Chapitre 1

Les équations de base utiles en

hydraulique

1 Justification
La compréhension des équations de base appliquées à l’hydraulique forme une assise solide sur
notre façon de raisonner afin d’expliquer les comportements hydrauliques observés ou prévus. En
outre, ces équations sont à la base de tous les modèles sur ordinateur. Ces modèles nous permettent
de calculer les paramètres qui seront à la base de nos prises de décision.

2 Vitesse et accélération
Les vitesses permettent de définir le mouvement d’un fluide sans égard aux forces qui y sont
appliqués, donc de définir le comportement cinématique. Lorsque intervient la masse du fluide,
l’accélération permet de mettre en relation le mouvement et les forces appliqués, c’est la dynamique.

On définit la vitesse comme un champs vectoriel (fig 1) :

r r r
V = ui + v j + wk 1

où u, v et w sont les composantes de la vitesse selon les axes x, y et z où sont définis les vecteurs
unitaires

L’accélération se définit comme la dérivée totale (ou dérivée matérielle) de V par rapport au temps :
GCI 21429 - Systèmes hydrauliques Équations de base

dV
a= 2
dt

a est donc aussi un vecteur dont les composantes sont :

 du dv dw 
a = [ ax , a y , a z ] = , , 3
 dt dt dt 

Chaque dérivée totale peut être exprimée en dérivées partielles par rapport au temps et à l’espace :

du ∂u ∂u ∂u ∂u
ax = = +u +v +w
dt ∂t ∂x ∂y ∂z
dv ∂v ∂v ∂v ∂v
ay = = +u +v +w 4
dt ∂t ∂x ∂y ∂z
dw ∂w ∂w ∂w ∂w
az = = +u +v +w
dt ∂t ∂x ∂y ∂z

NOTATION :

d( ) = ∂( ) + V∇
dt ∂t
()
∂( ) ir + ∂( ) rj + ∂( ) kr , la valeur entre parenthèse est nécessairement un scalaire
grad ( ) = ∇( ) = ∂x ∂y ∂z

3 Déformation
3.1 Déformation linéaire
La déformation linéaire est lié au changement de volume d’élément de fluide. Le taux de
changement de volume par unité de volume s’exprime en fonction des vitesses par :

∂u ∂v ∂w
+ + = ∇ • V = divV 5
∂x ∂y ∂z

Si le fluide est incompressible, alors la divergence du champs de vitesse est nulle :

divV = 0 6

En terme de déformation linéaire, cela revient à dire que l’élément de fluide ne peut changer de
volume.

2
GCI 21429 - Systèmes hydrauliques Équations de base

3.2 Déformation angulaire

La déformation angulaire est lié à la rotation des faces deux à deux d’un élément de fluide. En
faisant l’hypothèse de faibles rotations, tgα = α , et en prenant la moyenne des rotations des faces
prises deux à deux, on obtient les composantes du vecteur rotation ω :

1  ∂w ∂v 
ωx =  − 
2  ∂y ∂z 
1  ∂u ∂w 
ωy =  −  7
2  ∂z ∂x 
1  ∂v ∂u 
ωz =  − 
2  ∂x ∂y 

Sous forme vectorielle :

r r r
i j k
1 1 1 ∂ ∂ ∂
ω = curl V = ∇ × V = 8
2 2 2 ∂x ∂y ∂z
u v w

Par définition la vorticité ζ est égale 2 ω, par ailleurs, si :

∇×V=0 9

le champs de vitesse est irrotationnel.

4 Conservation de la masse
La conservation de la masse exprime l’équilibre entre le flux massique et la variation de masse :

∂ρ ∂ ( ρu ) ∂ ( ρv ) ∂ ( ρw) ∂ρ
+ + + = + ∇ • ρV = 0 10
∂t ∂x ∂y ∂z ∂t

où ρ est la densité.

∂ρ
Si l’écoulement est permanent, = 0, donc la conservation de la masse s’écrit :
∂t

∇ • ρV = 0 11

3
GCI 21429 - Systèmes hydrauliques Équations de base

Si de plus il est incompressible, ρ est constant, donc :

∇•V =0 12

5 Fonction courant
Pour un écoulement bidimensionnel plan incompressible, la conservation de la masse s’écrit :

∂u ∂v
+ =0 13
∂x ∂y

Pour résoudre cet écoulement on pose une fonction Ψ( x , y ) telle que :

∂Ψ ∂Ψ
u= et v = − 14
∂y ∂x

en remplaçant ces expression dans 13, on obtient :

∂  ∂Ψ  ∂  ∂Ψ 
 −  =0 15
∂x ∂y  ∂y ∂x 

La fonction Ψ( x , y ) solution de cette expression a les propriétés suivantes :

• Ψ( x , y ) = constante représente les lignes de courant

• Le débit passant entre deux lignes de courant est constant

dy v
• La tangente à la ligne de courant s’écrit = ce qui exprime que le fluide ne peut les
dx u
traverser.

