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    C31 Resume Cours PCSI

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    Le document présente les principaux concepts de l'automatique comme la transformation de Laplace, les fonctions de transfert, la réponse temporelle et fréquentielle des systèmes du premier et second ordre.

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    CPGE / Sciences Industrielles pour lIngnieur

    C31 Rsum du cours dAutomatique

    RESUME DU COURS D'AUTOMATIQUE DE 1

    ERE

    ANNEE

    1- Transformation de Laplace
    1-1 Rappel de la dfinition
    Soit f, fonction de la variable relle t ; la transforme de Laplace F(p) de la fonction f est dfinie par :

    F ( p ) = 0 e p.t . f (t ).dt

    note F(p) = L[f(t)] avec p variable relle ou complexe

    1-2 Transforme de Laplace de la drive

    L[f(t)] = p.F(p) f(0+)

    f(0+) tant la limite droite de f(t) lorsque t tend vers 0.

    Dans le cas o f et ses drives sont nulles l'instant zro, on obtient :

    L[f(t)] = p.F(p)

    L[f(t)] = p2.F(p)

    et

    Nota : L'intrt de la transformation de Laplace pour la rsolution d'quations diffrentielles est de


    remplacer une opration de drivation par un produit.

    1-3 Transforme de Laplace d'une intgrale

    L 0 f ( y ).dy =
    t

    F ( p)
    p

    1-4 Thorme de la valeur initiale, thorme de la valeur finale

    lim
    ( f (t )) = lim
    ( p.F ( p ))
    t 0
    p

    lim
    ( f (t )) = lim
    ( p.F ( p ))
    t
    p 0

    1-5 Thorme du retard

    L[f(t-)] = e-p.F(p)
    1-6 Les transformes de fonctions connatre
    Fonction f(t)
    Dirac (impulsion)

    Transf. De Laplace F(p)


    1

    Echelon : a.u(t)
    Rampe : a.t.u(t)

    Fonction f(t)
    -at

    Transf. De Laplace F(p)

    a
    p

    sin(.t)

    a
    p2

    cos(.t)

    1
    p+a

    p +2
    2

    p
    p +2
    2

    1-8 Dcomposition d'une fraction rationnelle en lments simples

    M Salette- Lyce Brizeux- Quimper

    Soit une fraction rationnelle :

    F ( p) =

    N ( p)
    ; La mthode de dcomposition est la suivante :
    D( p)

    1) factoriser le dnominateur D(p)


    pour la suite, prenons en exemple le rsultat de factorisation suivant : D(p) = p2 +(1+T.p)
    2) exprimer F(p) en une somme de fraction rationnelles avec des coefficients inconnus ;
    (rappel : dans le cas o le ple est multiple d'ordre n, les puissances successives doivent apparatre dans la
    dcomposition ). Avec l'exemple ci dessus, on crit l'galit :

    N ( p) A B
    C
    = + 2+
    D( p) p p
    (1 + T . p)

    3) dterminer les coefficients inconnus :


    Mthode principale : Elle consiste multiplier les deux membres de l'galit par le dnominateur de
    la fraction dont on recherche le coefficient, puis annuler le terme qui a t multipli.
    Obtention de B : on multiplie les deux membres par "p2 " et on pose "p = 0" dans l'galit.
    Obtention de C : on multiplie par (1+Tp) et on pose "p= - 1/T " dans l'galit.
    Obtention de A : voir mthode 2.

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    cours PCSI .doc-

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    Mthode 2 (dans le cas de ples de puissance >1) :


    On fait tendre p vers l'infini aprs multiplication par l'un des dnominateurs de la dcomposition.
    Pour notre exemple, dvelopper : lim (1 + T . p).N ( p) = A.T + 0 + C

    D( p )

    Mthode de secours (souvent lourde ; conduit des quations permettant de calculer les coefficients) :
    On rduit le terme de droite au mme dnominateur et on identifie ensuite les numrateurs.
    Autre mthode de secours (permet de dterminer un des coefficients) :
    On donne une valeur numrique p.
    par exemple, B et C tant connus (mthode 1), on prend p=1 pour obtenir une quation avec
    l'inconnue C.

    2- Schmas fonctionnels
    2-1 Fonction de transfert d'un systme linaire
    Equation(s) diffrentielle(s) et schma dcrivant le comportement du systme :
    d n s(t )
    d n1s (t )
    ds(t )
    d m e (t )
    de(t )
    e(t)
    an .
    +
    a
    .
    +
    ...
    +
    a
    .
    +
    a
    .
    s
    (
    t
    )
    =
    b
    .
    + ... + b1.
    + b0 .e(t )
    n 1
    m
    1
    0
    dt n
    dt n1
    dt
    dt m
    dt

    systme

    s(t)

    En appliquant la transformation de Laplace aux deux membres de l'quation diffrentielle, on obtient


    la fonction de transfert (ou transmittance) qui est une fraction rationnelle H(p) telle que :

    H ( p) =

    S ( p ) bm . p m + bm1 . p m1 + ... + b1 . p + b0
    =
    E ( p ) an . p n + an1 . p n1 + ... + a1 . p + a0

    E(p)

    H(p)

    S(p)

    Le degr (n) du dnominateur est appel "ordre" de la fonction de transfert.


