
4) Donner la fonction de transfert du modèle en boucle fermée
5) Calculer la réponse temporelle à un signal de consigne de type échelon d’amplitude notée α
(C.I. nulles)
6) Effectuer la représentation graphique de la variable y n ( n = 1...6 ) pour T = 0.2s
7) Calculer le temps de réponse
8) Calculer ε (q −1 ) en fonction de la variable de consigne
9) En déduire l’expression de ε n lorsque le signal de consigne est un échelon d’amplitude α .
A.N. pour n = 1...6 et T = 0.2s
10) Calculer directement l’expression de ε n à partir du schéma en fonction de y nc , y n et y n −1
11) En utilisant le résultat des questions 5) et 10), retrouver les différentes valeurs de ε n , pour
n = 1...6 , pour un signal de consigne de type échelon ( T = 0.2s )
12) Ecrire l’équation de récurrence entre la variable de commande et la variable ε . Remarques
13) Calculer la réponse à un signal de type rampe « échantillonnée » (expression de y n )
14) Calculer l’expression de y n − y nc ( y nc étant la valeur de la rampe à l’instant n)
15) En déduire la valeur limite de y n − y nc en régime permanent. Conclusion

Le nouveau cahier des charges à respecter est le suivant :

- Erreur nulle en régime permanent en réponse à une consigne de type rampe
échantillonnée
- Modèle en boucle fermée pour lequel on peut effectuer un placement de pôles

16) Donner l’expression des polynômes R(q −1 ) , S (q −1 ) et T (q −1 ) permettant de vérifier le cahier

des charges
17) Calculer les paramètres de réglage pour avoir un modèle asservi d’ordre 1, de pôle continu
équivalent −1
18) Donner la fonction de transfert du modèle en boucle fermée
Exercice

On désire asservir à l’aide d’une commande numérique un processus dont la fonction de transfert
est F ( p) , avec :
2
F ( p) = .
p+2

T est la période d’échantillonnage. On note D = e −2T , u la variable de commande, y la variable

de sortie, ε la variable après le comparateur et y c la variable de consigne.

Le cahier des charges à respecter est le suivant :

- Erreur nulle en régime permanent en réponse à un échelon de consigne,
- Modèle en boucle fermée pour lequel on peut effectuer un placement de pôles

Deux types de régulation sont employés. L’objectif est de comparer leurs performances
par rapport à l’incertitude sur le modèle.

1ère méthode : méthode RST (8 points)

1) Dessiner le schéma du système asservi

2) Donner l’expression des polynômes R(q −1 ) , S (q −1 ) et T (q −1 ) permettant de vérifier le cahier
des charges (montrer qu’il faut 2 paramètres de réglage)
3) Calculer les paramètres de réglage pour avoir un modèle asservi d’ordre 1, de pôle continu
équivalent −2
4) Donner la fonction de transfert du modèle en boucle fermée
5) Calculer la réponse temporelle à un signal de consigne de type échelon d’amplitude notée α
(C.I. nulles)
6) Effectuer la représentation graphique de la variable y n ( n = 1...6 ) pour T = 0.1s
7) Calculer le temps de réponse

2ème méthode : méthode des pôles dominants (6 points)

8) Dessiner le schéma du système asservi

9) Donner l’expression du régulateur permettant de vérifier le cahier des charges
10) Calculer les paramètres de réglage pour avoir un modèle asservi d’ordre 1, de pôle continu
équivalent −2
11) Donner la fonction de transfert du modèle en boucle fermée
12) Calculer la réponse temporelle ( y n uniquement) à un signal de consigne de type échelon
d’amplitude notée α (C.I. nulles). Remarque !

Etude de la robustesse (6 points)

On s’aperçoit que le modèle du processus peut changer pour diverses raisons (physique…). On
choisit désormais un gain statique de 1.5 pour le modèle en BO.

13) En conservant les régulateurs précédemment calculés (mêmes paramètres de réglage), donner
les nouvelles expressions des modèles asservis (pour les 2 méthodes)
14) En déduire (à partir des modèles ainsi obtenus) la technique d’asservissement qui paraît la
plus robuste par rapport au changement de gain statique du modèle en BO. (Comparaison des
temps de réponse, ou pôles…)