4.chap.4 Automatisme Et Informatique Industrielle

Cours Automatisme et Informatique Industrielle
L3 – Électromécanique
I – Généralités sur les systèmes automatisés et informatique industrielle
1. Structure générale d’un système automatisé
Un système automatisé et un système de transformation dirigé par un automate qui
assure la succession des opérations. Le technicien surveille le système et peut
éventuellement dialoguer avec l’automate via un pupitre.
Intérêts de l’automatisation
-Concernant le personnel : elle vise à
améliorer ses conditions de travail en
supprimant les tâches les plus difficiles et
augmente sa sécurité.
-Concernant le Produit : améliore sa
faisabilité, sa qualité, sa fiabilité dans le
temps
-Concernant l’entreprise : Améliore sa
compétitivité en diminuant les coûts de
production, sa productivité, la qualité du
produit, la capacité de contrôle, de gestion,
de planification.
2. Schéma d’organisation d’un système automatisé

Un système automatisé est basé sur 3 parties importantes du système qui sont Partie Opérative
(PO) Partie Commande (PC) et Partie Pupitre (PU). Ces parties expriment les interactions du
système, Informations, Ordres, Comptes-rendus, Consignes.
Schéma détaillé d’organisation d’un système automatisé
A-Partie Opérative PO
- Appelée parfois ‘’partie puissance’’, la partie opérative d’un automatisme assure la
transformation de la matière d’œuvre.
• La partie mécanique : chariots, glissières, engrenages, poulies, broches…
• Les actionneurs convertissent l’énergie d’entrée disponible sous une certaine forme
(électrique, pneumatique, hydraulique) en une énergie utilisable sous une autre forme,
par exemple :
- Énergie thermique destinée à chauffer un four (l’actionneur étant alors une résistance
électrique).
- Énergie mécanique destinée à provoquer une translation de chariot (l’actionneur
pouvant être un vérin hydraulique ou pneumatique).
- Énergie mécanique destinée à provoquer une rotation de broche (l’actionneur pouvant
être alors un moteur électrique).
• Les préactionneurs reçoivent les signaux de commande et réalisent la commutation de
puissance avec les actionneurs. Les préactionneurs des moteurs électriques sont appelés
contacteurs. Les préactionneurs des vérins et des moteurs hydrauliques et
pneumatiques sont appelés distributeurs (à commande électrique ou pneumatique).
• Les capteurs, qui communiquent à la partie commande des informations sur la
position d’un mobile, une vitesse, la présence d’une pièce, une pression…
- Les capteurs T.O.R. (tout ou rien), qui délivrent un signal de sortie logique, c’est à dire
0 ou 1.
Exemple : détecteur de fin de course.
- Les capteurs numériques, ou « incrémentaux », qui associés à un compteur, délivrent
des signaux de sortie numérique.
Exemple : capteur ou codeur incrémental utilisé pour la mesure des déplacements des
chariots de machine à commande numérique.
- Les capteurs analogiques, ou proportionnels » qui permettent de prendre en compte la
valeur réelle d’une grandeur physique.
Exemple : Sonde de température.
• Les appareils de ligne. Ceux-ci représentent l’ensemble des composants
indispensables à la mise en œuvre et à la bonne marche de l’automatisme
B-Partie commande P.C

- Appelée également ‘’partie traitement des informations’’, elle regroupe tous les composants de
traitement des informations nécessaire à la bonne marche de la partie opérative.
- La partie commande communique avec l’opérateur par l’intermédiaire d’un pupitre.
- Les informations entre la partie commande et la partie opérative passent souvent par
l’intermédiaire d’interfaces.
3 technologies sont actuellement utilisées :
- électromécanique, - pneumatique, - électronique.
La 3ème se présente sous cette forme :
• Logique programmée
L’enchaînement des mouvements du système automatisé est programmé sous forme
d’instructions (programme), traitées et gérées par l’unité centrale de la partie commande.
- Les automates programmables industriels (A.P.I.). Ils possèdent presque tous un langage
adapté au GRAFCET. Ils sont munis de bornes d’entrées et sorties.
- Les micro et mini-ordinateurs. Leur utilisation demande des connaissances en informatique. Le
GRAFCET doit être traduit dans un langage informatique. Ils ne possèdent pas en général de
bornes d’entrées et sorties.
- Les micro systèmes. Idem ci-dessus mais possèdent des bornes d’entrées et sorties.
C-Partie pupitre
- Le pupitre permet à l’opérateur de dialoguer et de commander la partie opérative. Il comporte:
_ Des capteurs de commande (marche, arrêt, arrêt d’urgence…).
_ Des voyants de signalisation (mise sous tension, fonctionnement anormal, buzzer…).
_ Des appareils de mesure de pression (manomètre), de tension (voltmètre), d’intensité
(ampèremètre)…..
3. Interfaces
- Elles assurent une compatibilité entre les signaux qui circulent entre la partie commande et la
partie opérative. On en distingue deux types :
_ Celles qui permettent un changement de niveau d’énergie : relais instantanés, contacteurs
auxiliaires…
_ Celles qui permettent un changement de type d’énergie : interfaces électropneumatiques,
contacts à pression…
4. Les A.P.I. (Automates Programmables Industriels)
1. Rôle d’un automate dans un SAP (Système Automatisé de production)
Cet ensemble électronique gère et assure la commande d’un système automatisé. Il se
compose de plusieurs parties et notamment d’une mémoire programmable dans
laquelle l’opérateur écrit, dans un langage d’application propre à l’automate, des
directives concernant le déroulement du processus à automatiser.
Son rôle consiste donc à fournir des ordres à la partie opérative en vue d'exécuter un
travail précis comme par exemple la sortie ou la rentrée d'une tige de vérin. Celle-ci en
retour, lui donnera des informations relatives à l’exécution dudit travail.
Automate programmable TSX 17/20 (télémécanique)
1. Alimentation
2. Entrées-sorties (E/S)
3. Alimentation capteurs 24 V
4. Visualisation des E/S
5. Extension du bus E.S
2. Structure interne d’un API

Les API comportent 4 parties principales :
_ une mémoire;
_ un processeur + des cartes d'E/S;
_ des interfaces (ERS) ;
_ une alimentation (220 V ---> 24 V).
Ces 4 parties sont reliées entre elles par des «bus» transportant des informations
3. chaîne d’action, chaîne d’acquisition

La chaîne d’action regroupe l’ensemble des constituants du système mettant en œuvre en
cascade (du module de sortie vers l’effecteur), l’action physique sur le produit.
La chaîne d’acquisition regroupe l’ensemble des constituants du système mettant en œuvre en
cascade (de l’effecteur vers le module d ‘entrée), l’information résultante de l’action engagée.
Chaîne d’action et d’acquisition
II- Classification des systèmes automatisés

Les systèmes automatisés sont classés en fonction de la nature des informations de commande
et de mesure. On distingue 2 types d'informations: analogiques et discrètes.
1-Définition : Information (signal) analogique
Une information analogique peut prendre, de manière
continue, toutes les valeurs possibles dans un intervalle
donné. Un signal analogique peut être représenté par
une courbe continue. Les grandeurs physiques
(température, vitesse, position, tension, ...) sont des
informations analogiques.
2-Définition : Information (signal) discrète

Une information discrète est constituée d'un nombre fini de valeurs. On distingue :
Une information logique du type « vrai/faux », « ouvert/fermé », « 0/1 ». Elle est associée à
l'état d'une variable qui ne peut prendre que deux valeurs possibles. Ces informations peuvent
aussi être appelées des informations binaires (bit) ou « Tout Ou Rien » (TOR).
Une information numérique sous la forme d'un mot binaire, constitué de plusieurs bits
(variables binaires 0/1). Cette information numérique est en général issue d'un traitement
(échantillonnage et codage) d'une information analogique :
On parle de conversion analogique numérique (CAN-A/D converter)
Signal Analogique à coder sur 4 bits : Te = période d’échantillonnage
On distingue les systèmes automatisés suivants :
Système automatisé à logique combinatoire : un signal logique (ou une combinaison de signaux
logiques) conduit toujours à un unique état de la sortie du système. Dans ces systèmes, l'information
logique est traitée de manière instantanée.
Système automatisé séquentiel (ou à événements discrets) : la sortie du système est élaborée à partir
d'un ensemble de signaux logiques d'entrée mais prend également en compte la chronologie des
événements logiques.
Système automatisé asservi : les signaux traités sont analogiques ou numériques et leurs valeurs ne
peuvent pas être prédéterminées. Une mesure du signal de sortie est en permanence réalisée (par un
capteur) et la valeur est comparée à l'entrée, puis corrigée. La distinction système asservi numérique ou
analogique tient compte du type de partie commande utilisée.
III-Système asservi : système à retour, système bouclé
1- Commande d’un système en boucle ouverte

