AUTOMATISME

FONCTIONNEMENT AUTOMATE
PROGRAMMABLE INDUSTIEL
ET
PROGRAMMATION
(Fiche de synthèse)

Hamed SANKARA

Automatisme Fiche synthèse H.SANKARA

 FONCTIONNEMENT AUTOMATE

I. CONSTITUTION D'UN AUTOMATE

Les automates sont le plus souvent de type modulaire : une unité centrale complétée d'un bac
pout recevoir des cartes en fonction des besoins de chaque application.

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 II. ENTREES / SORTIES PHYSIQUES

L'état des E/S physiques peut être mesuré avec un voltmètre.

Exemple 1 : un bouton relâché indique 0 Volts, et un bouton appuyé indique 24 V=

Exemple 2 : On mesure 0 Volts pour un contacteur non alimenté, et 24 V= pour un contacteur

alimenté.

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 III. DIFFERENTES PHASES DU FONCTIONNEMENT

III A. PHASE A : LECTURE DES ENTREES

Au moment de passer l'automate en mode Run (Exécution du programme), l'O.S. de l'automate

commence d'abord à lire l'état de toutes les entrées physiques. Cette phase n'est pas à
programmer par l'utilisateur, elle s'exécute de façon automatique. Ces états sont copiés un à un
dans la MIE (Mémoire Image des Entrées) : à chaque entrée correspond une image. Cette MIE se
situe à l'intérieur de l'U.C. Ces informations transitent par le coupleur des entrées qui réalise
adaptation et filtrage des signaux afin d'éliminer les parasites causés par les perturbations
électro-magnétiques causées l'environnement industriel de l'automate (moteurs puissants,
postes à souder,…).

III B. PHASE B : TEST DES ENTREES PAR LE PROGRAMME UTILISATEUR

Lors de l'exécution du programme utilisateur, les états des entrées doivent être testés, comme
par exemple dans l'évaluation d'une réceptivité. Si une réceptivité comporte l'entrée E1, c'est
l'état de la mémoire image de E1 qui est testé et non l'état de l'entrée physique E1. On rappelle
qu'une transition est franchie lorsque deux conditions sont réunies : l'étape qui la précède doit
être active et la réceptivité qui lui est associée doit être vraie. Si c'est le cas, le programme fait
évoluer le grafcet vers l'étape suivante. Si ce n'est pas le cas, le programme ne fait pas évoluer le
grafcet vers l'étape suivante, conserve l'état actuel du grafcet et poursuit l'exécution des
instructions suivantes (c'est-à-dire, il continue à calculer de la même manière les possibilités
d'évolution des transitions de tout le module Chart)

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 ET ECRITURE DES SORTIES PAR LE PROGRAMME UTILISATEUR

Certaines instructions du programme utilisateur concernent l'affectation de sorties et cela

consistent à positionner les sorties à l'état 0 ou à l'état 1 en fonction des états des étapes. En
réalité, le programme agit sur les mémoires image des sorties et non sur les sorties physiques.
Dans l'exemple ci-contre, on considère par exemple que seule l'étape X24 est active. La mémoire
image de la sortie S14 est ainsi positionnée à l'état 1.

III C. PHASE C : AFFECTATION DES SORTIES

Lorsque toutes les instructions du programme utilisateur ont été exécutées, le programme
système copie les états de la mémoire image des sorties sur les sorties physiques. Il les maintient
dans cet état jusqu'au moment où cette recopie aura lieu à nouveau (voir la notion de scrutation
au paragraphe suivant). L'actionneur relié à la sortie S14 entre alors en fonctionnement.

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 IV. NOTION DE SCRUTATION

On peut visualiser les différentes phases par un chronogramme (axe horizontal = temps)

Dès que la phase C d'affectation des sorties est terminée, le programme système provoque une
nouvelle exécution de la phase A, puis de la phase B etc… sans arrêt. On parle de scrutation
cyclique.

La durée d'une scrutation est la somme :

- du temps nécessaire à la lecture des entrées et de la copie de leurs états dans la MIE,

- du temps nécessaire à la réalisation de toutes instructions du programme utilisateur,

- et du temps nécessaire à l'affectation des sorties.

A titre indicatif, le test d'une mémoire image d'entrée dure 0,19 µsec.

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 L'ordre de grandeur d'une scrutation est de 10 à 100 ms.