6 Conservation de la quantité de mouvement

Cette conservation s’exprime par l’équilibre entre les forces internes et les forces externes selon la
loi de Newton :

F = ma 16

Dans un fluide, en exprimant la masse par unité de volume, 16 devient :

4
GCI 21429 - Systèmes hydrauliques Équations de base

∂σ xx ∂τ xy ∂τ xz  ∂u ∂u ∂u ∂u 
ρg x + + + = ρ + u + v + w 
∂x ∂y ∂z  ∂t ∂x ∂y ∂z 
∂τ yx ∂σ yy ∂τ yz  ∂v ∂v ∂v ∂v 
ρg y + + + = ρ + u + v + w  17
∂x ∂y ∂z  ∂t ∂x ∂y ∂z 
∂τ zx ∂τ zy ∂σ zz  ∂w ∂w ∂w ∂w 
ρg z + + + = ρ + u +v +w 
∂x ∂y ∂z  ∂t ∂x ∂y ∂z 

où σ et τ sont les contraintes appliquées sur un élément de fluide et causée par la pression p et la
viscosité ν.

6.1 Équations d’Euler

Si l’écoulement est non visqueux,

− p = σ xx = σ yy = σ zz
τ ij = 0

le système 17 devient les équations d’Euler :

∂u ∂u ∂u ∂u 1 ∂p
+u +v +w + = gx
∂t ∂x ∂y ∂z ρ ∂x
∂v ∂v ∂v ∂v 1 ∂p
+u +v +w + = gy 18
∂t ∂x ∂y ∂z ρ ∂y
∂w ∂w ∂w ∂w 1 ∂p
+u +v +w + = gz
∂t ∂x ∂y ∂z ρ ∂z

sous forme vectorielle :

∂V
+ ( V • ∇ ) V + ∇p = g
1
∂t ρ

6.2 Équations de Navier-Stokes

Si l’écoulement est visqueux, on introduit une loi de viscosité pour éliminer les contraintes dans
l’expression 17. Si le fluide est newtonien, c’est-à-dire qu’il y a proportionnalité entre la contrainte
et le gradient de vitesse, on écrit :

5
GCI 21429 - Systèmes hydrauliques Équations de base

∂u
σ xx = − p + 2µ
∂x
∂v
σ yy = − p + 2µ
∂y
∂w
σ zz = − p + 2µ
∂z
 ∂u ∂v  19
τ xy = τ yx = µ + 
 ∂y ∂x 
 ∂v ∂w 
τ yz = τ zy = µ + 
 ∂z ∂y 
 ∂w ∂u 
τ zx = τ xz = µ + 
 ∂x ∂z 

en introduisant les expressions 19 dans 17, on obtient les équations de Navier-Stokes :

∂u ∂u ∂u ∂u 1 ∂p  ∂2u ∂2u ∂2u 

+u +v +w + − ν 2 + 2 + 2  = gx
∂t ∂x ∂y ∂z ρ ∂x  ∂x ∂y ∂z 
∂v ∂v ∂v ∂v 1 ∂p  ∂ 2v ∂ 2v ∂ 2v 
+u +v +w + − ν 2 + 2 + 2  = g y
∂t ∂x ∂y ∂z ρ ∂y  ∂x ∂y ∂z 
∂w ∂w ∂w ∂w 1 ∂p  ∂2w ∂2w ∂2w 
+u +v +w + − ν 2 + 2 + 2  = g z
∂t ∂x ∂y ∂z ρ ∂z  ∂x ∂y ∂z 

6.3 Écoulement de Couette et de Poiseuille

Appliquons plusieurs hypothèses simplificatrices aux équations de Navier-Stokes :

∂
• Écoulement permanent : =0
∂t

• Écoulement unidimensionnel selon x : v = w = 0

∂u
• Écoulement uniforme : =0
∂x

∂
• Pas de gradient dans la direction y : =0
∂y

• g x = g y = 0 et g z = −g

6
GCI 21429 - Systèmes hydrauliques Équations de base

Les équations de Navier-Stokes deviennent alors :

1 ∂p ∂2u
−ν 2 = 0
ρ ∂x ∂z
1 ∂p
= −g
ρ ∂z

La seconde équation nous dit que pour un x donné, la pression est hydrostatique :

p ( z ) = −ρgz + p0

la première équation peut être résolue en considérant le gradient de pression constant :

∂p
=S
∂x

On obtient alors :

∂2u S S ∂u S S 2
= = ⇒ = z + C1 ⇒ u ( z ) = z + C1 z + C2
∂z 2
ρν µ ∂z µ 2µ

Selon les conditions aux limites que l’on introduit à la solution générale, on obtient un écoulement
de Couette ou de Poiseuille ou encore une combinaison des deux.

6.3.1 Écoulement de Couette

On fait ici l’hypothèse que le gradient de pression est nul, donc la solution générale s’écrit :

u ( z ) = C1 z + C2

avec les conditions aux limites :

à z = 0, u ( 0 ) = V0 et à z = h , u ( h ) = Vh

on obtient :

Vh
u( z ) = z + V0
h

7
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6.3.2 Écoulement de Poiseuille

Le gradient de vitesse est non nul, donc :

S 2
u( z ) = z + C1 z + C2
2µ

Si on connaît les pressions P1 et P2 en deux endroits distant de L, alors :

P2 − P1
S=
L

avec les conditions aux limites :

à z = 0, u ( 0 ) = 0 et à z = h , u ( h ) = 0

on obtient :

P2 − P1 2
u( z ) =
2µL
( z − hz )