CNC Si MP 2017e

Concours National Commun Filière : MP Session : 2017

ROBOT « ROBY»
PRESENTATION FONCTIONNELLE ET STRUCTURELLE
Le ROBOT ROBY est utilisé par des entreprises œuvrant
dans le secteur économique du Bâtiment et des
Outil
Travaux Publics (BTP) et plus particulièrement dans les
chantiers de construction des bâtiments. Il réalise ainsi
des opérations automatisées de perçage ou de ponçage
des sols, murs et plafonds sur un chantier.
Il est constitué (voir figure1) :
 d’un chariot mobile ;
 d’une plate‐forme élévatrice ; Manipulateur Kuka
 d’un manipulateur Kuka à six axes ; à 6 axes
 d’un outil (une perceuse ou une ponceuse). Chariot
Un aspirateur peut être utilisé en option, pour pouvoir Plate‐forme
évacuer les poussières lors d’un travail de ponçage.
Figure 1: ROBOT ROBY
L’interface homme‐machine du système est de type
écran tactile, l’opérateur peut choisir via cet écran de
commander ROBY en mode semi‐automatique ou
automatique.

En mode semi‐automatique, l’opérateur commande
ROBY à l’aide d’un joystick. Ce mode permet :
Le déplacement de ROBY d’un lieu de travail à un autre
en gérant les mouvements du chariot.
La réalisation des opérations de ponçage ou de perçage.

En mode automatique, (Voir figure 2) l’opérateur
introduit les données suivantes :
 la consigne de distance d entre ROBY et le mur;
 la consigne x de déplacement à effectuer par ROBY
entre deux zones de travail ;
 la position du mur par rapport au robot (gauche ou
droite) ;
 la consigne d’utilisation des stabilisateurs si c’est
nécessaire (figure 3 page 2).

Dans les deux modes, le périmètre de la zone à poncer x
ou les coordonnées, dans le repère lié au mur des n
trous à réaliser, sont envoyés par un opérateur Figure 2: Consignes
superviseur à l’automate qui gère le manipulateur Kuka de l’opérateur en
via une liaison WIFI. mode automatique

Pendant le déplacement d’une zone de travail à la suivante, le ROBOT ROBY est alimenté en énergie par des
batteries embarquées. Une fois sur la zone de travail, il est raccordé par un câble ombilical au réseau de
distribution du chantier. Les batteries peuvent alors être rechargées à l’aide du chargeur embarqué.

Des scrutateurs, situés à l’avant et à l’arrière du chariot, permettent de détecter la présence d’un obstacle ou
d’une personne dans un périmètre proche de ROBY. La présence d’un obstacle entraîne l’arrêt de ROBY et
fait retentir une alarme. Le système repart lorsqu’il n’y a plus d’obstacle et après un réarmement par
l’opérateur.
Sciences Industrielles pour l’Ingénieur Page 1

Figure 4 : Localisation de la zone de travail

Un détecteur de couleur fixé sur l’outil, repère un trait bleu
Figure 3 : Stabilisateurs
tracé sur le mur (cordex) et permet ainsi de localiser la zone

Pour certains travaux, deux stabilisateurs de travail. Dans le cas du perçage, un télémètre, qui détecte
latéraux situés à l’arrière du chariot sont la position de trous réalisés lors du précédent cycle, permet
déployés. On renforce ainsi l’appui entre le de localiser précisément le lieu du nouveau trou à percer.
chariot et le sol.

On donne ci‐après le diagramme des exigences du système.

I- ANALYSE DU FONCTIONNEMENT
Le document Annexe 1 décrit le diagramme d’états du ROBOT ROBY dans le cas du mode de
fonctionnement automatique. La figure 2a du document Annexe 2 représente le chronogramme décrivant
l’évolution partielle du diagramme d’états lorsque ROBY est en fonctionnement et dans le sous‐état « Plate‐
forme en mouvement de montée » puis soudain un obstacle se présente dans son voisinage.

 Question 1 : Compléter les chronogrammes du document réponse DR1 décrivant les deux
possibilités d’évolutions partielles du diagramme d’états lorsque ROBY est en
fonctionnement et l’opérateur appuie sur le bouton arrêt d’urgence.
II- ETUDE DU DISPOSITIF DE MISE EN MOUVEMENT DE LA PLATE-FOME

On s’intéresse dans cette partie à l’étude du dispositif de mise en mouvement et de maintien en position de
la plate‐forme à la hauteur souhaitée. On donne ci‐après le diagramme des exigences relatif au dispositif de
mise en mouvement de la plate‐forme :

La figure 2b du document Annexe 2 décrit les constituants du dispositif de mise en mouvement vertical de
la plate‐forme.

II-1 Etude de l’exigence « Déplacement vertical »
Le robot ROBY est représenté par le schéma cinématique de la figure 5 page suivante. On considère qu’il
est constitué des solides indéformables suivants :
 (S1) = {chariot , les 2 colonnes(31) , stator du moteur(36) , parties fixes du réducteur(37) ,
parties fixes du frein(35) };
 (S5) = {arbre moteur, arbre d’entrée du réducteur(37)};
 (S6) = {arbre de sortie du réducteur(37) , poulie dentée(38)} ;
 (S7) = {vis à billes(34) , parties mobiles du frein(35) , poulie dentée(39)} ;
 (S8) = {plate‐forme(33) , tablier(32) , manipulateur Kuka}.

