Ecole Supérieure de Technologie et d’Informatique TP ASCA

TP N°1 :

Commande en vitesse d’une machine à courant continue

Objectifs :
- Etudier le fonctionnement d’une machine MCC.
- Etudier le fonctionnement d’un convertisseur AC/DC commandé.
-Etudier le fonctionnement d’un convertisseur DC/DC.
- Analyser la variation de vitesse de la MCC à l’aide d’un convertisseur statique.
- Etudier l’asservissement de vitesse de l’ensemble Machine-Convertisseur.

I. Introduction

Dans l'industrie, on ne dispose bien évidemment pas d'alimentations variables pour régler la
vitesse du moteur mais de variateurs industriels. Ces variateurs sont constitués en fait soit par
de convertisseurs statiques continu /continu, appelés hacheurs, soit par de convertisseurs
statiques alternatif /continu, appelés redresseurs commandées, qui permettent de faire varier la
vitesse en fonction d'un rapport cyclique α.

Ce travail pratique porte sur l’étude de différents aspects du fonctionnement d’une machine à
courant continue alimentée soit par une source de tension, soit par un convertisseur de
puissance alternatif-continu associé au réseau électrique. Par la suite on s’intéresse à l’étude
d’asservissement en vitesse de l’ensemble machine/convertisseur (figure1).

Fig.1 : Schéma synoptique d’asservissement en vitesse d’une MCC.

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Dans tout le TP, on fera les hypothèses suivantes :

- MCC est une machine à excitation indépendante constante, parfaitement compensée.
- Sa f.é.m E est liée a sa vitesse angulaire Ω par la relation E = K.Ω avec
K= 1.62 V.s.rad-1
- L’inductance du bobinage d’induit est négligée.
- Les thyristors du convertisseur sont parfaits.
- Le réseau fournit une tension de valeur efficace 230V.

II. Etude de la machine à courant continué.

On considère les données suivantes pour la MCC :

- Tension d’induit nominale : Ua= 220V.
- Courant d’induit nominal : Ia= 9.1 A.
- Courant inducteur nominal : Iex= 0.65A.
- Résistance d’induit : Ra=1.25 Ω.
- Résistance d’inducteur : Rs=270 Ω.
- L’inductance du bobinage d’inducteur : Ls = 0.02 H.
- Fréquence de rotation nominale : N= 1500 tr/min.

1. Essai à vide :

Dans un essai à vide le moteur alimenté par une source de tension continu parfaite.
1- Rappeler les équations de base d’un moteur à courant continue.
2- Calculer la valeur de source de tension d’induit pour avoir une vitesse de rotation
nominal égale à 1300 tr/min. donner le courant d’induit à vide Ia0.
3- A partir des données de l’essai à vide, déterminer l’ensemble des pertes mécaniques et
ferromagnétiques de MCC.

2. Essai ralentissement:

On réalise un essai de ralentissement dans les conditions suivantes : MCC fonctionne en

charge, on ouvre à l’instant t0=9.2s pris comme origine de temps le circuit d’alimentation
d’induit.
a- Relever la courbe de ralentissement Ω(t).
b- Calculer la pente de cette courbe.

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4- Ces pertes sont proportionnelles à la vitesse de rotation. Montre que le moment du

couple de freinage, lors de l’essai de ralentissement, est constant. Calculer sa valeur
T0.
5- Ecrire l’équation différentielle réagissant l’évolution de la vitesse de rotation Ω (rad/s)
en fonction de temps t lors de cet essai de ralentissement. En déduire la valeur de
moment d’inertie J0 de MCC.
6- A partir de la courbe de ralentissement, au bout de combien de temps le moteur
s’arrête-t-il.

