Lahrouni, A – FSSM – Marrakech – SVTU - 2018

Université Cadi Ayyad ‫جامعة القاضي عياض‬

Faculté des Sciences Semlalia ‫كلية العلوم السماللية‬
Département de Physique ‫شعبة الفيزياء‬
TD 2 – Mécanique Analytique SMP – S5
Automne 2018

Exercice 1 : Mécanique de Lagrange

Pour l’ensemble des exercices suivants, répondre aux questions suivantes :
1) Déterminer la nature des liaisons et le degré de liberté du système ; proposer un
système de coordonnées généralisées.
2) Calculer l’énergie cinétique et l’énergie potentielle du système ;
3) Trouver l’expression du lagrangien du système et les équations de Lagrange ;
4) Trouver les expressions des moments conjugués (généralisés) et des forces
généralisées ;
5) En déduire les intégrales premières.
A/ Chute d’une tige sur le sol : Une tige AB, homogène, de centre G et de longueur 2b, est
posée sur le sol horizontal, verticalement sans vitesse initiale (figure 1). Sous l’action d’un
léger déséquilibre, elle tombe. On suppose que l’extrémité A glisse sans frottement sur le sol.
- Calculer la norme de la vitesse v(G) du centre G de la tige quand celle-ci heurte le sol ;
B/ Mouvement d’un cylindre sur un plan incliné : Un cylindre homogène, de centre
m
d’inertie C, de rayon R et de moment d’inertie J  R 2 par rapport à son axe (parallèle à
2
Oy), est posé sans vitesse initiale sur un plan incliné d’un angle  sur l’horizontale, dans
le référentiel terrestre supposé galiléen (figure 2). On admet un roulement sans glissement sur
le plan incliné. Prendre  comme angle de roulement du cylindre.
C/ Oscillations d’un demi-disque sur un plan horizontal : On considère un demi-disque
(D) homogène, de centre C, de centre de masse G, de rayon R et de masse m (figure 3). On
4R
prendra CG  b  et le moment d’inertie de (D) par rapport à un axe passant par C
3
m
perpendiculaire à (D) vaut J  R 2 . A l’instant initial, on lâche (D) sans vitesse initiale
2
dans la position    0  0 et très faible.
- Trouver l’expression de la période des petites oscillations.

Figure 1 Figure 2 Figure 3

1
 Lahrouni, A – FSSM – Marrakech – SVTU - 2018

Exercice 2 : Utilisation des multiplicateurs de Lagrange

1/ Dynamique d’un point matériel : M est un point matériel de masse m en mouvement

dans R 0 et soumis à une résultante des forces F(X, Y, Z) .
Pour un champ de vitesses non compatible avec les liaisons :

- Donner l’expression de la puissance virtuelle P (F) et en déduire les expressions des
forces généralisées Q i .
- Ecrire l’expression de l’énergie cinétique T (M / R 0 ) .
a- Si M est astreint à rester sur une surface d’équation f (x, y, z, t )  0 . Ecrire
l’expression des équations de Lagrange avec multiplicateurs et en déduire
l’expression de la réaction de la surface sur le point M
b- Si M est astreint à rester sur une courbe d’équation f (x, y, z, t )  0 et
g(x, y, z, t )  0 , Ecrire l’expression des équations de Lagrange avec multiplicateurs
et en déduire l’expression de la réaction de la surface sur le point M

2/ Cerceau qui roule sans glisser sur un plan horizontal : Figure 4 ci-dessous sachant que
la matrice principal d’inertie est II(G, C)  diag (A, A, B) .
1) Déterminer les liaisons, indiquer leur nature et donner le degré de liberté du système.
2) Trouver les expressions des équations du mouvement lorsque les liaisons holonomes
sont principales et les liaisons non holonomes sont complémentaires (théorème de
Lagrange).
3) Ecrire l’expression des équations de Lagrange avec multiplicateurs et en déduire une
interprétation des multiplicateurs.