L’étude se fera pendant la phase de montée de la plate‐forme, le frein (35) n’intervient pas dans cette phase,
ses parties fixes ne sont donc pas représentées. Le manipulateur Kuka est plié (ses constituants sont fixes).


Données, Hypothèses et Paramétrage : z1

 Chariot (S1) : Fixe par rapport au sol; z1
   Courroie (40)
Repère lié R 1 (O1 , x1 , y 1 ,z1 ) supposé Galiléen,
 
le vecteur accélération de pesanteur est g  g z1 . (S6)
38
On prendra g = 10 m/s2.
 Solide (S5) : (S7) 39

L(S5/S1)= pivot d’axe (H3 ,z1 ) ; Moment d’inertie
H3
par rapport à son axe de rotation : Jm ; Réducteur (37)
(S1)
 
Vecteur rotation (S5 / S1 )  m z1 ;
L’action mécanique du moteur sur (S5) est
 (S5)
représentée par un torseur couple de moment Cm z1 (S8)
 Solide (S6) :
 Manipulateur
L(S6/S1)= pivot d’axe (H3 ,z1 ) ; Moment d’inertie (S1)
Kuka plié
Moteur
par rapport à son axe de rotation : Jr ;
 
Vecteur rotation (S6 / S1 )  r z1 . H1
 Solide (S7) :
 O8
L(S7/S1)= pivot d’axe (O1 ,z1 ) ;

L(S7/S8)= hélicoïdale d’axe (O8 ,z1 ) , H2
hélice à droite, pas p = 10mm ;
Moment d’inertie par rapport à son axe de
rotation : J7 ;
 
vecteur rotation (S7 / S1 )  7 z1 . O1

 Solide (S8) : x1 (S1)
  
Repère lié R 8 (O8 , x1 , y 1 ,z1 ) ;
 
L1(S8/S1)= pivot glissant (H1 ,z1 ) ; Figure 5 y1

L2(S8/S1)= pivot glissant (H2 ,z1 ) ;
  
Masse M8, centre d’inertie G8 tel que O8G8  a 8 x1  b8 z1 (a8 , b8 constantes) ; On note le vecteur vitesse :
 
V(O8  S8 /S1 )  V8 z1 .
 Le rapport de réduction du réducteur (37) est n  r / m  0.1 ;
 Les deux poulies dentées (38) et (39) ont mêmes rayons primitifs : R38 = R39 ;
 Toutes les liaisons seront considérées parfaites, les solides tournants sont équilibrés dynamiquement et la
courroie (40) est supposée de masse négligeable et inextensible.
 Les autres parties tournantes du réducteur (37) notées APTR seront considérées de masses négligées.

On donne ci‐contre la loi de vitesse V8 de (S8) V8(t)
pendant la phase de montée de la plate‐forme.
A l’instant t=0 la plate‐forme est en position V8 Max
la plus basse, à t= t2+t1 elle est en position
la plus haute. On rappelle que V8 Max = 0.05 m/s.

 Question 2 :
t (sec)
a) Calculer la valeur minimale de l’instant t2
pour satisfaire l’exigence d’identité 1.3.1 en 0 t1=0.5 t2 t2+t1
termes de course de levage.
b) Etablir la relation entre V8 et m .
c) Déterminer L’énergie cinétique de l’ensemble (E)={ S5 , APTR , S6 , Courroie(40) , S7 , S8 }
dans son mouvement par rapport à (S1) en fonction de Jm , Jr , J7 , n , p , M8 et m .
d) En déduire le moment d’inertie Jéq de l’ensemble des éléments de (E) ramené à l’arbre
moteur.

 Question 3 :
a) Appliquer le théorème de l’énergie cinétique à l’ensemble (E) dans son mouvement par
rapport à (S1). En déduire Cm en fonction de Jéq , M8 , g , n , p et 
 m .
b) Déterminer en fonction de V8 Max et des données du problème l’expression du couple moteur
Cm maximal noté Cm Max.
c) Sachant que Jéq = 10‐4 Kg.m2 Calculer la valeur de Cm Max .
II-2 Etude de l’exigence « Maintien en position » de la plate-forme

Le robot ROBY est représenté par le schéma

cinématique de la figure 6 ci‐contre. On considère Figure 6 z1
qu’il est constitué des solides indéformables (S1),
(S7) et (S8) précédemment définis à la page 3. Manipulateur Kuka
L’étude se fera dans la phase de travail de l’outil, la déployé verticalement
plate‐forme est fixe, le frein (35) est en action. Le M Frein (35)
moteur, le réducteur et le système poulies‐courroie (S1)
n’interviennent pas dans cette phase, ils ne sont donc
pas représentés. On se place dans le cas le plus
défavorable tel que l’outil effectue un travail de
(S8)
ponçage d’une zone située au plafond. Le (S7)
manipulateur Kuka est déployé verticalement ses
constituants sont quasiment fixes.

