Cours L1 Robotique

Définitions
Historique
Les robots
Domaines d’étude
Intelligence Artificielle et Unicaen
Conclusion
Introduction àla robotique

Licence 1èreannée- 2011/2012
Laëtitia Matignon
GREYC-CNRS
Université de Caen, France
Laetitia Matignon Université de Caen 1 / 61

Définitions
Historique
Les robots
Conclusion
Plan
1 Définitions
2 Historique
3 Les robots
Types de robots
Robots Manipulateurs
Robots Mobiles
Caractéristiques des robots
4 Domaines d’étude
Quelques challenges en robotique
Intelligence Artificielle et Robotique
5 L’Intelligence Artificielle àl’université de Caen
6 Conclusion

Définitions
Historique
Les robots
Conclusion
Plan
1 Définitions
2 Historique
3 Les robots
Types de robots
Robots Mobiles
6 Conclusion

Définitions
Historique
Les robots
Conclusion
Définitions
Origine des termes

• “Robot” a été utilisé pour la première fois en
1921 par Karel Capek dans sa pièce R.U.R. :
Rossums Universal Robots.
• Il provient du tchèque ”robota” qui signifie
corvée, travail obligatoire.
• Le terme robotique a été employé pour la
première fois par Asimov en 1941.

Définitions
Historique
Les robots
Conclusion
Définitions
Définition d’un automate

Un automate est une machine programmée pour effectuer une tâche
précise dans un environnement donné.
Définition d’un robot

Un robot est un automate dotéde capteurs et d’effecteurs lui donnant
une capacité d’adaptation et de de´placement proche de l’autonomie. Un
robot est un agent physique réalisant des tâches dans
l’environnement dans lequel il évolue.

Définitions
Historique
Les robots
Conclusion
Définitions
Boucle de décision
Un robot est capable d’extraire de
l’information àpartir de son environnement
et d’utiliser ses connaissances pour décider
comment agir. Un robot est équipéde
capteurs et d’effecteurs.

Définitions
Historique
Les robots
Conclusion
Composantes d’un robot
Effecteurs
Les robots sont équipésd’effecteurs leur permettant d’agir dans
l’environnement :
• roue
• bras
• jambes
• pinces
• ...

Définitions
Historique
Les robots
Conclusion
Robot hexapode Bras de robot industriel

Robot humano¨ıde
HRP2

Définitions
Historique
Les robots
Conclusion
Capteurs
Les robots sont équipésde capteurs leur permettant de percevoir
l’environnement dans lequel ils évoluent :
• proprioceptifs : mesurent l’état du robot lui-même (capteur de
position (GPS), capteur de vitesse, capteur de charge de batteries,
...)
• extéroceptifs : renseignent sur l’état de l’environnement (capteur de
température, télémètre(RADAR, LIDAR), boussole, détecteur de
chaleur/lumière, ...)

Définitions
Historique
Les robots
Conclusion
Capteurs
télémètres télémètres
laser ultrason
Caméra

Définitions
Historique
Les robots
Conclusion
Capteurs
Les capteurs peuvent être plus ou moins précis.
• Portée des capteurs
• Précision des mesures
• Perception de bruit
L’espace de perception constitue la partie de l’environnement qu’un robot
peut percevoir grâce àses capteurs.

Définitions
Historique
Les robots
Conclusion
Effecteurs
Les effecteurs peuvent également être plus ou moins précis.
• Exactitude des déplacements
• Déviations dues àl’environnement
• Evènements externes imprévus
Exemple : BigDog, la “mule” de l’armée américaine (lien vidéo).

Définitions
Historique
Les robots
Conclusion
Autres composantes
De nombreuses autres composantes peuvent êtres présentes, selon le type
de robot considére´ :
• périphériques de stockage (stocker des programmes, des
informations sur l’environnement, ...),
• interfaces de communication (écran, wifi, ...),
• unité d’alimentation (batterie, panneaux solaire, ...),
• ...

