ISET de Nabeul Cours Signaux et Systèmes linéaires

Chapitre 2tique
LA TRANSFORMEE DE LAPLACE
Objectifs

Général
• L'étudiant apprendra à utiliser la transformée de Laplace.
Spécifiques
• Déterminer les transformées de Laplace de signaux simples ;
• Déterminer les signaux dont les transformées de Laplace sont données ;
• Résoudre des équations différentielles relatives à des systèmes en utilisant les
propriétés et le tableau des transformées.

I. Objectif

Pour étudier le fonctionnement d’un système, il faut le représenter sous la forme d’un schéma
fonctionnel selon la figure suivante :

Fonction mathématique
Signal d’entrée e(t) représentant le système Signal de sortie s(t)

Figure 2.1: Représentation d’un système

Les signaux e(t) et s(t) sont des fonctions temporelles.

La fonction du signal e(t) est connue et on cherche à déterminer la fonction du signal s(t).

La méthode classique de résolution est la suivante :

Description de l’entrée e(t) Description du système

Equation différentielle

Résolution de l’équation différentielle

Fonction temporelle de la sortie s(t)

Figure 2.2: méthode classique de résolution d’une équation différentielle

-8-
ISET de Nabeul Cours Signaux et Systèmes linéaires

II. Introduction et motivation

L'étude des systèmes dynamiques revient à étudier les relations mathématiques qui les gouvernent
(en l'occurrence des équations différentielles). La manipulation d'équations différentielles étant
complexe, on utilisera la transformée de Laplace (L).

L'intérêt principal de cette transformée réside dans le fait qu'elle permet de remplacer une équation
différentielle dans le domaine temporel par une équation polynômiale dans le domaine symbolique.
La recherche de la solution de cette équation différentielle se limite alors, à partir des racines du
polynôme, à la recherche dans une table des transformées.

La partie suivante est un rappel sur la transformée de Laplace et quelques-unes de ses propriétés les
plus utilisées.

Pour l'automaticien, la transformée de Laplace ne sera qu'un outil, qu'il conviendra toutefois de
maîtriser ; par conséquent, il ne s'agit pas de vouloir trouver ici une rigueur mathématique absolue.

La méthode de résolution par la transformée de Laplace est définie comme suit :

Description de l’entrée e(t) Description du système

Equation différentielle

Utilisation de l’opérateur de Laplace

Résolution de la sortie S(p)

Utilisation de l’opérateur inverse de

Laplace

Fonction temporelle de la sortie s(t)

Figure 2.3: résolution d’une équation différentielle par la transformée de Laplace

-9-
ISET de Nabeul Cours Signaux et Systèmes linéaires

III. Définition (Transformée de Laplace)

Par définition, la transformée de Laplace unilatérale d'une fonction f(t), nulle ∀t > 0 , est donnée par
la relation suivante :

∞
L  f ( t )  = F ( p ) = ∫ f ( t ) e− pt dt
0

Où la variable p est une variable complexe

Remarque : on pourra aussi trouver la notation anglo-saxonne où la variable p est remplacé par la
variable s.

Exemple : Calcul de la T.L. d'un échelon unitaire

1 si t ≥ 0
f (t ) = 
0 autrement

En utilisant l'intégrale de définition précédente, on peut écrire :

∞
∞  e− pt  1
L  f ( t )  = F ( p ) = ∫ e − pt
dt =   =
0
 p 0 p

IV. Principales propriétés

IV.1. Unicité

f (t ) ֏ F ( p) unique

F ( p) ֏ f (t ) unique

IV.2. Linéarité

L  af ( t ) + bg ( t )  = aF ( p ) + bG ( p )

IV.3. Transformée de Laplace de la dérivée d'une fonction

 df ( t ) 
 = pF ( p ) − f ( 0 )
+
L
 dt 

- 10 -
ISET de Nabeul Cours Signaux et Systèmes linéaires

IV.4. Transformée de Laplace de la dérivée d'ordre n d'une fonction

 d n f (t ) 
 = p F ( p ) − p f (0 ) − p f ' ( 0 ) −⋯ − f (0 )
n n −1 + n−2 + ( n −1) +
L n
 dt 

Remarque : si les conditions initiales sont nulles (condition de Heaviside), dériver dans le domaine
temporel revient à multiplier par p dans le domaine symbolique.