Pour les données et le paramétrage voir page 4, sauf
pour le solide (S8) on prendra : H1
  
O8G8  c8 x1  d8 z1 (c8 , d8 constantes) O8
* Le torseur de l’action mécanique de liaison de (S7)
sur (S8) sera noté : H2
  
 X78 x1  Y78 y 1  Z78 z1 
(S7  S8 )       .
L78 x1  M78 y 1  N78 z1 O8
* L’action mécanique du frein (35) sur le solide (S7) O1
est représentée par un torseur couple de moment
  (S1)
Cf z1 . x1
* L’action mécanique du plafond sur le solide (S8) au 
point M est représentée par le torseur: y1
  
 X x1  Y y 1  F z1 
(plafond  S8 )     avec F = 300 N.
MM (plafond  S8 )M
On néglige les effets d’inertie dus au mouvement de l’outil de ponçage et des constituants du bras
manipulateur Kuka. Les liaisons seront considérées parfaites sauf au niveau du frein (35).

 Question 4 :
a) Déterminer l’équation scalaire issue de l’application du théorème de la résultante statique

au solide (S8) en projection sur z1 . (On établira le bilan des résultantes correctement)
b) Déterminer l’équation scalaire issue de l’application du théorème du moment statique au

point O8 au solide (S7) en projection sur z1 . (On établira le bilan des moments correctement)
c) Déterminer alors le couple de freinage Cf en fonction de M8 , g , F et p .
d) Calculer Cf puis vérifier si le cahier des charges est satisfait.
III- ETUDE DE L’EXIGENCE « Maintien de l’appui chariot-sol »

La solution retenue pour limiter les risques de basculement de ROBY dans le cas de certains travaux
particuliers est d’intégrer deux stabilisateurs latéraux à l’arrière du chariot (revoir la figure 3 page 2).
Ces stabilisateurs sont déployés à l’aide de vérins électriques réversibles et permettent chacun de remplacer
le contact roue arrière‐sol par un contact patin‐sol. L’ensemble du dispositif doit pouvoir être logé derrière


une trappe à l’intérieur du chariot pour ne pas modifier l’encombrement du ROBOT ROBY lors des
déplacements. On donne ci‐après le diagramme des exigences des stabilisateurs.

III-1 Etude cinématique d’un stabilisateur:
Pendant la sortie ou la rentrée du bras (8) du stabilisateur (figure 7 page suivante) celui‐ci est guidé
par deux rainures symétriques réalisées sur le rail (5) : Un cylindre faisant partie de (8) glisse à
l’intérieure des deux rainures. On adoptera le schéma cinématique plan du document réponse DR2. On
s’intéresse dans un premier temps à l’étude cinématique du stabilisateur quand le bras (8) est dans une
position intermédiaire pendant la phase de sortie.
Le vérin électrique (10) est modélisé simplement par deux pièces : Le corps (10a) et la tige (10b). Les
liaisons sont listées ainsi :
  
L(10b/10a) : pivot glissant (E , x10 ); L(10a/5) : pivot (E , x5 ) ; L(10b/8) : pivot (D , x5 ) ;
 
L(8/5) : ponctuelle au point H ; L(8/7) : pivot (B , x5 ) ; L(7/5) : pivot (A , x5 ) .
 
On donne V(D 10b /10a)  60 x10 (mm / s)

 Question 5 : On répondra directement sur le document réponse DR2.

a) Quelle est la direction de V(B 8 /5) ? Justifier votre réponse.
b) Déterminer graphiquement le centre instantané de rotation noté I85 du mouvement de (8)
par rapport à (5).

c) En déduire la direction de V(D 8 /5) .

 
a) Déterminer graphiquement les vecteurs vitesses V(D 8 /5) et V(D 10a /5) .

b) Déterminer graphiquement V(K 8 /5) . Indiquer sa norme.

Validation de l’exigence «Sortie‐rentrée

stabilisateur» : Voir document réponse DR3
Le stabilisateur est représenté dans la position telle que Figure 7
le bras (8) du stabilisateur est complètement sorti. Les
points K, D, B et C du document réponse DR2 occupent
alors respectivement les positions K1, D1, B1 et C1.

 Question 7 : On répondra directement sur le Rainures
document réponse DR3. 
a) Définir puis tracer la trajectoire du point B z5
du solide (8) dans (5).

b) Déterminer alors graphiquement les 
positions des points B et D notées  y5
x5
respectivement B0 et D0 quand le point K
est en position K0 c’est‐à‐dire le bras (8) du
stabilisateur est complètement rentré. Vue suivant

x5 du Rail (5)
c) En déduire la course du vérin (10)=(10a,10b).
N° DESIGNATION
Vérifier si le cahier des charges est respecté.
5 Rail
6a Semelle vérin
6b Semelle biellette
7 Biellette
8 Bras stabilisateur
9 Patin
10 Vérin électrique

III-2 Etude statique d’un stabilisateur : Exigence « Adhérence »
L’objet de cette étude est de déterminer le coefficient de frottement minimal entre le bras (8) du
stabilisateur et le rail (5) pour garantir l’exigence d’identité « 1.2 .1.5 » (voir diagramme des exigences
page 6). Pour respecter des contraintes de sécurité et limiter la consommation énergétique, la solution
retenue doit assurer que le stabilisateur, une fois déployé, remplit sa fonction d’appui sur le sol sans que soit
mis à contribution l’effort de sortie de la tige du vérin. Le stabilisateur est représenté par le schéma
cinématique plan du document réponse DR4 en position complètement sorti. Le vérin (1O) d’après ce qui
précède n’intervient pas pendant cette phase, il n’est donc pas représenté.