3. Essai en charge :

Pour la suite, MCC est accouplé à une charge Mécanique de couple résistant égale à 8 N.m. le
moment d’inertie équivalent ramené sur l’arbre J de l’ensemble (MCC+ charge) est égale à
0.12 kg.m2.
1- En régime permanant, donner l’expression du couple électromagnétique T fourni par
MCC, en fonction de U et Ω et l’écrire sous la forme : T = a.U- b.Ω.
2- Exprimer les constantes a et b en fonction de K et Ra et donner les valeurs numériques
de a et b.
3- Relever les caractéristiques mécanique T=f(Ω), pour les valeurs de tension suivantes :
U1= 220 V ; U2= 235V.
4- Donner la valeur de l’intensité du courant d’induit I absorbé en régime permanent.

III. Association convertisseur statique- machine à courant continu

1. Etude de Redresseur commandée PD2 (tout thyristor)

Quatre thyristors identiques sont groupés en pont (figure 2). Ils sont amorcés périodiquement
avec un retard à l’amorçage de ψ0 par rapport à la commutation naturelle. Les thyristors Th1
et Th4 sont amorcés au même instant. Th3 et Th2 sont amorcés avec un retard de  par
rapport aux précédents.

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Fig2. Redresseur commandé double alternance.

- ve(t) est la tension d’entrée avec ve(t) = Vm sin (ωt), Veff =230 V, f 50Hz.
- vch(t) est la tension aux bornes de la charge.
- vTh1 (t), vTh2 (t), vTh3 (t) et vTh4 (t) sont les tensions aux bornes des thyristors Th1, Th2, Th3 et
Th4.

-ich(t) est le courant absorbé par la charge.

- La charge est une résistance R1 50.

1) Décrire le fonctionnement de ce montage sur une période pour un angle de retard à

l’amorçage ψ = 45°.
2) Simuler le montage de la figure 2 en remplacent le circuit de commande gating bloc par le
circuit alpha-controller (elements  other  switch controller).
3) Relever l’évolution des tensions ve(t), vch(t), vth1 (t) et vth2 (t).

4) Relever l’évolution des courants ich(t), ith1 (t), ith2 (t) et ie(t)
5) Donner la valeur moyenne de la tension de charge Vchmoy et la valeur efficace de la tension
de charge Vcheff .
6) Relier l’ensemble convertisseur-machine, en ajoutant un capteur de vitesse sur l’arbre de
moteur et compléter le tableau ci-dessous en variant ψ de 0° à 180°.

Ψ(°) 0 30 60 90 120 150 180

Vchmoy (V)
Ichmoy (V)
N(tr/min)

7) Tracer les courbes Vchmoy= f (Ψ) et N=f (Vchmoy)

8) Interpréter les résultats obtenus.

2. Etude de hacheur deux quadrants

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Un hacheur deux quadrants associe un hacheur série (T1, D1) et un hacheur parallèle (T2,
D2).

Fig3. Hacheur réversible deux quadrants.

Quand on commande le hacheur série, le hacheur parallèle étant inactif, la machine à courant
continu fonctionne en moteur, il y a transfert d’énergie électrique de la source vers la charge.

Quand on commande le hacheur parallèle, le hacheur série étant inactif, c’est la machine à
courant continu fonctionnant en génératrice qui débit dans la source, permettant ainsi la
récupération d’énergie lors des phases de freinage.

1) Décrire le principe de ce convertisseur sur une période pour les deux modes de
fonctionnement décrit ci-dessus.
2) Tracer avec des couleurs différentes les deux mailles où peut circuler le courant ic.
3) Donner la valeur moyenne de tension aux bornes de la charge.
4) Réaliser sous PSIM le montage de la figure 4, on prend α= 50° et F= 2 Khz.
5) Relever les courbes de Uc1(t) et ic1(t).
6) Refaire la simulation pour différents valeurs de α et compléter le tableau suivant :
α(°) 0 30 60 90 120 150 180
Vchmoy (V)
Ichmoy (V)
N(tr/min)

7) Tracer la courbe V= f(i).

8) Dans quel quadrant la machine à courant continu fonctionne-t-elle pour cette mode.

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is
A

ic1 n
220 M1 V M2
A Tp
U T

uc1 uc2

220
Ue

Fig4. Hacheur réversible deux quadrants en mode1.

9) Réaliser sous PSIM le montage de la figure 5, on prend α= 140° et F= 2 Khz.