Définitions
Historique
Les robots
Conclusion
Plan
1 Définitions
2 Historique
3 Les robots
Types de robots
Robots Mobiles
6 Conclusion

Définitions
Historique
Les robots
Conclusion
Historique
Avant 1950
• XVIII ème siècle : création d’automates. En 1738, Jacques Vaucanson
crée un canard articulé en cuivre capable de boire, manger, cancaner

et digérer comme un véritable animal.
• 1921 : Karel Capek , RUR (Rossum’s Universal Robots).
• 1940 : Isaac Asimov écrit un ensemble de nouvelles sur les robots.
Trois lois de la robotique.

Définitions
Historique
Les robots
Conclusion
Historique
1950-1960
• 1948 : Grey Walter invente le premier robot mobile autonome, une
tortue se dirigeant vers les sources de lumière qu’elle per¸coit.
Cependant, ce robot n’est pas programmable.
• La mise en place de robots n’a étépossible que dans les années 50
avec la création des transistors et circuits intégrés.

Définitions
Historique
Les robots
Conclusion
Historique
1950-1970 : Robotique industrielle

• 1961 : Premier robot industriel mis en place dans une usine de
General Motors : UNIMATE (tubes cathodiques de télévision).
• 1972 : Nissan ouvre la première chaˆıne de production complètement
robotisée.
• 1978 : PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly)
développépar General Motors (toujours utilisé).

Définitions
Historique
Les robots
Conclusion
Historique
1950-1970 : Robotique industrielle
Unimate Puma

Définitions
Historique
Les robots
Conclusion
Historique
1960-80 : Premiers robots mobiles

• 1960-64 : Ouverture des laboratoires d’Intelligence Artificielle au
M.I.T., Stanford Research Institute (SRI), Stanford University,
University of Edinburgh.
• Fin des années 60 : Mise en place de “Shakey” premier robot mobile
intégrant perception, planification et exécution.
• 1970 : Standford Cart
• 1977 : premier robot mobile français HILARE au LAAS (CNRS
Toulouse)

Définitions
Historique
Les robots
Conclusion
Historique
1960-80 : Premiers robots mobiles
Stanford cart
Hilare
Shakey

Définitions
Historique
Les robots
Conclusion
Historique
1980-1990 :
Développement important de l’intelligence artificielle et de la robotique :
de nouveaux robots apparaissent constamment.

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Historique
Les robots
Conclusion
Historique
Sojourner robocup aibo
1990-2000 : Essor de la robotique mobile

• 1992 : Mise en place de la compétition annuelle AAAI sur la
robotique mobile.
• 1995 : Mise en place de la RoboCup (lien vidéo).
• 1997 : premier robot mobile extraplanétaire sur Mars.
• 1999 : Lancement de Aibo.
Définitions
Historique
Les robots
Conclusion
Historique
Curiosity
Spirit
Depuis 2000 : Exploration.

• 2003 : Projet “Mars Exploration Rover” (Spirit & Opportunity).
• 2009 : projet “Mars Science Laboratory” succédant au projet Rover,
envoi pre´vu de Curiosity fin 2011.

Définitions
Historique
Les robots
Conclusion
Historique
Depuis 2000 : Démocratisation des robots.

• 2000 : Lancement d’Asimo
• Diversification des compétitions de robotique.
• Utilisation de drones en situation réelle(Irak...).
• 2006 : le projet Aibo n’est plus assez rentable, fin de la production.
• 2009 : robot Nao utilisé àla RobocupSoccer (lien video)

Définitions
Historique
Les robots Types de robots
Domaines d’étude Caractéristiques des robots
Conclusion
Plan
1 Définitions
2 Historique
3 Les robots
Types de robots
Robots Mobiles
6 Conclusion

Définitions
Historique
Conclusion
1Définitions
2Historique
3Les robots
Types de robots
Robots Mobiles
4Domaines d’étude
5L’Intelligence Artificielle àl’université de Caen
6Conclusion

Définitions
Historique
Conclusion
Types de robots
Les deux grandes catégories de robots sont:

• robots manipulateurs : robots ancrés physiquement àleur place de
travail et généralement mis en place pour réaliser une tâche précise ou
répétitive.
• robots mobiles : robots capables de se déplacer dans un
environnement. Ils sont équipésou non de manipulateurs suivant
leur utilisation.