Le problème est supposé plan donc le torseur d’action mécanique dans une liaison pivot parfaite (Mij , x5 )

R(i  j)
entre deux solides (i) et (j) sera noté : (i  j)     .
 0 Mij
Toutes les liaisons sont parfaites sauf la liaison ponctuelle au point H entre (8) et (5).
On néglige l’action de pesanteur sur l’ensemble des pièces du stabilisateur.
On note f le coefficient de frottement entre (8) et (5).

a) Quelles sont les informations qu’on obtient en étudiant l’équilibre de la biellette (7) ?

b) Etudier graphiquement l’équilibre de l’ensemble ={8 , 9}. En déduire la direction de

R(5  8) .
c) Quelle est alors la valeur du coefficient de frottement minimal fmin entre (8) et (5) pour
garantir le non glissement de (8) par rapport à (5) ?

IV- ETUDE DYNAMIQUE DU ROBOT ROBY : EXIGENCE «Limitation des effets d’inertie»
On considère dans un premier temps que le manipulateur Kuka est en cours de déploiement tel que seuls les
axes A1 et A3 sont actionnés ( figure 3a document Annexe 3). Le chariot et la plate‐forme élévatrice
sont à l’arrêt. Tenant compte des constituants du manipulateur Kuka (figure 3a document Annexe 3), On
adopte le schéma cinématique simplifié de la figure 8 page suivante en considérant que le ROBOT ROBY
est constitué des solides indéformables suivants :
(S1) ={Chariot} ; (S2) ={Embase (42) + Plate‐forme élévatrice} ;
(S3) ={Colonne de rotation (43) + Epaule (44) } ; (S4) ={Bras (45) + Poignet (46) + Outil de travail}.

Données et Paramétrage :

  
Sol Supposé parfaitement horizontal, repère lié R 0 (O0 , x0 , y 0 ,z0 ) supposé Galiléen,
(S0) L’accélération de pesanteur est g  g z .
0
(S1) Fixe par rapport au sol (S0), Li (S1/S0): ponctuelle Masse m1 , centre d’inertie G1 tel que
   
avec frottement de normale (Ii ,z0 ) (i=1,2,3) I1G1  a1 x 0  b1 z0 (a1 , b1 constantes)
     
I1  O0 , I1I2  c1 x0  d1 y 0 , I1I3  c1 x 0  d1 y 0 ,

(c1 , d1 constantes), u vecteur unitaire orientant la
 
droite (I1I3), 0  (x0 ,u) avec α0 angle constant.
(S2) Fixe par rapport au chariot (S1). Masse m2 , centre d’inertie G2 tel que
     
L(S2/S1) : glissière bloquée , I1O2  L1 x0  z1 z0 O2G2  a2 x0  b2 z0 (a2 , b2 constantes)
(L1 , z1 constantes).

(S3) L(S3/S2) : pivot parfaite d’axe (O3 ,z0 ) , Masse m3 , centre d’inertie G3 tel que
    
repère lié R 3 (O3 , x3 , y 3 ,z0 ) , O3G3  L3 x3 (L3 constante), matrice d’inertie
    F3 E3 
  (x0 , x3 )  (y 0 , y 3 )  A3
  
O2O3  c2 x0  d2z0 (c2 , d2 constantes) IO3(S3 )   F3 B3

D3 
 E D3 
C3 (x , y ,z )
 3 3 3 0

(S4) L(S4/S3) : pivot parfaite d’axe (A , y 3 ) , Masse m4 , centre d’inertie G4 tel que
    
repère lié R 4 (A , x 4 y 3 ,z4 ) , AG4  L4 x 4 (L4 constante) , matrice d’inertie
     A4 0 0
  (x3 , x 4 )  (z0 ,z4 )
  

O3 A  a3 x3 (a3 constante) IA (S4 )   0 B4 0
 0 0    
C4 (x , y ,z )
 4 3 4

Un moteur (M23) est monté entre (S2) et (S3), (M23) applique sur (S3) une action mécanique représentée par

un torseur couple de moment Cm23 z0 . Un moteur (M34) est monté entre (S3) et (S4), (M34) applique sur (S4)

une action mécanique représentée par un torseur couple de moment Cm34 y 3 .
Les données de masse et d’inertie de (M23) sont inclues dans ceux des solides (S2) et (S3) de même pour
(M34) dans ceux des solides (S 3) et (S4).

 Question 9 :
 
a) Sachant que (O3 , x3 ,z0 ) est un plan de symétrie matérielle du solide (S3), simplifier la forme
de sa matrice d’inertie IO3 (S3 ) .
b) Déterminer le moment cinétique au point A du solide (S4) dans son mouvement par rapport

à (S0) : σ A (S4 / S0 ) .
 Question 10 :
a) Déterminer en fonction de , , leurs dérivées et des données du problème le couple Cm34 .
b) Sans effectuer aucun calcul, indiquer le système à isoler et l’unique équation scalaire issue
des théorèmes généraux de la dynamique à appliquer pour déterminer le couple Cm23.


  
z4 z0 y3
 
z0 (S2)  z0

 
(S3) y3 y0
 O3  
x0 z0 x3
 

 
G3 x4  x3
x0
A G2
(S1) 
O2 z0
   
x3  y3 x0 y0

G4
d1
G1

(S4) d1 I1=O0
 I2 
x4 α0 y0

Sol (S0)

Figure 8 x0 I3


u


M34 M23 L1 : Ponctuelle (I1 ,z0 )

   
Pivot (A, y 3 ) Pivot (O3 ,z0 ) Glissière z0 L2 : Ponctuelle (I2 ,z0 )
S4 S3 S2 S1 S0
bloquée

L3 : Ponctuelle (I3 ,z0 )

Pesanteur

On s’intéresse par la suite à l’étude de l’exigence d’identité « 1.2.2 » (Diagrammes des exigences page 2)
visant à éviter le basculement de ROBY qui peut être dû aux effets d’inertie pendant le déploiement du
manipulateur Kuka.
La position la plus favorable de basculement est quand le manipulateur Kuka est complètement déployé
   
suivant l’horizontale ( x3  x 4 ) et que x3 est orthogonal à u (voir figure 3b document Annexe 3). Le
basculement peut alors se produire autour de la droite (I1I3) (perte de contact au point I2).
L’étude dynamique qui suit se fera à l’instant ou le manipulateur Kuka est dans cette position
particulière, le système est représenté par les deux schémas cinématiques spatial et plan du document
Annexe 4 de plus on prendra θ = constante. Le but de l’étude est de déterminer l’expression de la
vitesse angulaire limite de lacet θ Max, qui provoque le basculement de ROBY autour de la droite (I1I3).
Les deux solides (S 3) et (S 4) forment un même solide noté (S 34)={ S 3 , S 4}. On note m34 la masse de (S 34),
 
G34 son centre d’inertie tel que O3G34  L34 x3 et IO3 (S34 ) sa matrice d’inertie telle que :
 A34 0 E34 
 
IO3 (S34 )   0 B34 0  .
 E 0 C34 (x , y ,z )
 34 3 3 0


 Question 11 : Déterminer le moment cinétique au point I1 du solide (S34) dans son


mouvement par rapport à (S0) : σI1 (S34 / S0 ) .
 Question 12 :
 
a) Indiquer à l’instant de l’étude la relation entre u et y 3 .
b) En appliquant Le théorème du moment dynamique au système (S)={S1 , S2 , M23 , S34 , M34 }

dans son mouvement par rapport à (S0) au point I1 , en projection sur u , déterminer
  L2
u.M(I1 ,S0   S1 ) en fonction de θ , θ et des données du problème.
 
On donnera le résultat sous la forme : u.M(I1 ,S0  L2
 S1 )  K1 2  K 2 cos()  K3
 Question 13 :
a) A l’instant de l’étude, donner  en fonction de α0 , en déduire cos() en fonction de c1 et d1 .
b) Sachant qu’à l’instant de l’étude K 2 cos()  K3 , donner en fonction des données du
problème l’expression de la vitesse angulaire θ limite notée θ Max qui provoque le
basculement de ROBY.
V- ETUDE DE L’EXIGENCE « Déplacement de ROBY »

Le chariot est mis en mouvement est dirigé en même temps par la roue avant. On donne ci‐après le
diagramme des exigences relatif au chariot.

On s’intéresse dans cette partie à l’étude de l’exigence d’identité «1.1.2.1 » concernant l’asservissement de
position du chariot du robot ROBY. Le principe retenu pour cet asservissement est représenté par la figure 9
page suivante.


Fr
Consigne uc  Correcteur m r r x

Adaptateur Moteur Réducteur Roue
xc +_ Cx(p)
ur
Figure 9 Capteur

xc : consigne de position du chariot. m : vitesse angulaire du moteur.

uc : tension consigne. r : vitesse angulaire de la roue.

ur : tension de mesure de la position angulaire de N  r / m : rapport de réduction du réducteur.
la roue, fournie par un potentiomètre de gain Kr .

r : position angulaire de la roue.
Fr : Effort perturbateur. D : diamètre de la roue.
um(t) : tension de commande du moteur ; x : position réelle du chariot.
V-1 Modélisation du moteur électrique à courant continue:

Le moteur électrique est représenté par le schéma blocs de la figure 10 suivante.
Fr(p) 1
Figure 10 B5(p) B1 (p) 
Cré(p) R

B2(p)  B4 (p)  k
Um(p) I(p) B (p) Cm(p) _ m(p)
+_ B1(p) 2
+ B3(p) 1
B3(p) 
f  J e .p
E(p) N.D
B4(p) B5(p) 
2
R : résistance de l’induit ; k : constante de couplage ; f : coefficient de frottement visqueux équivalent

ramené au moteur ; Je : moment d’inertie équivalent ramené au moteur.
Fr(p)
Le schéma blocs du moteur (figure 10) peut se GF(p)
simplifier sous la forme représentée ci‐contre,
_ m(p)
Km Um(p)
avec : Gm (p)  et GF (p)  K F + Gm(p)
1  Tm p
 Question 14:
a) Déterminer Les expressions de Km , Tm et KF .

La figure r5a du document réponse DR5 représente la réponse du moteur à un échelon de tension
d’amplitude 10 V (um(t)=10u(t)) tel que l’effort perturbateur Fr = 0. Répondre directement sur DR5.
b) Déterminer les valeurs numériques de Km et Tm. Indiquer les unités.
V-2 Etude de l’asservissement de position du chariot:

Tenant compte de la modélisation retenue précédemment pour le moteur électrique, l’asservissement de
position du chariot décrit par le schéma blocs de la figure 9 est détaillé ainsi :
Fr(p)
Adaptateur KF
de consigne
Xc(p) Uc(p) (p) Um(p) - Km m(p) r(p) 1 r(p) D X(p)

Ka + Cx(p) + N
- 1+ Tm p p 2
Correcteur
Ur(p)
Kr


 Question 15:
a) Que doit être la relation entre Ka , Kr et D pour avoir un asservissement correcte ?
b) Tenant compte de ce résultat et sachant que Ka=1 V.m‐1, le schéma blocs de l’asservissement
peut se mettre sous la forme ci‐dessous (figure 11). Indiquer l’expression de Gs(p).
Fr(p)
KF Figure 11
Xc(p) (p) Cx(p)

Um(p) - Km m(p) X(p)
+ + Gm (p) = Gs(p)
- 1+ Tm p

Ks
On prendra par la suite Gs (p)  et on laissera apparaitre Km et Tm sans les remplacer par leurs valeurs
p
numériques trouvées à la question 14 b.
On vous propose de plus deux stratégies pour vérifier le cahier des charges, une synthèse vers la fin de
l’étude vous sera proposée pour les comparer.

Première stratégie :
On considère dans un premier temps un correcteur proportionnel de gain Kx : Cx(p) = Kx

 Question 16:
a) Donner l’expression de la fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO) notée
HBO1 (p)  X(p)/ (p) de l’asservissement de position (prendre Fr(p) = 0 ). Indiquer son ordre,
son gain KBO1, et sa classe.
b) En supposant l’effort perturbateur nul ( Fr(p)=0 ), quelle est l’erreur en régime permanent
c ∞ à une consigne de position en échelon unitaire ( xc(t)=u(t) ) ? Justifier votre réponse.
c) En supposant la consigne de position nulle ( Xc(p)=0 ), exprimer l’écart (p) noté per(p) en
fonction de Fr(p) , KF , Gm(p) , Gs(p) et Cx(p) .
d) En déduire l’expression de l’erreur en régime permanent per ∞ à un effort perturbateur en
échelon d’amplitude F0 ( Fr(t)=F0 u(t) ) .Conclure.

La figure r5b du document réponse DR5 représente la réponse de l’asservissement à une consigne en
échelon unitaire ( xc(t)=x0 u(t) =u(t) ; x0 = 1 m ) et un effort perturbateur en échelon en retard de 30
sec ( Fr(t)=F0 u(t ‐ 30) avec F0 = 31 N) pour Kx =10 . Répondre directement sur le document réponse DR5.
e) Indiquer graphiquement sur la figure les deux erreurs c ∞ et per ∞ puis relever leurs
valeurs. En déduire la valeur numérique de KF .
f) Indiquer le temps de réponse à 5% uniquement à la consigne xc(t) (en supposant l’effort
perturbateur Fr non appliqué).

Le document réponse DR6 représente les diagrammes de Bode de la fonction de transfert en boucle
ouverte HBO1(p) du système pour Kx = 1.

 Question 17: On répondra directement sur le document réponse DR6.
a) ‐Indiquer graphiquement sur le document la marge de phase du système notée MP1 puis
donner sa valeur.
‐Quelle est la marge du gain MG du système ?
b) Déterminer la valeur numérique de Kx qui permet de satisfaire le critère de rapidité
( avoir la pulsation de coupure à 0dB c= c2= 4 rad/s ). Que devient la marge de phase
notée MP2 ? Indiquer graphiquement KxdB et MP2 sur le document.
c) Conclure quant à l’aptitude du correcteur proportionnel Cx(p) à satisfaire les critères de
stabilité et rapidité.


1  Ti p
On choisit par la suite un correcteur proportionnel intégral : Cx (p)  C1 (p) 
, avec Ti = Tm pour
Ti p
compenser le pôle de la fonction de transfert en boucle ouverte HBO1(p). On prendra de plus Ks.Km/Tm = 0.03

 Question 18:
a) Pour quelle raison ce correcteur a été choisi ?
b) Sur votre copie tracer les diagrammes de Bode de la nouvelle fonction de transfert en
boucle ouverte du système notée HBO2 (p)  X(p)/ (p) .
c) Conclure quant à l’influence du correcteur C1(p) sur la stabilité du système.

Pour concilier la stabilité, la rapidité et la précision on associe au correcteur C1(p) un correcteur à avance
 1  Td p 
de phase : C2 (p)  K d   avec a < 1. On aura donc Cx (p)  C1 (p).C2 (p) .
 1  a.Td p 
La nouvelle fonction de transfert en boucle ouverte du système devient : HBO3(p) = C2(p). HBO2(p).
La figure 5a du document Annexe 5 représente les diagrammes de Bode du correcteur à avance de phase
C2(p).

 Question 19:
Déterminer les valeurs numériques de a , Td et Kd pour régler la pulsation de coupure à 0dB
de la nouvelle FTBO HBO3(p) à c = c2 = 4 rad/s et la marge de phase à MP=MP3=83°.