Figure 4 Figure 5
3/ Pendule simple : Le pendule est formé d’une masse m suspendu en O par une tige rigide
sans masse. La liaison du pendule avec son support est une liaison pivot parfaite. Le
mouvement du pendule est défini par la coordonnée  (figure 5) si on tient compte des
g
liaisons l’équation du mouvement est alors :   sin   0 .
L
Pour déterminer les actions de la liaison pivot, on prend un mouvement virtuel où cette liaison
est complémentaire. Dans ce cas il faut introduire des paramètres supplémentaires x, z tels
  
que OO1  x i  zk , où O1 est l’extrémité de la tige.
1) Calculer l’énergie cinétique et la puissance virtuelle du poids et de la réaction ;
2) En déduire les expressions des équations du mouvement dans ce nouveau
paramétrage.
3) Retrouver l’équation du mouvement réel et les composantes de la force de liaison.
-----------------------------------------------------------------------------------------
2
 Lahrouni, A – FSSM – Marrakech – SVTU - 2018

Indications de solutions aux exos du TD 2 – MA - 2018

Exercice 1 : Mécanique de Lagrange

A/ Chute d’une tige sur le sol :
1/ Les équations de liaison sont : point A glisse et reste en contact avec le plan horizontal
xOz et mouvement dans le plan xOy par exemple, on aura :
 y G  b sin    cte
 et  , on a quatre équations de liaison holonomes.
 z G  cte   cte
 
Glissement sans frottement donne v(G ). i  x  b sin   0 c’est une liaison non holonome.
A
Donc ddl  6  5  1 . On peut prendre  comme coordonnée généralisée.
     1 2 1 2 1 1
2/ v(G )  v(A)  AG  k  b cos  j donne T  mv G  J  mb 2  2 cos2   J 2
2 2 2 2
pour l’énergie cinétique et V  mgy G  mgb sin  pour l’énergie potentielle, avec J moment
d’inertie de AB par rapport à un axe passant par G et parallèle à Oz.

3/ équations de Lagrange :
1 1
- L  T(AB / R )  V(AB)  mb 2  2 cos2   J 2  mgb sin  ;
2 2
- L  : mb ( cos    sin  cos)  J  mb2  2 sin  cos   mgb cos  0
2  2  2 
L
4/ Moment conjugué : p    mb 2  cos2   J , c’est un moment cinétique.

V
Force généralisée : Q     mgb cos

5/ Les intégrales premières : C’est un système conservatif donc l’énergie mécanique est IP. :
1 1
mb 2  2 cos2   J 2  mgb sin   cte .
2 2
   
- Quand la barre heurte le sol,   0 et comme v(A)  v(G )  AG  donne
        
v(G )  b cos  j , alors v(G) au sol  b j , v(G )  v(A)  AG  k  b cos  j

B/ Mouvement d’un cylindre sur un plan incliné :

1/ Solide avec une seule rotation sur plan (comme une droite) donc : translation + rotation
comme le roulement est sans glissement alors ddl  2  1  1 prendre  comme coordonnée
généralisée.

3
 Lahrouni, A – FSSM – Marrakech – SVTU - 2018

     
2/ Condition de roulement sans glissement v g  v(C)  IC  j  (x C  R ) i  0 donne
1 2 1 2 1 1 3
x C  R  0 , d’où T  mv C  J  mR 2  2  mR 2  2  mR 2  2 pour l’énergie
2 2 2 4 4
cinétique et V  mgZ G  mgx C sin   mgR  sin  pour l’énergie potentielle.
3/ Lagrangien et équation de Lagrange :
3
- L  T  V  mR 2  2  mgR sin  ;
4
3
- L  : mR 2   mgR sin   0
2
L 3
4/ Moment conjugué : p    mR 2  , c’est un moment cinétique.
 2
V
Force généralisée : Q     mgR sin 

5/ Les intégrales premières : C’est un système conservatif donc l’énergie mécanique est IP. :
3
mR 2  2  mgR sin   cte .
4

C/ Oscillations d’un demi-disque sur un plan horizontal :

On considère un demi-disque (D) homogène, de centre C, de centre de masse G, de rayon R et
4R
de masse m (figure 3). On prendra CG  b  et le moment d’inertie de (D) par rapport à
3
m
un axe passant par C perpendiculaire à (D) vaut J  R 2 . A l’instant initial, on lâche (D)
2
sans vitesse initiale dans la position    0  0 et très faible.
- Trouver l’expression de la période des petites oscillations.