Définitions
Historique
Conclusion
Robots manipulateurs
Des robots de complexité variable

• Automates : le robot exécute une même série d’actions
indéfiniment, sans aucune perception de son environnement,
• robots réactifs : le robot exécute une action selon l’état actuel de
l’environnement dans lequel il évolue (le mapping état/action étant
fixé initialement,(
• robots cognitifs : le robot analyse son environnement et calcule la
meilleure action àeffectuer.

Définitions
Historique
Conclusion
• Robots industriels : chaˆınes de montage, test qualité, manipulation
de produits chimiques...,
• Robots pour l’assistance médicale

Définitions
Historique
Conclusion

Définitions
Historique
Conclusion
Robots mobiles : robots explorateurs
Robots explorateurs
Ils sont destinés àexplorer des environnements ou`
l’homme ne peut pas se rendre:
• exploration d’autres planêtes comme Mars :
Sojourner, Spirit
• exploration d’épaves ou de décombres : recherche de
victimes aux World Trade Center ou lors de
tremblements de terre
• déminage de terrains
• exploration de zones radioactives : entretien de
réacteurs, de piscine de stockage, etc...

Définitions
Historique
Conclusion
Nomad pour l’exploration de Packbot utilisé àFukushima

l’antarctique

Définitions
Historique
Conclusion
Rescue Robot - Ground zero Mini Andross pour le déminage

Définitions
Historique
Conclusion
Robots mobiles : robots de Service
Robots de service
Ils sont destinés àaider l’homme pour certaines tâches:
• robots agricoles
• robots de transport de marchandises : robots docker
• robots ménagers : aspirateur, tondeuse
• guide de musée: cité de l’espace àToulouse
• aide aux personnes : personnes âgéesou ayant un handicap

Définitions
Historique
Conclusion
Robots mobiles : robots de service
Cycab : voiture autonome Robot agricole

Définitions
Historique
Conclusion
Robots mobiles : robots de service
Robot tondeuse Guide muséeàla cité de l’espace

Définitions
Historique
Conclusion
Robots mobiles : robots ludiques
Exemples
• Aibo, Qrio... ,
• Mindstorm (lien video(
• ...

Définitions
Historique
Conclusion
Robots humano¨ıdes
Exemples
• Asimo (lien video(
• HRP (lien video(
• Nao

Définitions
Historique
Conclusion
1Définitions
2Historique
3Les robots
Types de robots
Robots Mobiles
6Conclusion

Définitions
Historique
Conclusion
Tâches
Tâches
• Les robots ont un ensemble de tâches àréaliser.
• Leur exécution consomme du temps et des ressources.
• De plus, des contraintes (temporelles, spatiales, etc.) peuvent leur
être associées.

Définitions
Historique
Conclusion
Autonomie des robots
Niveaux d’autonomie
• Robots télé-commandés: aucune autonomie, les commandes sont
envoyées au robot par l’utilisateur,
• robots semi-autonomes : l’utilisateur intervient en cas de panne ou
de situations non-prévues,
• robots totalement autonomes : l’utilisateur n’intervient jamais.

Définitions
Historique
Conclusion
Environnement
Les agents évoluent généralement dans des environnements:

• dynamiques,
• incertains,
• partiellement observables,
• ...

Définitions
Historique
Conclusion
Environnement
Les robots n’ont qu’une observabilité limite de l’environnement dans

lequel ils évoluent :
• vision locale de l’environnement,
• information sur les autres robots,
• erreurs et imprécision sur les capteurs.

