Chapitre 3
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CHAPITRE 3
ANALYSE TEMPORELLE DES SYSTEMES LINEAIRES
Applications aux systèmes asservis
3.1. INTRODUCTION.
L'analyse temporelle représente une possibilité très utilisée pour décrire le comportement transitoire des systèmes
linéaires. Le but de ce chapitre est de présenter les notions fondamentales du régime transitoire es ses applications aux
systèmes asservis afin de déterminer leurs performances dans ce domaine.
Dans cette étude, un intérêt particulier est accordé aux systèmes d’ordre un et deux. De tels systèmes sont fréquemment
rencontrés en pratique et nombreux sont les systèmes plus complexes qui peuvent être approchés par des systèmes
d’ordre un ou deux. Leurs caractéristiques temporelles sont parfaitement maîtrisées à partir de la connaissance de leur
fonction de transfert respective.
e Système
s
Fig. 3.1
La figure 3.2 montre un exemple de comportement temporel pendant lequel la réponse s(t) part d’une phase permanente
(repos), puis passe par une phase transitoire avant de se stabiliser dans une nouvelle phase permanente.
Le régime transitoire est une caractéristique dynamique intrinsèque à chaque type de système. Par exemple le caractère
oscillant ou non d’un régime transitoire dépend de la nature du système et non de l’excitation.
Fig. 3.2
1
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K E0
S ( p)
1 p p
t
D’après la table des transformées de Laplace inverse, la solution s(t) est de la forme : s (t ) K E0 (1 e ) t 0.
S ( p) 5
La figure 3.3 ci-dessous représente la réponse indicielle d’un système de fonction de transfert :
E ( p) 1 2 p
Fig. 3.3
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On retient donc que le temps de réponse à 5% d’un système du premier ordre est approximativement égal à trois fois sa
constante de temps. Il est indépendant de K et de E0.
Conclusion :
L’analyse temporelle ci-dessus a permis de caractériser complètement la réponse indicielle d’un système d’ordre un :
- forme de la réponse transitoire : exponentielle sans oscillation (jamais la valeur finale est dépassée).
- estimation de la durée du régime transitoire à 5% : Tr 5% 3
- valeur finale : KE0
Ue i C Us
Fig. 3.4
Les lois relatives aux circuits électriques permettent d’écrire l'équation différentielle qui régit le circuit:
Ue(t ) Ri (t ) Us (t )
dUs (t )
i (t ) C dt
D’où l’équation différentielle reliant la grandeur de sortie (Us) à la grandeur d’entrée (Ue) :
dUs (t )
RC Us (t ) Ue(t )
dt
La fonction de transfert est donnée par :
Us ( p ) K K 1
; avec :
Ue( p ) 1 p RC
Dans le cas d’une entrée constante d’amplitude Ueo, alors Us= Ueo au bout d’un temps transitoire dont la durée est
Tr 5% 3 3RC .
1 d 2 s (t ) 2 z ds (t )
s (t ) K e(t )
n2 dt 2
n dt
avec:
n : la pulsation propre du système non amorti (rd/s) si l’unité du temps est en seconde;
K : gain statique de dimension = [dimension de s]/[dimension de e];
z : facteur ou coefficient d'amortissement, parfois noté m ou (sans dimension).
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S ( p) K K n2
2
1 2 2z 2
E ( p)
2
p p 1 p 2 zn p n
n n
Les pôles r1 et r2 de la fonction de transfert de transfert sont les racines de l’équation:
p 2 2 zn p n2 0
KE0n2 KE0n2
S ( p)
p ( p 2 2 zn p n2 ) p ( p r1 )( p r2 )
Interprétation : La courbe démarre et passe par une phase transitoire avant de se stabiliser à sa valeur finale K Eo.
L’allure du régime transitoire dépend de la nature des pôles de la fonction de transfert et donc des coefficients
fondamentaux z et n comme le montre l’étude qui suit ci-dessous.
a- Comportement transitoire en fonction du coefficient d’amortissement z :
La nature des pôles de la fonction de transfert détermine le comportement transitoire. Ces pôles sont solutions de
l’équation suivante :
p 2 2 zn p n2 0
On a : ' z 2n2 n2 n2 ( z 2 1) .
Les solutions r1 et r2 de l’équation ci-dessus sont données dans le tableau suivant selon le coefficient d’amortissement z:
r1 n z z 2 1 deux pôles réels
r z 1
si z > 1
distincts
2 n z2
r1 n z j 1 z 2
deux pôles complexes
r z j 1 z
si z < 1
2 conjugués
2 n
b- le dépassement indiciel :
Pour des systèmes ayant un coefficient d’amortissement z 1, la réponse converge vers sa valeur finale sans jamais la
dépasser. Dans ce cas le dépassement indiciel est nul. En revanche pour les systèmes ayant un coefficient
d’amortissement z < 1, la réponse oscille autour de sa valeur finale avant de se stabiliser à cette valeur.