IV.5. Théorème de la valeur initiale

lim f ( t ) = lim pF ( p )
t →0 p →∞

IV.6. Théorème de la valeur finale

lim f ( t ) = lim pF ( p )
t →∞ p →0

Attention : ceci est valable uniquement pour les signaux stables. En effet, il faut que le signal de
sortie possède un régime permanent constant ou borné.

IV.7. Facteur d'échelle

1  p
L  f ( at )  = F  
a a

IV.8. Théorème du retard

L  f ( t − T )  = e− pT F ( p ) pour tout T ≥ 0

IV.9. Multiplication par une fonction exponentielle

L e − at f ( t )  = F ( p + a )

IV.10. Fonctions périodiques

Soit g(t) une fonction périodique de période T, et f(t) la fonction telle que :

 g ( t ) , si t ∈ [ 0, T [
f (t ) = 
0, si non

- 11 -
ISET de Nabeul Cours Signaux et Systèmes linéaires

Alors, on a :

F ( p ) = (1 − e − pT ) G ( p )

V. Transformées de quelques fonctions

V.1. Echelon unitaire u(t)

L’échelon est défini par f (t ) = A u (t ) où u (t ) est appelé échelon unitaire.

0 si t < 0
u (t ) = 
1 si t ≥ 0

f(t)
A

Figure 2.4 : Echelon d’amplitude A

+∞ 1 − pt +∞ 1
£[u (t )] = ∫ u (t )e − pt dt = [− e ]0 =
0 p p

V.2. Impulsion de Dirac

L’impulsion de Dirac est définie comme suit : δ (t ) = lim δ a (t )

a →0

δa(t)
1/a

t
a
Figure 2.5 : Impulsion de Dirac

Le calcul de la transformée de Laplace peut se faire par deux manières :

Méthode 1 : Application de la définition

- 12 -
ISET de Nabeul Cours Signaux et Systèmes linéaires

a
+∞ a 1 − pt 1  e − pt  1  1 e − pa 
£[δ a (t )] = ∫ δ a (t )e dt = ∫
− pt
e dt =  − = −
0 0 a a  p  0 a  p p 

Méthode 2 : Décomposition du signal

δa(t)
1/a
u1(t)

t
a

-1/a u2(t)

Figure 2. 6 : Décomposition de l’impulsion de Dirac

Par décomposition du signal, δ a (t ) s’écrit : δ a (t ) = u1 (t ) + u2 (t )

1 1
Sachant que : u1 (t ) = u (t ) ⇒ U1 ( p) =
a ap

1 e − ap
u2 (t ) = − u (t − a) ⇒ U 2 ( p) = −
a ap

1
On obtient : £[δ a (t )] = 1 − e − pa 
ap

Sachant que : e x ≈ 1 + x , la transformée de Laplace de l’impulsion de Dirac est : £[δ a (t )] = 1

V.3. Rampe

La rampe est un signal croissant linéairement par rapport au temps, à partir de t = 0 . La rampe de
pente unitaire est définie telle que :

r(t)

Figure 2. 7 : Rampe
- 13 -
ISET de Nabeul Cours Signaux et Systèmes linéaires

0 si t < 0
r (t ) = 
t si t ≥ 0

t
Sachant que : ∫ u( x)dx = t = r (t ) ,
0

1
Et d’après le théorème de l’intégrale, on a : £  ∫ u ( t ) dt  = U ( p )
  p

1
On obtient : £ [ r (t ) ] =
p2

V.4. Exponentielle

D’après le théorème du décalage fréquentiel, on a :

£  f ( t ) .e p0t  = F ( p − p0 )

On pose :

f (t ) = u (t )

On obtient :

1
£ e p0t  =
p − p0

VI. Application à la résolution d'équations différentielles

La résolution d'équations différentielles à coefficients constants est très largement simplifiée par
l'usage de la transformée de Laplace, comme le montre l'exemple qui suit.