Deuxième stratégie :
On introduit dans le système un asservissement de vitesse du moteur, le capteur permettant de mesurer
la vitesse angulaire du moteur est une génératrice tachymétrique de gain Kg . Après avoir transformé le
schéma blocs de l’asservissement de vitesse pour le rendre à retour unitaire le schéma blocs de la figure
11 page 12 devient :

Fr(p)
KF Figure 12

Xc(p) (p) c(p) Um(p) - Km m(p) X(p)
+ Cx(p) + Kg. C(p) + Gm (p) = Gs(p)
- - 1+ Tm p

Boucle de vitesse
Boucle de position

 1  Ti p 
Pour l’asservissement de vitesse on choisira un correcteur proportionnel intégral : C (p)  K i   et
 Ti p 
on prendra de même Ti = Tm . Par contre pour l’asservissement de position on prendra un correcteur
Ks
proportionnel de gain Kx : Cx(p) = Kx , et on rappelle que Gs (p)  .
p
 Question 20:
a) Déterminer à nouveau, sous forme canonique, l’expression de la fonction de transfert en
boucle ouverte de l’asservissement de position notée HBO4 (p)  X(p)/ (p) .
b) En considérant l’effort perturbateur nul ( Fr(p)=0 ), déterminer, en fonction de Kg , Ks , Km et
Tm le rapport Ki/Kx pour que la réponse indicielle (à un échelon unitaire : xc (t)=u(t)) de
l’asservissement de position soit la plus rapide possible.
c) En utilisant l’abaque de la figure 5b du document Annexe 5, déterminer alors les
expressions de Kx et Ki pour avoir un temps de réponse à 5% de la réponse indicielle
tr5% = 0.5 sec.


Le schéma blocs de la figure 12 page 13 peut se transformer ainsi :

Fr(p)
KF

Xc(p) (p) c(p) - Km m(p) X(p)
+ Cx(p) H1(p) + + Gm (p) = Gs(p)
- - 1+ Tm p

H2(p)

 Question 21:
a) Indiquer les expressions de H1(p) et H2(p).
b) En supposant la consigne de position nulle ( Xc(p)=0 ), que vaut l’erreur statique per ∞ à un
effort perturbateur en échelon d’amplitude F0 ( Fr(t)=F0 u(t) ) ? Justifier votre réponse.
Conclure.

Tenant compte de ce qui précède, la nouvelle fonction de transfert en boucle ouverte de l’asservissement
X(p) 4.285
de position est : HBO4 (p)  
(p) p  1  p 
 8.4 


 Question 22:
a) Sur la figure r7a du document réponse DR7 tracer les diagrammes de Bode de la fonction
de transfert HBO4(p) (diagrammes asymptotiques et courbes réelles).
b) En exploitant le diagramme asymptotique de gain, calculer la marge de phase notée MP4 du
système.
Conclure quant au respect du cahier des charges en termes de rapidité et stabilité.

Les figures 6a et 6b du document Annexe 6 représentent les réponses indicielles de l’asservissement de
position pour les deux stratégies étudiées.
c) Sur la figure r7b du document réponse DR7 compléter le tableau en cochant les réponses
adéquates. Quelle stratégie jugez‐vous meilleure?
Fin de l ’énoncé.


Annexe 1



Annexe 2

Plate‐forme en mouvement
de montée
t
Présence
obstacle
t
Alarme
t
Réarmement
t
Hauteur souhaitée
atteinte
t
Manipulateur Kuka
en mouvement
‐phase déploiement‐
t

Figure 2a

Nom‐
N° DESIGNATION
bre

31 Colonne de guidage 2
32 Tablier 1
33 Plate‐forme 1
34 Vis à billes (hélice à droite) 1
35 Frein par manque de courant 1
36 Moteur 1
37 Réducteur 1
38 Poulie dentée 1
39 Poulie dentée 1
40 Courroie crantée 1

Chariot

Figure 2b



Annexe 3

(45)
A3
(42) : Embase
A5
(43) : Colonne de rotation

(46)
(44) : Epaule
A1
A4 (45) : Bras
A6
(46) : Poignet
(44)
(43)
(42) A2

Figure 3a


z0 (S3)
(S4)

O3

A
 
x3  x 4


(S1) z0
O2
 
x0 y0

d1
G1
(S2)
d1 I1=O0

I2 α0 
y0

Sol (S0)

x0 I3

u Figure 3b



 
z0 y3
Annexe 4

 z0
(S3) y3 
 O3 
x0 G3 y0
 (S4)

z0 

A 
 x3
G2 G4 x0
(S2) O2 
 (S1) z0
x0   
y0 x3  x 4
d1
G1
d1 I1=O0
I2 
α0 y0
Sol (S0)

x0 I3

u

Vue suivant z0

I2
(S2)
 (S1)
y3 d1
 I1=O0
x0 O3 
z0
α0
O2
 d1

(S3) G3 I3
Sol (S0)
  c1
u A y3

y0
(S4)
G4
Instant de l’étude du basculement :
 
 x 3 est orthogonal à u .

