Introduction des Torseurs

Définition : Un torseur est défini comme un ensemble de deux vecteurs de l’espace vectoriel
: une résultante ( R ) et un moment M liés par la relation de transfert de moment, en tout
point de l’espace affine. Si on désigne ce torseur par {τ}, alors on a:

M B (τ ) = M A (τ ) + BA Λ R (entre les points A et B)

M P (τ ) = M Q (τ ) + PQ Λ R (entre les points P et Q)

M O (τ ) = M N (τ ) + ON Λ R (entre les points O et N)

M : moment du torseur
R : résultante du torseur

Les différents points (A, B, P, Q ….) sont les points de réduction.

Notation :

 
{τ (F )} = R
A

 =
 R 

M A (V ) A M A (V ) A
Torseurs particuliers :

Torseur d’une action mécanique extérieur au système isolé

• Torseur associé à une force

 Fx 0
{τ (F )}
A
 F 
=   =  Fy
 
0 A : centre de réduction du torseur
0  A  
 Fz 0 A

• Torseur associé à un couple

0 0 
{τ (C )}
A
0   
=   = 0 0  ( C =Cz z , couple porté par l’axe A z ,)
C  A  
0 C z  A

• Torseur d’une action mécanique transmissible par les liaisons

Introduire ces torseurs par l’utilisation du tableau des degrés de liberté.

Exemple d’une liaison rotule en un point N

Tableau des degrés de liberté
Forme du torseur

0 Rx  X 0
0 Ry   
 
Y 0
0 Rz   
Z 0

C'est-à-dire :

 X N 0  X 2 /1 0 
 Rn     
{τ ( N )}N =   = YN 0  = Y2 / 1 0 
0  N    
 Z N 0  N  Z 2 / 1 0 N

Exemple d’une liaison pivot en un point M ,d’axe y

Tableau des degrés de liberté
Forme du torseur

0 0  X L
0 Ry  
 
Y 0 
0 0   
Z N

C'est-à-dire :

 R  X M LM   X 2 / 1 L 2/1 
   
{τ ( M )}M =  = YM 0  = Y2 / 1 0 
M M  M Z   
 M N M  M Z 2 / 1 L 2/1  M
REMARQUE :

• Introduction des torseurs en terminale

o Définition
o Addition
o Transfert
o Applications (torseurs des efforts transmissibles dans les liaisons élémentaires)
________________________________

Exercices d’application

Exercice 1 : Arbre de transmission

L’arbre représenté tourne à une vitesse constante .Il est muni en D d’une poulie et en F d’une
roue dentée. L’action au point d’engrènement à 3 composantes Ft = 1600 N ; Fr = 3000 N ; Fa
= 8400 N.
Calculer les valeurs de la tension T et des actions en A et B.
Données : AD = 40 mm ; AB = 180 mm ; BF = 50 mm ; FG = 300 mm ;
Le diamètre de la poulie = 400 mm.

z y
Ft
G
A B Fa
Fr x
D
E F

• Eléments de réduction des torseurs au centre des liaisons

0 0  0 0 X B 0   Fa 0 
{τ ( E ) } =  0 0

{τ ( A) } =  YA 0  {τ ( B) } =  YB 0  {τ (G ) } =  Ft 0 
 −T 0 Z   Z 0  − F 0
 E  A 0 A  B B  r G

• Eléments de réduction des torseurs en B (où il y’a le plus d’inconnues)

Transfert des moments en B

M B (τ ( A ) ) = M A (τ ( A ) ) + BA Λ R A
=0 + [( − 180 x ) Λ ( + Y A y + Z A z) ] = 180Z A y − 180 Y A z

M B (τ ( E ) = M E (τ ( E ) ) + BE Λ − T z
[
= 0 + ( BD + DE ) Λ (-Tz) ] = (-220x − 200 y)Λ (-Tz) = + 200 T x − 220T y
M B (τ ( G ) = M G (τ ( G ) ) + ( BF + FG ) Λ ( Fa x + Ft y − Fr z )
=0 + [(50 x + 300 z ) Λ ( Fa x + Ft y − Fr z ) ] = - 30 0Ft x + ( 50 Fr + 300F a ) y + 50F t z