Exemple 1 : Résolution d'une équation différentielle.

Résoudre l'équation différentielle suivante :

y "+ 2 y '+ 2 = e− t avec y ( 0 ) = 1 et y ' ( 0 ) = 2

Il suffit pour résoudre cette équation d'en calculer la transformée de Laplace :

- 14 -
ISET de Nabeul Cours Signaux et Systèmes linéaires

2 1
 p 2Y ( p ) − p − 2 + 2  pY ( p ) − 1 + =
p p +1

2 1
Alors Y ( p )  p 2 + 2 p  = p + 4 − +
p p +1

p ( p + 1)( p + 4 ) − 2 ( p + 1) + p
Y ( p) =
p 2 ( p + 1)( p + 2 )

A B C D
Y ( p) = + + +
p 2
p p +1 p + 2

−1 3 −1 −1
= + + +
p 2
p p +1 p + 2

Ce qui permet d'écrire, par transformée inverse de Laplace (utiliser les tables) :

y ( t ) = −t + 3 − e − t − e − 2 t

Exemple 2 : Résolution des équations différentielles sous forme canonique

Utiliser le tableau et les propriétés de la transformée de Laplace pour résoudre les équations
différentielles ci-dessous :

ds (t )
1. s (t ) + τ =E
dt

2m ds (t ) 1 d 2 s (t )
2. s (t ) + + = k .E
ω0 dt ω02 dt 2

1 ds (t ) 1 d 2 s (t )
3. s (t ) + + = 12
4 dt 9 dt 2

Solution :

ds (t )
1. s (t ) + τ =E
dt

E
⇒ S ( p) + τ pS ( p) =
p

- 15 -
ISET de Nabeul Cours Signaux et Systèmes linéaires

E
⇒ S ( p) (1 + τ p ) =
p

E
⇒ S ( p) =
p (1 + τ p )

⇒ s (t ) = E (1 − e − t /τ ) .

2m ds (t ) 1 d 2 s (t )
2. s (t ) + + 2 = k .E
ω0 dt ω0 dt 2

1 1 E
⇒ S ( p ) + 2m pS ( p ) + p 2 S ( p) = k
ω0 ω 2
0 p

 1 2m  E
⇒ S ( p)  2 p 2 + p + 1 = k
 ω0 ω0  p

k .E
⇒ S ( p) =
 1 2m 
p  2 p2 + p + 1
 ω0 ω0 


⇒ s (t ) = k .E 1 −

e − mω0t
1− m 2 ( 
sin ω0 1 − m 2 t + ϕ 

)
1 − m2
avec tan ϕ = (voir tableau).
−m

1 ds (t ) 1 d 2 s(t )
3. s (t ) + + = 12
4 dt 9 dt 2

1 1 12
⇒ S ( p) + pS ( p) + p 2 S ( p) =
4 9 p
12 12
⇒ S ( p) = = .
 1 1 2  1 2 2m 
p 1 + p + p  p  2 p + p + 1
 4 9   ω0 ω0 

s(t) a la même expression qu'à la question 2 avec :

1 1
= ⇒ ω0 = 3rad / s
ω 2
0 9

- 16 -
ISET de Nabeul Cours Signaux et Systèmes linéaires

2m 1 3
= ⇒ m = = 0, 375 .
ω0 4 8

VII. Tables de quelques Transformées de Laplace

Le tableau ci-dessous donne les transformées de Laplace couramment utilisées en automatique :
f ( t ) pour t > 0 F ( p)
δ (t ) 1
1 1
p
t 1
p2
t n −1 1
( n − 1)! pn
e − at 1
p+a
t.e − at 1
( p + a)
2

cos (ωt ) p
p + ω2
2

sin (ωt ) ω
p + ω2
2

e− at .cos ( ωt ) p+a
( p + a) + ω2
2

e− at .sin (ωt ) ω
( p + a) + ω2
2

- 17 -