 θ = constante.

x3


Annexe 5

 1  Td p 
Diagrammes de Bode du correcteur à avance de phase C2 (p)  K d   avec a < 1.
 1  a.Td p 
Le tracé est établi pour Kd > 1
C2 (jω) dB
20.log  K d / a 
(+1)

20.log K d / a 

20.log  K d 

0dB
1 1 
Td

a.Td
Figure 5a
arg  C2 (jω) en °
+ 90°

1 a
sin( m ) 
m 1 a

0°
1 1 1 

Td Td . a a.Td

Abaque permettant la détermination du temps de réponse à 5% d’un système de 2eme ordre :
n.tr5% en fonction du coefficient d’amortissement z (n = pulsation propre du système)

n.tr5%

Figure 5b

Coef. d’amortissement z


Annexe 6

Première stratégie : Réponse de l’asservissement de position à une consigne en échelon

unitaire ( xc(t)=x0 u(t) =u(t) ; x0 = 1 m ) et un effort perturbateur en échelon en retard de
14 sec ( Fr(t)=F0 u(t ‐14) avec F0 = 200 N)

x(t) (m)

Temps (sec)

Figure 6a

Deuxième stratégie : Réponse de l’asservissement de position à une consigne en

échelon unitaire( xc(t)=x0 u(t) =u(t) ; x0 = 1 m ) et un effort perturbateur en échelon en
retard de 4 sec ( Fr(t)=F0 u(t ‐4) avec F0 = 1500 N)

x(t) (m)
Temps (sec)

Figure 6b



Document réponse DR1

 Question 1 :

Première possibilité d’évolution partielle avec condition
[stabilisateurs sortis] vraie.

de descente
t

Arrêt d’urgence

t

Réarmement

t

Plate‐forme en
position basse
t

Stabilisateurs en
mouvement d’entrée
t

2 min

Deuxième possibilité d’évolution partielle avec condition

[stabilisateurs sortis] vraie.

de descente
t

Arrêt d’urgence

t

Réarmement

t

Plate‐forme en
position basse
t
Stabilisateurs en
mouvement d’entrée
t
2 min


 Document réponse DR2
z5
Echelle des vitesses : 1 cm  20 mm/s
E (5)

y5

x5 (10a)

(5)


Zone « Z » K n

(10b)

Zoom de la zone « Z »
(8)=(KDBC)
(8)
(7) D B

(5)
H K
(5)
A C

x10
 Question 5 :
a) ………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………
b) ………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………
c) ……………………………………………………………………………………………………………………………..

 Question 6:
a) ………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………
.
b) ………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………



z5
Echelle des distances : 1:8

E (5) ( dimension sur la figure = (dimension réelle)/8 )

y5

x5 (10a)

K0
(5)

(10b)

K1

(5)
(8)

(8)
A D1 B1

(7)

C1

 Question 7:
a) ………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………
b) ………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………
c) ………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………



(5) Partie de (8) de forme

circulaire de centre K1

H K1

Trace du plan tangent
commun à (5) et (8)
au point de contact H


z5 (8)


y5 A D1 B1


x5
(7)
Liaisons :

L(9/0) : ponctuelle de normale (I ,z5 ) ; (8)

L(9/8) : pivot (C1 , x5 ) ;

L(8/5) : ponctuelle de normale (H ,n) ; (9)
 C1
(la normale n est à définir)

L(8/7) : pivot (B1 , x5 ) ;

L(7/5) : pivot (A , x5 ) .
Sol (0) I
 Question 8 :
a) ……………………………………………………………………………………………………………………………….
.……………………………………………………………………………………………………………………………...
………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………
b) ………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………
c) ………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………



7

6

5
m (t) (rad/s)

4
Figure r5a
3

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Temps (sec)
 Question 14:
b)………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………

…………………………………………………………………………………………………………………………

x(t) (m)

Figure r5b

Temps (sec)
 Question 16:
e) c = …………………. per = ………………….
………………………………………………………………………………… KF =…………………………

f) Temps de réponse uniquement à la consigne xc(t) : tr5% = ………………………………..


20

-20

Amplitude (dB)
-40

-60

-80
-100

-120
10
-2
10
-1
10
0 1
10 10
2
-90

Phase (deg)

-135

-180
10
-2
10
-1
10
0 1
10 10
2
Pulsation (rad/sec)

 Question 17:
a) Marge de phase MP1 =…………………… Marge de gain MG =…………………
b) …………………………………………………………………………………………………………………………………

………………………………………………………………………………………………………………. Kx = …………
La marge de phase devient MP2 =………….
c) Conclusion :………………………………………………………………………………………………………..…………
……….…………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………….…………………………………


40
20

0

Amplitude (dB)

-20

-40
-60
Figure r7a

-80
10
-1 0
10 10
1
10
2
10
3

-45

Phase (deg)

-90
-135
-180
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Pulsation (rad/sec)

 Question 22 :
c)

Critère de comparaison Première Stratégie Deuxième stratégie
Cahier des charges
satisfait satisfait
non satisfait non satisfait
Convergence de l’asservissement de
rapide rapide Figure r7b
position vers la valeur finale moins rapide moins rapide
Insensibilité de l’asservissement de robuste robuste
position à l’effort perturbateur moins robuste moins robuste

La stratégie que vous jugez meilleure :……………………………………………………

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Xc(p) (p) Cx(p)

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Deuxième stratégie : Réponse de l’asservissement de position à une consigne en

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