Un système non perturbé, bien conçu peut donner entière satisfaction, la sortie obtenue étant
conforme à la sortie souhaitée, à partir d'une consigne donnée
Exemple:
Direction assistée de l’automobile: elle comprend, le volant, la
transmission de mouvement (mécanique), l'assistance
(hydraulique ou électrique), les roues. Il s'agit bien d'un système
à amplification de puissance, la puissance de commande, est
amplifiée par l'assistance hydraulique pour obtenir la puissance
de sortie
2-Commande en boucle ouverte avec perturbation
Ex : Direction assistée de voiture ; lors des rafales de
vent ou d’efforts intempestifs sur les roues, l’angle de braquage
souhaité ne sera pas obtenu.
3-Solution face aux perturbations (Bouclage)

Afin d'automatiser le système, on introduit une boucle de retour. Le système est alors appelé système
bouclé.
*La boucle de retour, constituée de capteurs, permet d'évaluer la situation à l'instant t et fournit un état
de la sortie à la partie commande.
*Cet état de la sortie est analysé et comparé à celui de la sortie attendue (liée à la consigne).
*La partie commande dispose alors des éléments pour élaborer un signal qui permet de commander la
partie opérative afin de corriger l'écart observé.
Ex : Régulation de température d’une salle: La température souhaitée est la consigne (fixée par un
thermostat) est comparée à la valeur mesurée par la sonde de température (thermocouple). Le
régulateur déclenche alors une action correctrice, dont le sens et l'intensité dépendent de la valeur et du
signe de l'écart entre la valeur souhaitée et la température de la pièce.
Structure générale d’un système bouclé

IV-Représentation d’un système asservi : Diagramme fonctionnel
1. Décomposition d’un système complexe
Les systèmes industriels sont généralement complexes il est indispensable de les décomposer en sous-
systèmes simples, qui seront plus facilement modélisables. Ensuite, par assemblage des différents
éléments simples, il sera possible d'appréhender le comportement du système complet, en constituant
le diagramme fonctionnel.
-Éléments graphiques du diagramme fonctionnel
. Bloc fonctionnel : il représente un composant ou une fonction mathématique, il met en relation une
information d'entrée et une information de sortie. Le nom du bloc est généralement le nom du
composant (ou de l'opérateur mathématique).
-Synthèse du diagramme fonctionnel

À partir des éléments graphiques définis précédemment on peut établir le diagramme fonctionnel global
d'un système bouclé. Pour un système donné, il s'agit d'une modélisation qui permettra l'étude du
comportement de ce système, et la conception de la commande afin de remplir la fonction imposée par
le cahier des charges.
Chaîne d’action : constituée d'un préamplificateur, d'un amplificateur (AmplificateurOpérationnel),
d'un ou plusieurs actionneurs, et du système dynamique. L'actionneur est la partie "musclée" du
système asservi.
-Grande sensibilité (du fait de l'amplification).
- Manque de fiabilité (les perturbations entraînent des modifications de la sortie)
Chaîne d’action : constituée d’un capteur, qui convertit une mesure en signal, grandeur de mesure Xr
Comparateur: effectue la différence (ɛ)entre X et Xr, souvent on associe un correcteur au comparateur.
Les perturbations, seront introduites à l'aide d'un sommateur.

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3. chaîne d’action, chaîne d’acquisition

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2-Définition : Information (signal) discrète

On distingue les systèmes automatisés suivants :

III-Système asservi : système à retour, système bouclé

1- Commande d’un système en boucle ouverte

3-Solution face aux perturbations (Bouclage)

Structure générale d’un système bouclé

-Synthèse du diagramme fonctionnel

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