Systèmes à temps discret

Hugues GARNIER

hugues.garnier@univ-lorraine.fr

H. Garnier 1
 Schéma de régulation numérique

D(s)
CNA
Yc(z) e (z) U(z) U(s) + Y(s)
+ +
C(z) Bo(s) G(s)
-

Ym(z) Ym(s)
H(s)
Te
Partie numérique CAN Partie analogique

H. Garnier 2
 Schéma de régulation numérique

Yc(z)
+ e (z) U(z) Y(z)
C(z) Bo(s) G(s)
Te Te
-

Méthode de
discrétisation
du bloqueur d’ordre 0

Yc(z)
+ e (z) U(z) Y(z)
C(z) G(z)
-

H. Garnier 3
 Signaux et systèmes discrets
Motivations de leur étude pour la régulation numérique

• Régulation numérique
– Actionneur - Procédé – capteur = système continu
• Signaux de commande et de sortie : signaux continus
– Correcteur = système discret
• Signaux d’entrée et de sortie : signaux numériques
• Outils nécessaires
– Outils pour modéliser les signaux et systèmes discrets :
échantillonneur, bloqueur, correcteur numérique, systèmes
échantillonnés…
– Outils/méthodes de discrétisation
• passage d’un modèle continu à un modèle échantillonné
• simulation numérique de la réponse du système et/ou synthèse
numérique du correcteur nécessitent une discrétisation préalable
du système continu
• en cas de synthèse préalable d’un correcteur analogique, son
implantation numérique nécessite une discrétisation
H. Garnier 4
 Rappels – Les différents outils d’analyse
des signaux et systèmes linéaires à temps continu

• Signal à temps continu y(t )

+∞
• Transformée de Fourier (TFtc) Y(f ) = ∫ −∞ y(t )e− j 2π ft dt
+∞
• Transformée de Laplace Y(s ) = ∫0 y(t )e−st dt

• