ECOLE NATIONALE DINGENIEURS DE MONASTIR

Dpartement de Gnie Electrique

GEL3
Sp. Electrotechnique
Enseignant : Riadh Abdelati

Fiche de Travaux Pratiques

COMMANDE DES MACHINES ELECTRIQUES

Titre : Commande Vectorielle dun Moteur Asynchrone (MA)

Date de la Manipulation :

__ /__ /____

Lieu de la Manipulation : 6E et/ou 103E

Nom et Prnom : .

Elect3 spcialit SEER

Dfinition de lactivit

Enonc des Objectifs

1. Pr-requis

Oprations et Tches

Connatre le modle en rgime permanent du MA

1. Simulation

Programmer en MATLAB / SIMULINK

Ecrire le modle continu du MA

Dcoder le schma lectrique dun quipement

Concevoir la commande vectorielle

Dcoder une documentation du constructeur

Mise en uvre des appareils de mesure adapts

du MA.
-

2. En ayant votre disposition

Crer un fichier *.m ou *.mdl en

MATLAB/SIMULINK

Le logiciel MATLAB/SIMULINK

2. Pratique

La documentation technique UNIDRIVE SP catalogue

technique et explication des paramtres

-

Le logiciels LsSoft et CTScope

Le coffret dexprimentation UNIDRIVE SP , Machine

Asynchrone de 1.5 Kw, 400V 3,2 A, 1435 tr :min

rgler les paramtres

-

commande vectorielle flux orient

-

Illustrer la variation des diffrents

variables de commande, dtat et

220V , 0.37A, Ind. 220V, 7A.

de sorties

Ecrire le modle en rgime transitoire de la machine.

Concevoir une commande du MA

Crer un fichier *.mdl ou *.m dans lenvironnement

Evaluation
-

Contrler ladquation des paramtres caractrisant les

Simulation juste de la commande

vectorielle flux orient du MA

parties entranantes et entranes.

Effectuer en toute scurit des mesures pour contrler le

Connaissance adquate du modle

en rgime quelconque du MA

MATLAB/SIMULINK et simuler la commande.

Commander le moteur via une

accouple une Machine CC 1.5 KW, Exc. Sh.

3. Travail demand

Crer un projet sur LsSoft et

Interprtation

approprie

des

rsultats de simulation
-

fonctionnement dun quipement.

Ralisation conforme et justifie de

la procdure de paramtrage via le
logiciel LsSoft

Une explication claire, congrue et

justifie des rsultats pratiques

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I.

Fiche de Travaux Pratiques

COMMANDE DES MACHINES ELECTRIQUES

Introduction

Un variateur de vitesse est un dispositif permettant de raliser lalimentation et la

commande dun moteur lectrique. Son schma de principe est donn la figure1.
On distingue dans un variateur deux niveaux de commande :
1. La commande rapproche qui dtermine le mode de fonctionnement et du
commutation du convertisseur statique ;
2. La commande loigne sintresse au problme commande daxe :
asservissements de courant, de position ou de vitesse.
Machine Electrique
Commande loigne

(vitesse / position)

+-

Commande
des courants

Commande
rapproche

Convertisseur
statique
Capteur de
courant

Mesure des
courants
Mesure de la vitesse
et de la position

Figure 1 : Schma gnral dun variateur de vitesse

Dans cette manipulation nous allons tudier la commande en boucle ferme dun
MA (mesure des courants statoriques, estimation du flux rotorique et mesure de la
vitesse via un codeur incrmental) . Le modle de la machine asynchrone prsent
dans le cours Commandes Avances des Machines Electriques du 3ime
anne Gnie Electrique, spcialit SEER est un modle en rgime quelconque,
c'est--dire on va maintenant tenir compte, en plus du rgime forc sinusodal
impos par la F.E.M. de Lenz, de la solution sans second membre des
quations diffrentielles que donne le modle de la MA (gnralement celle qui
dcrit le rgime transitoire). Le modle de la machine asynchrone en rgime

Capteurs de
vitesse et de
position

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COMMANDE DES MACHINES ELECTRIQUES

quelconque, est donn par le systme dquations suivant : (Aprs simplification de

lcriture matricielle et transformation en modle biphas en utilisant la
transformation de Park et

(1)

(2)

Choisissons de fixer le repre dq au champ tournant et bien que le rgime puisse

tre quelconque (transitoire non sinusodal), nous pouvons introduire la pulsation
statorique    et la pulsation rotorique       p, avec p est la
pulsation mcanique.
Le contrle de la machine asynchrone requiert le contrle du couple, de la vitesse ou
mme de la position. Le contrle le plus primaire est celui des courants et donc du
couple, puisque l'on a vu que le couple pouvait s'crire directement en fonction des
courants :




  

     

(3)

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Une fois que l'on matrise la rgulation du couple, on peut ajouter une boucle de
rgulation externe pour contrler la vitesse. On parle alors de rgulation en cascade ;
les boucles sont imbriques l'une dans l'autre. On sait que pour augmenter la
vitesse, il faut imposer un couple positif, pour la diminuer il faut un couple ngatif. La
sortie du rgulateur de vitesse doit tre la consigne de couple. Ce couple de
rfrence doit son tour tre impos par l'application des courants ; c'est le rle des
rgulateurs de courants. Ce couple s'exprime aussi comme un produit crois de
courants et de flux


          



(4)

On s'aperoit que si l'on limine le deuxime produit (i i , alors le couple
ressemblerait fort celui d'une MCC. Il suffit, pour ce faire, d'orienter le repre dq de
manire annuler la composante de flux en quadrature. C'est--dire, de choisir
convenablement l'angle de rotation de Park de sorte que le flux rotorique soit
entirement port sur l'axe direct (d) et donc d'avoir
  0. Ainsi    uniquement
Ainsi les quations reliant les tensions, courants et flux sont donnes par les
expressions suivantes :

(5)

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La machine Asynchrone peut tre compltement dcouple entre courant

responsable du flux et courant responsable du couple en introduisant les tensions de
compensation dfinies par :

(6)

Il convient de rgler le flux en agissant sur la composante ids du courant statorique et

on rgule le couple en agissant sur la composante iqs.
On a alors deux variables d'action comme dans le cas d'une MCC. Une stratgie
consiste laisser la composante ids constante. C'est--dire de fixer sa rfrence de
manire imposer un flux nominal dans la machine.
Si l'on veut acclrer la machine, donc augmenter sa vitesse, on impose une
rfrence courant iqs* positive. Le rgulateur du courant iqs va imposer ce courant
de rfrence la machine.
D'o un couple positif. On peut galement automatiser le pilotage de cette rfrence
de courant iqs * en la connectant la sortie d'un rgulateur de vitesse. C'est ce
dernier qui pilotera le couple de rfrence (et donc iqs*) puisqu'il agira au mieux de
manire asservir la vitesse une vitesse de consigne * .
La Figure dans la page suivante rsume cette rgulation puisqu'elle reprsente le
schma de contrle vectoriel de la machine asynchrone avec une rgulation de
vitesse et la rgulation des deux courants ids et iqs . Ces deux courants sont rguls
par deux boucles de courants dont les sorties sont les tensions de rfrences vds* et
vqs* dans le repre dq.

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On a donc 4 rgulateurs dans ce schma :

Le rgulateur de vitesse :
Il prend en entre la vitesse de rfrence et la vitesse mesure. Il agit sur le couple
(c'est-dire que sa sortie est le couple de rfrence) pour rguler la vitesse.
Le rgulateur de courant iqs :
Il prend en entre le courant iqs * de rfrence et sa mesure. Il agit sur la tension de
rfrence Vqs * pour ajuster le courant iqs. Si l'on regarde de plus prs le schma,
on remarque qu'il y a un coefficient entre le couple de rfrence et le courant de
rfrence iqs *. Ce coefficient tient compte de la valeur du flux mais galement un
facteur 2/3 qui dpend de la transformation triphas biphas choisie. La prsence
de ce facteur 2/3 est due au choix de la transformation Clarke dans ce schma.

Schma en blocs de la commande vectorielle de la MA flux orient

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Le rgulateur de courant ids :

Il prend en entre le courant ids* de rfrence et sa mesure. Il agit sur la tension de
rfrence Vds*. Rguler ce courant, c'est garantir un flux rotorique donn par :

Le rgulateur du flux rotorique :

En choisissant une valeur de consigne flux rotorique, dlivrant en sa sortie Isd*. Ce
rgulateur agit sur ce dernier pour rguler le flux.

1. Configuration de lOnduleur de la machine asynchrone:

La figure ci-contre donne le schma de principe dun ensemble onduleur-Moteur
Asynchrone. Londuleur est aliment par une source de tension continue E. Les
interrupteurs dun mme bras sont complmentaires. Chaque interrupteur de
puissance est ralis par un transistor en antiparallle avec une diode.

Les interrupteurs de chaque bras de londuleur tant complmentaires; il en est de

mme pour les signaux associs de commande. On peut donc crire :

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C1+C4=1 => C4=1- C1

C2+C5=1 => C5=1- C2
C3+C6=1 => C6=1- C3
La tension simple VAO=+

(7)
E
2

lorsque C1=1 et C4=0

E
lorsque C1=0 et C4=1
2
Le mme raisonnement est valable pour VBO en utilisant les commandes C2 et C5

La tension simple VAO= -

dune part et pour VCO en utilisant C3 et C6 . Ces tensions sont donnes par les
relations suivantes :
E
= (2C1-1)
2
E
VBO = (C2-C5) = (2C2-1)
2
E
VCO = (C3-C6) = (2C3-1)
2

VAO = (C1-C4)

E
2
E
2
E
2

(8)

Les tensions composes VAB, VBC et VCA sexpriment alors par:

VAB = VAN - VBN =(C1-C2)E

VBC = VBN - VCN =(C2-C3)E

(9)

VCA = VCN - VAN =(C3-C1)E

Le systme de tensions simples est quilibr, ce qui permet dtablir les expressions
suivantes :

V AB VCA (C1 C 2 ) E (C3 C1 ) E E

=
= (2C1-C2-C3)
3
3
3
V V
(C C ) E (C1 C 2 ) E E
VBN = VB = BC AB = 2 3
= (-C1+2C2 -C3)
3
3
3
V V
(C C ) E (C 2 C3 ) E E
VCN = VC = CA BC = 3 1
= (-C1-C2+2C3)
3
3
3

VAN = VA =

(10)

Ces tensions sexpriment sous la forme matricielle suivante :

V A
2 1 1 S a
E

1
2

1
V B =

S b
3 1 1 2

S c
V C

(11)

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Les vecteurs tensions, fournis par londuleur, peuvent aussi scrire sous la forme
suivante :

! =

avec

j ( i 1)
2
Ee 3
3

i=1,,6

i=0,7

(12)

!" et !# sont des vecteurs nuls; les autres E 2 / 3 with E=Vdc.

Les tensions Va(k), Vb(k), Vc(k), peuvent tres reprsentes dans le repre -
par le vecteur Vi(k); le principe de la MLI est de projeter le vecteur Vi(k) en deux
vecteurs. Se sont les deux vectrices tensions conscutives de londuleur entre
lesquels se trouve le vecteur de rfrence. Soit Vi et Vi+1 On applique Vi pendant un
intervalle Ti de temps et on applique Vi+1 pendant un intervalle de temps Ti+1

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Nous dterminons ainsi huit vecteurs tensions dlivres par londuleur. Ces vecteurs
sont calculs partir de ltat des interrupteurs, ce qui donne le tableau rcapitulatif
suivant :

Sa

Sb

Sc

VAO

VBO

VCO

VAN

VBN

VCN

Vs

Vs

!

-E/2

-E/2

-E/2

!"