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Pour un asservissement, le dépassement est un critère d’évaluation important de la performance en régime transitoire.
Dans certaines applications, le dépassement est interdit ou il doit être faible.
En fait, ce type de comportement oscillant affecte généralement les systèmes de commande en boucle fermée. Les
variations des grandeurs impliquées doivent être contrôlées pendant la phase transitoire. Si la grandeur de sortie est par
exemple la température d’un four industriel, il est impératif de contrôler sa variation en régime transitoire par rapport à
sa valeur nominale et ce, pour des raisons de sécurité du personnel et du matériel. Une telle précaution peut être assurée
par un réglage imposant le dépassement maximal.
Les principaux paramètres de la réponse transitoire sont résumés dans le tableau suivant pour z < 1:
Pseudo-pulsation p ωp ωn 1 z 2
2π 2π
Pseudo-pértiode Tp Tp
ωp ω 1 z 2
n
Tm π
Instant du premier dépassement tpic t pic
2 ωn 1 z 2
πz
Valeur s à t = tpic : s(tpic)
KE 0 (1 e 1 z 2
)
πz
Dépassement indiciel en % = 100 a/b 1 z 2
D % 100 e
Le dépassement indiciel ne dépend que du coefficient d’amortissement z. Plus z est petit, moins la réponse est amortie,
et plus le dépassement indiciel est important comme le montre la figure 3.5 suivante :
Fig. 3.5
Fig. 3.6
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Contrairement aux systèmes du premier ordre, pour lequel on a montré que le temps de réponse à 5% est égal à trois
fois sa constante de temps, il n’existe pas en toute rigueur pour les systèmes d’ordre deux une expression exacte
permettant de calculer le temps de réponse en fonction des paramètres fondamentaux z et n.
Cependant, on peut monter que pour une pulsation propre donnée, le temps de réponse décroît lorsque le coefficient
d’amortissement augmente dans l’intervalle 0 < z < 0.7 et il est minimal pour z égal à 0.7. Au-delà de cette valeur, le
temps de réponse augmente rapidement comme le montre la figure ci-dessous. Elle illustre la variation du produit Tr5%
par n en fonction de z en échelle semi-logarithmique.
Fig. 3.7
En annexe, on a fournit un tableau récapitulatif regroupant les principales caractéristiques temporelles de la réponse
indicielle ainsi qu’un tableau de valeurs numériques permettant de calculer ces caractéristiques pour un coefficient
d’amortissement z et une pulsation propre n donnés.
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a- Gain statique
Il y’a tout intérêt d’avoir un gain statique unitaire; ce qui assure une précision statique parfaite: la sortie asservie est
égale à la valeur fixée par la consigne constante à l’entrée (en régime statique). Ce choix est indépendant de l’ordre du
système.
b- Constantes de temps
S’il s’agit d’un système du premier ordre, le choix du temps de réponse imposé à l’asservissement permet de fixer la
constante de temps. Plus celle-ci est faible, plus l’asservissement est rapide. Pour les systèmes d’ordre 2 à deux
constantes de temps, il est aussi recommandé de les choisir les plus petites possibles.
c- Paramètres z et n
On a vu au paragraphe consacré à l’étude du régime transitoire des systèmes d’ordre deux que les paramètres z et n
imposent la forme du régime transitoire.
Si aucun dépassement ne peut être toléré dans la réponse transitoire, il convient de choisir un coefficient
d’amortissement supérieur ou égal à un. En fait, la valeur z =1 est plus appropriée puisqu’elle conduit au régime
apériodique le plus rapide pour une pulsation propre n donnée. Parfois, on tolère un léger dépassement afin
d’améliorer la rapidité. La valeur z = 0.7 est souvent préconisée.
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un pôle réel double
Pôles 2
r1 n z z 1 r2 n z z 1 2
r1 r2 n r1 n z j 1 z 2 r2 n z j 1 z 2
t
t
KE0
t
t
s(t ) KE0 1 (1 )e 1
s (t )
1 (1 e
1
) (1 e
2
) s (t ) KEo[1 e zn t (sin(n 1 z 2 t ))]
1 2
2 2
1 z
2
1 1 1 1 1 z
1 2 1 2 Arctg ; Arc cos( 1 z 2 ); Arc sin( z )
r1 r2 r1 r2 z
Réponse
transitoire
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La réponse indicielle d’un système d’ordre 2 Tableau de valeurs numériques relatif aux
caractéristiques transitoires des systèmes d’ordre 2
0,80 4,16 3,4 5,24 10,5 1,52
Dépassement 1 2
D% 100e 0,85 4,91 3,7 5,96 11,93 0,63
2
Rapport entre deux D1 1 2
0,90 6,17 4 7,21 14,41 0,15
maximas successifs e
D2 0,95 9,09 4,1 10,06 20,12 0,01
Nombre d’oscillations 1
nQ
complètes 2