De cette façon, la lecture des entrées se fait de manière échantillonnée en début de chaque
scrutation et les sorties sont rafraîchies à cette même cadence en fin de chaque scrutation.

V. INCIDENCES DE CE MODE DE FONCTIONNEMENT

V A. INCIDENCE SUR LA PRISE EN COMPTE DES ENTREES

Commentaire :

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 V B. INCIDENCE SUR L’ACTIVATION DES SORTIES

Commentaire :

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 V C. INCIDENCE SUR LE DELAI DE REACTION

Soit la programmation de l’équation logique S11 = E1

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 V D. METHODE DE PROGRAMMATION DES SORTIES

Soit le grafcet suivant :

La bonne solution consiste à programmer l’équation logique de chaque sortie :

S11 = X3 + X4

S12 = X4

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 PROGRAMMATION AUTOMATE
La programmation d’un automatisme se fait en 2 phases principales :

1. d’abord l’analyse et la modélisation du fonctionnement du système (outil : le GRAFCET)

2. ensuite la saisie du programme (outil : éditeur de programme)

I. LE GRAFCET « MANUSCRIT »

GRAphe Fonctionnel de Commande Etapes-Transitions

Outil GRaphique élaboré par l’AFCET (Association Française pour la Cybernétique Economique et
Technique, devenue l’ASTI)

Quelques normes successives définissant la syntaxe et les règles du GRAFCET :

- NF C 03-190 (1982)

- CEI 848 (1988)

- NF C 03-190 (1995)

II. LE PROGRAMME

La norme CEI 61131-3 (1995) définit 5 langages de programmation :

LD, IL, FBD, ST et SFC

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III.ELEMENTS DE PROGRAMMATION

III. 1. Les objets bits et mots

Les objets de programmation sont formés :

• soit d’un seul bit, prenant pour valeur 0 ou 1 :

• soit d’un ensemble de bits qui prennent chacun pour valeur 0 ou 1, et codé afin que la
combinaison des bits produise une valeur numérique. En codage binaire naturel, chaque bit prend un
« poids » égal à 2 positions du bit :

Limites d’un mot de 16 bits : valeurs positives seulement : ….. ; valeurs positives et négatives :………

Limites d’un mot de 32 bits : valeurs positives seulement : …….. ; valeurs positives et négatives :………

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III.2. La Mémoire

Fonction : stockage du programme de fonctionnement de l’automatisme, et des données

Données:

 Paramètres internes susceptibles d’évoluer en cours de fonctionnement de l’application.

 Paramètres constants : texte à afficher, valeurs de consignes.
 États des Entrées – Sorties

Types de mémoire : Mémoire vive ou RAM, mémoire morte ou ROM (EPROM, EEPROM)

Organisation de la mémoire : séparation mémoires programme et données.

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III.3. Les variables

La mémoire de donnée contient 4 types de variables :

II.3. A Mémoire Données : Variables internes

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II.3. B Mémoire Données : Variables interfaces Process

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II.3. C Mémoire Données : Variables diagnostic, réglage, config

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II.3. D Mémoire Données : Variables diagnostic, réglage, config

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III. 4. Les adresses

Chaque objet de programmation s’écrit en commençant par le caractère %, puis par des caractères
alphanumériques qui définissent son type (entrée, mémoire, etc), son format (bit, mot, etc), et son
adresse (un numéro ou un ensemble de numéros).

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Exemples d’adresses :

%I3.2 : entrée TOR câblée sur le module 3, voie n°2

%QW0.10 : sortie analogique codée sur 16 bits et câblée sur le module 0, voie n°10

%M54 : mémoire au format bit n°54

%MW54 : mémoire au format mot n°54 (les zones bits et mots sont des zones distinctes : le bit
%M54 et le mot %M54 sont donc distincts)

%MD54 : mémoire au format double-mot n°54 (les mot s et les doubles mots partagent la même
zone mémoire : le double-mot %MD54 est constitué des mots %MW54 et %MW55. Ainsi les objets
%MW54 et %MD54 ne sont pas distincts)

%X10 : bit associé à l’étape 10 du module Chart

III. 5. Les symboles

En pratique, on associe un symbole à chaque objet afin de faciliter la préparation du programme, sa

saisie et sa maintenance.

On utilise ces symboles depuis l’écriture du grafcet jusqu’au diagnostic du fonctionnement.

Exemples d’affectation :

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