10) Relever les courbes de Uc1(t) et ic1(t).
11) Refaire la simulation pour différents valeurs de α et compléter le tableau suivant :
α(°) 0 30 60 90 120 150 180
Vchmoy (V)
Ichmoy (V)
N(tr/min)

12) Tracer la courbe V= f(i).

13) Dans quel quadrant la machine à courant continu fonctionne-t-elle pour cette mode.

is
A

n
220 M1 V M2
A
Tp
U T ic2

uc1 uc2

220
Ue

Fig5. Hacheur réversible deux quadrants en mode2.

14) Ce hacheur est réversible ou non ? Si oui, est-il réversible en courant, en tension ou en
courant et tension ?

IV. Commande en vitesse de la MCC :

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Dans le cadre d'une application industrielle, on veut mettre en œuvre un système pour
commander la vitesse de moteur à courant continu. Ce moteur entraîne une courroie
convoyeuse qui distribue des pièces mécaniques.

Pour ce type d'asservissement de système mécanique, le courant (et par conséquent le couple)
doit être contrôlé afin d'éviter des écarts et des vibrations qui peuvent être détruire le moteur.
Nous allons utiliser une structure classique à deux boucles avec une boucle intérieure et une
boucle extérieure.

L’organigramme de structure général de la commande est illustré ci-dessous :

Vitesse Vitesse
Réf
Correcteur Convertisseur Système
de vitesse de puissance Électromécanique

Capteur
vitesse

Fig6. Structure général de la commande.

Dans la suite on s’intéresse à l’ensemble MCC-Convertisseur DC/DC.

1- Faire la liaison entre la machine et le convertisseur DC/DC deux quadrants donnée par
la figure suivante :

IGBT1
220
E Iinduit
M1
A
Tp
IGBT2

ISEN1 V

220
n
Ue1

Fig7. Association hacheur-machine.

On prend les caractéristiques suivantes pour la machine :

- Tension d’induit nominale : Ua= 220V.

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- Courant d’induit nominal : Ia= 15 A.

- Courant inducteur nominal : Iex= 0.6A.
- Résistance d’induit : Ra=1.5 Ω.
- Résistance d’inducteur : Rs=367 Ω.
- L’inductance du bobinage d’inducteur : Ls = 1.63 H.
- L’inductance du bobinage d’induit : Lf= 0.012 H.
- Fréquence de rotation nominale : N= 1500 tr/min.
Pour la charge mécanique on prend :
 Couple résistive : Tc=0.8 N.m
 Constante de temps mécanique : C1= 1.9e-3

2- Réaliser la commande en vitesse du système présenté en figure ci-dessus :

IGBT1
220
E Iinduit
M1
5
A
Tp
15000 VTRI1
IGBT2
V
ISEN1 V
n
Ue1
Ucde
ucons
V V PIv PIi V
PI PI

Bloc1 Bloc2
H(s)

Hf
K

Hv

Fig8. Structure de commande en vitesse de l’ensemble de système MCC-convertisseur.

3- Que présenter les blocs en rouge nommées Bloc1 et Bloc2.

4- Que présenter les blocs Hv et Hf.

5- Faire la simulation pour une consigne de vitesse 1400 tr/min puis 1200tr/min et relever
sur le même courbe la vitesse de la machine et le consigne.

6- Faire la simulation pour une profile de vitesse donner par la figure suivante :

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ucons

1200

1000

800

600

400

200

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5

Time (s)

Fig9. Profile de vitesse souhaitée.

7- relever sur la même courbe la vitesse de la machine et le consigne .Interpréter les

résultats obtenus.

V. Conclusion :

L'utilisation d'un logiciel de simulation offre la possibilité de réaliser des travaux pratiques
tout en ayant la possibilité d'observer et d'interpréter en temps réel les phénomènes et les
grandeurs visualisés.

Grâce à son utilisation, il permet de faire la synthèse en ce qui concerne les études des
différentes parties de l’association convertisseur-machine, tout en étant fidèle aux systèmes
techniques réels.

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