• PFS

{τ } + {τ } + {τ } + {τ } = {o}
(E) B ( A) B ( B) B (G ) B

0 200T   0 0   X B 0   Fa - 300Ft  0 0
         
 0 - 220 T  +  YA 180 ZA  +  YB 0  +  Ft 50 Fr + 300 Fa  =  0 0
 − T 0   Z - 180Y   Z     
 B  A A B  B 0 B  - Fr 50Ft  B  0 0

• Calculs et Résultats

X B + Fa =0
Y + Y + F =0
 A B t

 − T + ZA + ZB - Fr =0

200T− 300Ft =0
- 220T + 180Z A + 50 Fr + 300Fa = 0

- 180YA + 50Ft =0

X B = -8400 N
Y
 B = - 2044 N
 ZB = 17300 N


YA = 444 N
 ZA = - 11900 N

T = 2400 N
Exercice 2 : Porte-tôles

Les molettes du porte tôles sont en liaison pivot d’axe (B, z) et (B’,z) avec le flasque.
Elles serrent la tôle sous l’action mécanique de deux biellettes. Le porte tôles est
accroché à un câble grâce à l’étrier.

Toutes les liaisons, sauf entre la tôle et les galets sont supposées sans frottement.
Les masses des pièces sont négligeables devant la masse de la tôle.

1. Graphe des liaisons

Etrier

Pivot Pivot

Biellette D Biellette D’

Pivot Pivot

Molette A Molette A’
Ponctuelle Ponctuelle

Tôle
Pivot Pivot

Flasque
2. Données

3. Travail demandé (sur feuille de copie)

Il est demandé d’utiliser la méthode analytique. Pour chaque question donner

d’abord le torseur des actions mécaniques extérieures au système considéré, avant
tout calcul. Le but de l’exercice est de déterminer l’action des molettes sur la tôle,
puis le coefficient de frottement nécessaire.

3.1. Déterminer les actions exercées sur l’étrier

3.2. Déterminer les actions exercées sur chacune des molettes

3.3. L’action exercée par chacune des molettes sur la tôle.

3.4. le coefficient de frottement nécessaire pour assurer l’équilibre entre la tôle et les
molettes.
- 3.1. ISOLONS L’ENSEMBLE PORTE

TOLE
1
o L’ensemble est soumise à 2 actions E

 Action du crochet sur l’étrier 3

2
2’

Action de la pesanteur 5

G
4’
4
5

- ISOLONS L’ETRIER 1

J
J
On a

E
a = 89.7
DH = 102 -15 =87
D’
D

C H
H

o Inventaire des actions mécaniques extérieures

 Torseurs de l’action mécanique du crochet sur l’étrier 1

 Torseurs des actions mécaniques des biellettes 2 sur 1

  Torseurs des actions mécaniques des biellettes 2’ sur 1

On remarquera d’après la symétrie que les modules et sont égales

o Réduction des torseurs des actions mécaniques au point de concours J

o Application du P.F.S et détermination des inconnues

+ + =

=> et

AN :
- 3.1’. ISOLONS LA TOLE

k φ
A A’

o Inventaire des actions mécaniques extérieures

D’après la symétrie du problème les modules sont égaux. On
obtient ainsi :
 L’action de contact du galet 4 sur la tôle 5

 L’action de contact du galet 4’ sur la tôle 5

 L’action de la pesanteur

o Réductions des torseurs d’actions mécanique au point de concours K

 o Application du P.F.S et calcul des inconnus statiques

=> (1)

D’ où A4/5 = mg/2 sin ϕ

- 3.2- ISOLONS LE GALET 4

C
A
φ

o Inventaire des torseurs d’actions mécaniques extérieures sur 4

 o Réduction des torseurs au point B ( point correspondant aux maximum
d’inconnues)
 Transfert des moments au point B

On obtient ainsi :

o Application du P.F.S. et calcul des inconnues statiques

+ =

=> (2)

(3)
 (4)

On dispose de ‘ équations à 4 inconnues (

On trouve après calcul
A.N : µ
φ = 16.85°

A.N. = 3450.09

-3176N