E/2

-E/2

-E/2

2E/3

-E/3

-E/3

!$

E/2

E/2

-E/2

E/3

E/3

-2E/3

-E/2

E/2

-E/2

-E/3

2E/3

-E/3

-E/2

E/2

E/2

-2E/3

E/3

E/3

-E/2

-E/2

E/2

-E/3

-E/3

2E/3

E/2

-E/2

E/2

E/3

-2E/3

E/3

E/2

E/2

E/2

Les extrmits des six vecteurs ( !$,

hexagone rgulier.

!,

!, !%,

!& et

2E
3
E

6
E

2
E

2E
3
E

E
2
E
2

6
E

!2
!
!%
!&
!'
!#

!') qui dfinissent un

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La transforme de Concordia donne les expressions des deux vecteurs tangents

suivants:

Vs = r.

3 E
. .cos t
2 2

Vs = r.

3 E
. . sin t
2 2

(13)

Soit
Te : priode de modulation.
Ti : temps qui correspond lapplication de Vi

avec (i = 1,2,.6)

Ti+1 : temps qui correspond lapplication de Vi+1

T0 : temps qui correspond lapplication de V0 et V7
La tension de commande

r! ef ,

dfinie par:

!ref = 3 r E ej
2

avec = (i-1)

( !ref )n = ( !moy)n =

Ti
Te

!i +

Ti + 1
Te

et i=1,2,.,6

!i+1

(14)

T0 = Te - (Ti + Ti+1)
i!

= Vmax ej =

2
E ej
3

with = (i-1)

et i =1,2,.,6

Ce qui donne:
Ti+1 =
Ti +

2
3

.r.Te .sin

(15)

1
2
1

Ti+1 = r.Te .cos => Ti = r.Te.(cos - sin = r.Te.

sin( -)
2
3
3
3

Ou bien

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Ti = r.Te.

2
3

Ti+1 = r.Te .

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sin( -)
3

2
3

sin

(16)

T0 = Te - (Ti + Ti+1)
A chaque priode dchantillonnage, Te on dcompose ces constantes de temps par
symtrie de

Te
.
2

Modulation period from Sector 1

!0 !1 !2 !7 !7 !2 !1 !0

T0 T1 T2 T7 T7 T2 T1 T0
2 2 2 2 2 2 2 2

Modulation period from Sector 4

!0

!5 !4 !7 !7 !4

T0 T5 T4 T7 T7 T4
2 2 2 2 2 2

Modulation period from Sector 2

!0

!3 !2 !7 !7 !2 !3 !0

T0 T3 T2 T7 T7 T2 T3 T0
2 2 2 2 2 2 2 2

Modulation period from Sector 5

!5 !0

!0

!5 !6 !7 !7 !6 !5 !0

T5 T0
2 2

T0 T5 T6 T7 T7 T6 T5 T0
2 2 2 2 2 2 2 2

Modulation period from Sector 3

!0

!3 !4 !7 !7 !4 !3 !0

T0 T3 T4 T7 T7 T4 T3 T0
2 2 2 2 2 2 2 2

Modulation period from Sector 6

!0

!1 !6

!7 !7 !6 !1 !0

T0
2

T1 T6
2 2

T7 T7 T6
2 2 2

T1 T0
2 2

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Le calcul de ces constant de temps en fonction des vecteurs contenus dans chaque
secteur :
s!

= Vs + j.Vs

avec

Vs = Vs.cos
Vs = Vs.sin
V1=V2=

Sectors
1
2
3
4
5
6

2
.E
3

Modulation Time of vectors V

T1 = r.Te. 2 3 sin(

(i=1,,6)

-) ; T2 = r.Te . 2 3 sin
3
2

T2 = r.Te. 2 3 sin(
-) ; T3 = r.Te . 2 3 sin(- )
3
3
2
T3 = r.Te. 2 3 sin(-)
; T4 = r.Te . 2 3 sin(- )
3
4
T4 = r.Te. 2 3 sin(
-) ; T5 = r.Te . 2 3 sin(-)
3
5
4
T5 = r.Te. 2 3 sin(
-) ; T6 = r.Te . 2 3 sin(- )
3
3
5
T6 = r.Te. 2 3 sin(2-) ; T1 = r.Te . 2 3 sin()
3