1/ Les liaisons : mouvement dans le plan xOy, contact avec le plan en I et la condition de
roulement sans glissement. On aura alors ddl  2  1  1, prendre  comme coordonnée
généralisée.
     
2/ Condition de roulement sans glissement v g  v(C)  IC   k  (x C  R
 ) i  0 donne
x C  R  0 comme condition de roulement sans glissement.

4
 Lahrouni, A – FSSM – Marrakech – SVTU - 2018

 4  4  1 2 1
v G  R (( sin   1) i  cos  j) , et l’énergie cinétique T  mv G  J Gz  2 qui
3 3 2 2
1 3 8
donne : T  mR 2  2 (  sin ) .
2 2 3
4 4
Pour l’énergie potentielle on a : V  mgyG  mgR(1  cos )  mgR cos   cte .
3 3
3/ Lagrangien et équation de Lagrange :
1 3 8 4
- L  T  V  mR 2  2 (  sin )  mgR cos  ;
2 2 3 3
3 8 8 mR 2  2 8 4
- L  : mR 2 (  (  sin )   2 cos )  cos )  mgR sin   0
2 3 3 2 3 3
L 3 8
4/ Moment conjugué : p    mR 2  (  sin ) , c’est un moment cinétique.
 2 3
V 4
Force généralisée : Q     mgR cos
 3
5/ Les intégrales premières : C’est un système conservatif donc l’énergie mécanique est IP. :
1 3 8 4
mR 2  2 (  sin )  mgR cos   cte .
2 2 3 3
Exercice 2 : Utilisation des multiplicateurs de Lagrange

1/ Dynamique d’un point matériel : M est un point matériel de masse m en mouvement


dans R 0 et soumis à une résultante des forces F(X, Y, Z) .
Pour un champ de vitesses non compatible avec les liaisons :
- la puissance virtuelle s’écrit : P  Xx   Yy   Zz  ; donc les Q i sont les

composantes de la force F : Q x  X , Q y  Y et Q z  Z .
m 2
- l’énergie cinétique est T  ( x  y 2  z 2 )
2
a/ Si M est astreint à rester sur une surface d’équation f (x, y, z, t )  0 . Le système est à deux
ddl mais dans le mouvement virtuel on ignore cette contrainte qui est transformée en
f  f * f * f *   
 q i  x  y  z  grad f .v* (M)  Q    grad f .
i qi x y z
d T T
Les équations de Lagrange avec multiplicateur   Q i + Q i peuvent se mettre
dt q i q i
     
sous la forme vectorielle : m  F   grad f , et comme m  F  R alors la réaction
 
R   grad f est donc portée par la normale à la surface d’appui.

b/ Si M est astreint à rester sur une courbe d’équation f (x, y, z, t )  0 et g(x, y, z, t )  0 ; le

f * f * f *
système est donc à un ddl . Les équations de liaisons donnent : x  y  z  0 et
x y z

5
 Lahrouni, A – FSSM – Marrakech – SVTU - 2018

g * g * g *
x  y  z  0 , on doit donc utiliser deux multiplicateurs : 1 et  2 . Les équations
x y z
d T T
de Lagrange avec multiplicateurs,   Q i + Q i , peuvent se mettre sous la forme
dt q i q i
         
vectorielle suivante : m  F  1 grad f   2 grad g  F  R f  R g ; la réaction R  R f  R g
est portée par la normale à la courbe intersection des deux surfaces des liaisons.

2/ Cerceau qui roule sans glisser sur un plan horizontal : Figure 4 ci-dessous.