    Une autre forme de H(p) est la "forme canonique" :

    (1 + b'1 . p + ... + b' m1 . p m1 + bm . p m )


    S ( p)
    H ( p) =
    = K.
    E ( p)
    p .(1 + a '1 . p + ... + a ' n 1 . p n 1 + an . p n )
     Le facteur K est appel "gain statique" du systme ou "gain" de la fonction de transfert.
     S'il existe une racine nulle d'ordre de D(p), un terme p apparat au dnominateur ; la valeur
    de est appele la "classe" de la fonction de transfert.

    H ( p) =

    S ( p ) B.( p z1 ).( p z 2 ).....( p z m )


    =
    E ( p ) ( p p1 ).( p p2 ).....( p p n )

    Si on explicite les racines (relles ou complexes conjugues) des 2 polynmes constituant le


    numrateur et le dnominateur de la fonction de transfert, on a :
     Les racines zi du numrateur sont appeles "zros" de la fonction de transfert ;
     Les racines pi du dnominateur sont appeles "ples" de la fonction de transfert.

    2-2 Systmes boucls


    Fonctions de transfert :
    E(p)

    H(p)

    S(p)

    -de la chane directe : H(p)


    - de la boucle ouverte : FTBO (p) = H(p).K(p)

    K(p)

    - de la boucle ferme :FTBF(p)=

    H ( p)
    1 + H ( p ).K ( p )

    Schmas retour unitaire quivalents :


    E(p)
    +

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    H(p).K(p)

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    1/K(p)

    S(p)

    E(p)

    1/K(p)

    S(p)
    +

    H(p).K(p)

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    C31 Rsum du cours dAutomatique
    2-3 Association de constituants ; schmas quivalents
    Constituants placs en srie ;

    H1(p)

    E(p)

    H3(p)

    H2(p)

    S(p)

    H(p)

    E(p)

    S(p)

    H(p) = H1 (p) H 2 (p) H 3 (p)

    La fonction de transfert de lensemble est gale au


    produit des fonctions de transfert de chaque bloc.
    Constituants placs en parallle:
    H1(p)
    H2(p)

    E(p)

    +
    +

    S(p)

    H(p)

    E(p)

    S(p)

    H3(p)
    La fonction de transfert de lensemble est gale la somme
    des fonctions de transfert de chaque bloc.

    H(p) = H1 (p) + H 2 (p) + H 3 (p)

    Dplacements des sommateurs

    E1(p)

    H(p)

    S(p)

    E2(p)

    E1(p)

    H(p)

    E2(p)

    H(p)

    S(p)

     Dmo : On a : S(p) = H(p) ( E 1(p) + E 2 (p)) ce qui scrit encore : S(p) = H(p) E 1(p) + H(p) E 2 (p)

    H(p)

    E1(p)

    S(p)

    E2(p)

    E1(p)
    E2(p)

    H(p)

    S(p)

    1/H(p)

     Dmo : On a : S(p) = H(p) E1 (p) + E 2 (p) ce qui scrit encore : S(p) = H(p) E1(p) +

    1
    E 2 (p)
    H(p)

    Dplacements des points de prlvement


    Point de
    prlvement

    H(p)

    E(p)

    S(p)

    E(p)

    H(p)

    S'(p)
     Dmo : On a : S' (p) = E(p) ce qui scrit encore : S' (p) = E(p) = H(p)

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    S(p)
    1/H(p)

    S'(p)

    1
    E(p)
    H(p)

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    Point de
    prlvement

    E(p)

    H(p)

    S(p)

    E(p)

    S'(p)

    H(p)

    S(p)

    H(p)

    S'(p)

     Dmo : On a : S' (p) = S(p) = H(p) E(p)

    3- La rponse temporelle des systmes


    3-1 Rponse temporelle des systmes du premier ordre : H ( p ) =
    Entre en chelon : e(t) = E0.u(t) (E(p) = E0/p)

    T : constante de temps du systme


    s(t)=K . E0. (1 - e-t/T)

    K
    1+ T.p
    2

    Entre en rampe : e(t) = a.t (pente : a) ; (E(p) = a/p )

    v est l'cart de tranage : v = a T (lorsque K=1)


    s(t)=K . a. (t - T + T e-t/T)

    3-2 Rponse temporelle des systmes du deuxime ordre :


    K
    Avec : coefficient d'amortissement ;
    H ( p) =

    0 : pulsation propre non amortie.


    2
    1
    1+
    p + 2 .p2
    0
    0
    Si le dnominateur a 2 racines complexes :
    Cas : < 1 : il y a des oscillations de priode Tp = 2/p
    la pulsation propre est :

    p = 0 . 1 2

    le dpassement rel : D = smax - s


    le dpassement pourcent est :
    D1 =

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    smax s
    =e
    s

    .
    1 2

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    4- La rponse frquentielle des systmes


    4-1 Gnralits :
    soit un systme reprsent par la fonction de transfert H(p).
    On soumet le systme une entre e(t) = E0 . sin( t)
    On observe la sortie : s(t) = S0 . sin( t + )
    On montre que si on remplace p par (j. ) , on a H ( j ) = S 0 .e j . et donc :

    E0

    le "rapport d'amplitude" A( ) = H ( j ) = S 0

    E0

    et le dphasage: ( ) = arg( H ( j )) de la sortie


    par rapport l'entre

    4-2 Systme du premier ordre

    4-2 Systme du deuxime ordre


    Si < 0,7 : il y a rsonance
    (pulsation

    r = 0 . 1 2 ):

    Le coefficient de surtension est


    alors:

    Q=

    H ( jr )
    1
    =
    H (0)
    2. . 1 2

    ou Q(dB) = -20 log ( 2. .

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    1 2

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