Modulation
Time of V 0
T0 = Te - (T1 + T2)
T0 = Te - (T2 + T3)
T0 = Te - (T3 + T4)
T0 = Te - (T4 + T5)
T0 = Te - (T5 + T6)
T0 = Te - (T6 + T1)

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Manipulation
Dans cette manipulation, vous allez concevoir par simulation la commande
vectorielle indirecte flux orient de la MA, puis comparer leurs rsultats par
rapport celle dune manipulation relle effectue en utilisant un banc dessai
(variateur de vitesse et un moteur asynchrone).
II.1 Travaux de simulation
II.1.1 Mise en quation de la commande scalaire U/f du Moteur Asynchrone
1) A partir du modle en rgime quelconque du Moteur Asynchrone montrer le
passage aux systmes dquations (1) et (2)
2) Dduire les quations du systme (5) et puis celui du (6) partir des
quations dans les systmes (1) et (2)
3) Dcrire le Schma en blocs de la commande vectorielle de la MA flux
orient et expliquer le rle de chacun de ses blocs
4) Prsenter les structures des rgulateurs correcteur proportionnel -intgral
pour :

Le rgulateur du flux

Le rgulateur de vitesse

Le rgulateur du courant quadratique

Le rgulateur du courant du flux

5) Pour les paramtres du moteur asynchrone suivants :

Ls=0.462H ; Lr=Ls, M=0.44H ; J=0.0049 ; Rr=4.2, p=2; Rs=6.06 et B=0
(frottement nul).
Dterminer les gains proportionnel et intgral de chacun des correcteurs
contenus dans les rgulateurs prcits en utilisant la mthode de
compensation des ples.
II.2 Travaux Pratiques
A partir du banc dessai contenant :

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Un coffret dexprimentation UNIDRIVE SP , Machine Asynchrone de 1.5

Kw, 400V 3,2 A, 1435 tr :min accouple une Machine CC 1.5 KW, Exc.
Sh. 220V , 0.37A, Ind. 220V, 7A.

Alimentation triphase sinusodale quilibre.

Alimentation en courant continu de 20 A

Rhostat point milieu variable (1,2 A, 500 Ohm).

PC + communication RS232/USB.

Logiciel LsSoft et logiciel CTSCOPE

Raliser les travaux suivants :

1) Cbler le variateur de vitesse au moteur asynchrone et au rseau lectrique
2) Cbler la machine courant continu accoupl au moteur asynchrone en
excitation spare et rgler le courant dexcitation sa valeur nominale
partir du module de mesure des grandeurs lectrique.
3) Cbler une charge rsistive aux bornes de linduit et noublier de cbler le
module de mesure des grandeurs lectriques pour la mesure du courant et de
la tension dinduit.
4) Cbler le codeur incrmental au variateur Unidrive SP
5) Dmarrer le logiciel LsSoft et crer un projet avec un titre contenant votre nom
et prnom. Choisir ensuite une commande vectorielle en boucle ferme.
6) A partir du menu0, ou partir des schmas synoptiques, rgler les
paramtres ncessaires la commande vectorielle: (#
7) Avant la mise en marche du moteur asynchrone, faites le calibrage avec le
variateur et dterminer les paramtres du moteur ainsi obtenus.
8) Mettre le moteur en marche vide puis en charge et pour chacune de ces
deux cas faites les tapes 9) , 10) et 11)
9) Ouvrir le logiciel CtScope, programmer les variables visualiser suivantes :
1. Courant de magntisation
2. Courant actif
3. Vitesse mesure

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4. Tension triphase du moteur

5. Couple dvelopp par le moteur
10) Sauvegarder les 5 variables pendant un intervalle de temps et ce pour lessai
vide (faire varier la vitesse) et pour lessai en charge ( faire varier la vitesse
et on prendra deux trois valeurs de charge)
11) Interprter les rsultats obtenus : a) Pour les faibles vitesses ; b) pour les
grandes vitesses.