1) Les liaisons : deux conditions : point de contact I sur le plan xOy donne z G  R et la
condition de roulement sans glissement qui est non holonome. Ce système est donc non
dissipatif et non holonome, le paramétrage d’étude serait : x G , y G , ,  , malgré que le degré
de liberté est : ddl  6  3  3 .
        
Vecteur rotation :    k   u avec u  cos  i  sin  j et v  cos  j  sin  i
  
Soit un repère principal d’inertie (u , v, k ) .
La vitesse de glissement s’écrit :
     
v(I)  v(G )  IG    ( x G  R cos  ) i  ( y G  R sin  ) j et les deux conditions de
roulement sans glissement en I (non-holonomes) se traduisent par les deux équations
suivantes :
x G  R cos   0 (1) et y G  R sin   0 (2).
2) Les équations du mouvement (théorème de Lagrange)
1 2 1  
L’énergie cinétique : T  mv G  II(G, C) , d’où :
2 2
1 1
T  m( x G2
 y G
2
 R 2  2  R 2   2)
2 2

Calcul des puissances virtuelles : P (Poids )  0 et si la réaction R (X, Y, Z) dans R(O,xyz),
*

sa puissance est :
PR*  X(x *G  R * cos )  Y( y *G  R
 * sin )
D’où à l’aide du théorème de Lagrange, les équations du mouvement suivantes :
  XR cos   YR sin  et mR 2
mx G  X ; my G  Y ; mR 2   0 .

Les équations de mouvement qui par définition ne font pas intervenir d’inconnues de liaison
s’obtiennent en remplaçant X et Y par leur valeur dans la troisième équation.
3) Les équations du mouvement avec multiplicateurs

6
 Lahrouni, A – FSSM – Marrakech – SVTU - 2018

On a deux équations complémentaires donc deux coefficients de lagrange 1 pour la liaison

(1) et  2 pour la liaison (2). On a : Qi  1a1i   2a 2i ; On en déduit les quatre équations de
Lagrange avec multiplicateurs suivantes :
Qx : mx  1 ; Qx : my   2 ; Q  : mR 2
  1R cos    2 R sin  ; Q  : mR 2
  0 .

On retrouve les mêmes équations que dans le cas précédent. Les  i correspondent aux
composantes de l’action de contact comprises dans le plan.

3/ Pendule simple :
La liaison du pendule avec son support est une liaison pivot parfaite. Le mouvement du
pendule est défini par  si on tient compte de la liaison. L’équation du mouvement est alors :
  g sin   0
L

Mais avec un tel paramétrage, il est impossible de déterminer les actions de liaison. Elles ont
été éliminées en prenant une transformation virtuelle compatible avec la liaison pivot. Par
contre si on choisit une transformation virtuelle qui ne soit plus compatible avec la liaison, les
inconnues apparaîtront.
Nous allons donc introduire deux paramètres supplémentaires x, z tels que :
  
OO1  x i  zk et nous avons les équations : x  0 et z  0 .

1) Avec ce nouveau paramétrage, l’énergie cinétique s’écrit :

1
E c  m( x 2  z 2  L2  2  2Lx  cos   2Lz  sin ) . D’autre on pose la réaction
2 

R  X i  Zk donne la puissance virtuelle : P *  Xx *  (mg  Z)z *  mgL  * sin  .
2) On obtient alors les équations de Lagrange :
X  mx  mL  cos   mL  2 sin 
Z  mg  mz  mL  sin   mL  2 cos 
mgL sin   mL z sin   mL 2  mL x cos 
3) Avec les équations de liaison suivantes : x  0 et z  0 , finalement on arrive à :
X  mL  cos   mL  2 sin 
Z  mg  mL  sin   mL  2 cos 
mgL sin   mL 2 
On reconnaît l’équation du mouvement donnée par la troisième équation du système
précédent. Celle-ci étant résolue, on déterminera X et Z. On peut d’ailleurs avoir facilement X
et Z en fonction de   , ce qui est souvent suffisant dans la pratique.