Définitions
Historique
Conclusion
Environnement
• Par ailleurs, les environnements peuvent être difficilement accessibles

et les erreurs irrémédiables : nécessité d’avoir recours à la simulation
avant l’exécution.
• La simulation offre la possibilité d’étudier et de tester les
comportements des robots.

Définitions
Historique
Conclusion
Interactions
Définition
Une interaction est une mise en relation dynamique de plusieurs individus
(robots et/ou humains.(
Certaines tâches impliquent qu’un groupe de robots travaille de concert,

on fait alors appel àdes méthodes de coordination.
• Escorte de robots (lien video(
• Interaction Homme Robot (HRI) (lien video Jido(

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Historique
Les robots Quelques challenges en robotique
Domaines d’étude Intelligence Artificielle et Robotique
Conclusion
Plan
1Définitions
2Historique
3Les robots
Types de robots
Robots Mobiles
6Conclusion

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Historique
Conclusion
1Définitions
2Historique
3Les robots
Types de robots
Robots Mobiles
6Conclusion

Définitions
Historique
Conclusion
Développement de colonies de robots autonomes

• Ensemble de robots (agents) devant agir de manière autonome.
• Ensemble de tâches àréaliser (mission) de fa¸con coopérative.
• Ensemble de contraintes sur la réalisation des tâches.

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Historique
Conclusion
Développement de colonies de robots autonomes

• Prise de décision autonome : quoi faire et quand,
• replanification en cas d’échecs,
• actuellement en robotique exploratoire : 1 seul robot (exemple des
robots sur Mars.(

Définitions
Historique
Conclusion
Perception de l’environnement
• Analyse d’image : reconnaissance d’expressions faciales, localisation
d’obstacles.
• Création d’une carte de l’environnement àpartir des informations
des différents capteurs.

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Historique
Conclusion
Cinématique des robots

• Faire courir un robot bipède.
• Permettre àun robot de monter des marches ou de passer des
obstacles.
Quelques vidéos...
(lien) Dexter : la marche en déséquilibre.
(lien) HRP2 : montée de marches.

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Historique
Conclusion
1Définitions
2Historique
3Les robots
Types de robots
Robots Mobiles
6Conclusion

Définitions
Historique
Conclusion
Diversité des domaines

Un grand nombre de disciplines scientifiques sont concernées par la mise
en place de robots:
• automatique : calibrage des capteurs, des effecteurs,...
• électronique : mise en place de composants pour les robots,
• informatique : création de programmes destinés aux robots,
• mathématiques : mode`les pour la prise de décision ou/et
l’apprentissage, le calcul de trajectoires, la localisation,...
• sciences cognitives : interactions homme-machine, machine-machine,
prise de décision,...
• physique : cinématique des robots, navigation.... ,

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Historique
Conclusion
Intelligence Artificielle
Programmation
L’intelligence Artificielle d’un robot se re´sume àun ensemble de
programmes préalablement écrits avec un ordinateur:
• les programmes s’exécutant sur les robots sont écrits avec un
langage de programmation (exemples : C++, Java,(... ,
• ils s’exécutent grâce au contrôleur et àla mémoire du robot,
• ils prennent en entrée les informations obtenues par les capteurs et
en sortie envoient des ordres aux effecteurs.

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Historique
Conclusion
Intelligence Artificielle
Types de Programmes
L’intelligence Artificielle d’un robot permet par exemple:
• analyse d’images,
• localisation et navigation,
• gestion des interactions : interfaces, communication,
• planification et prise de décision,
• contrôle d’exécution des tâches.
(lien) RobotCup soccer.

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Historique
Les robots
Conclusion
Plan
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2 Historique
3 Les robots
Types de robots
Robots Mobiles
6 Conclusion

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Historique
Les robots
Conclusion
Recherche
Laboratoire GREYC : Groupe de Recherche en Informatique, Image,
Automatique et Instrumentation.
Une équipe de recherche : MAD (Modèle, Agents et Décision.(
• Spécialité : Intelligence Artificielle,
• compétences diverses (planification, raisonnement logique et
temporel, web services, code mobile, etc,(...
• accueil actuellement 21 personnes dont 11 étudiants (doctorants) et
7 permanents,
• possède actuellement 7 robots.
(lien) Interaction Homme-Robot - Exploration/Cartographie Multi-Robot

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Historique
Les robots
Conclusion
Formation
Au département Informatique, le Master recherche AMI (Algorithmes et
Modèles de l’Information( propose, entre autres, une spécialité IA:
• accessible aprés une Licence en informatique,
• qui propose une formation en adéquation avec les thèmes de
recherche de l’équipe MAD,
• et qui peut déboucher sur la préparation d’un Doctorat (débouchés :
enseignant/chercheur, chercheur dans un laboratoire privé, employé
d’un département Recherche&Développement.(... ,

Définitions
Historique
Les robots
Conclusion
Plan
1 Définitions
2 Historique
3 Les robots
Types de robots
Robots Mobiles
6 Conclusion

Définitions
Historique
Les robots
Conclusion
Conclusion
• Robotique : un domaine récent,

• grande diversité de robots et des applications,
• diversité des disciplines concernées par la robotique,
• importance de l’informatique,
• encore bien loin de R2D2 et C3PO!

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Historique
Les robots
Conclusion
Conclusion
Cours disponible àl’adresse suivante:

http ://lmatigno.perso.info.unicaen.fr/L1robotique
Remerciements àArnaud Canu et Nicolas Coté pour avoir fourni les
documents àl’origine de ces transparents.

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Définitions

Introduction `ala robotique

Laetitia Matignon Universit´e de Caen 1 / 61

Laetitia Matignon Universit´e de Caen 2 / 61

Laetitia Matignon Universit´e de Caen 3 / 61

Origine des termes

Laetitia Matignon Universit´e de Caen 4 / 61

D´efinition d’un automate

D´efinition d’un robot

Laetitia Matignon Universit´e de Caen 5 / 61

Laetitia Matignon Universit´e de Caen 6 / 61

Composantes d’un robot

Laetitia Matignon Universit´e de Caen 7 / 61

Composantes d’un robot

Robot hexapode Bras de robot industriel

Laetitia Matignon Universit´e de Caen 8 / 61

Composantes d’un robot

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Composantes d’un robot

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Composantes d’un robot

Laetitia Matignon Universit´e de Caen 11 / 61

Composantes d’un robot

Exemple : BigDog, la “mule” de l’armée américaine (lien vidéo).

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Composantes d’un robot

Laetitia Matignon Universit´e de Caen 13 / 61

Laetitia Matignon Universit´e de Caen 14 / 61

cr´ee un canard articul´e en cuivre capable de boire, manger, cancaner

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1950-1970 : Robotique industrielle

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1950-1970 : Robotique industrielle

Laetitia Matignon Universit´e de Caen 18 / 61

1960-80 : Premiers robots mobiles

Laetitia Matignon Universit´e de Caen 19 / 61

1960-80 : Premiers robots mobiles

Laetitia Matignon Universit´e de Caen 20 / 61

Laetitia Matignon Universit´e de Caen 21 / 61

Sojourner robocup aibo

1990-2000 : Essor de la robotique mobile

Depuis 2000 : Exploration.

Laetitia Matignon Universit´e de Caen 23 / 61

Depuis 2000 : D´emocratisation des robots.

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Laetitia Matignon Universit´e de Caen 61 / 25

5L’Intelligence Artificielle `al’universit´e de Caen

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Les deux grandes cat´egories de robots sont:

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Des robots de complexit´e variable

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Laetitia Matignon Universit´e de Caen 61 / 29

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Robots mobiles : robots explorateurs

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Robots mobiles : robots explorateurs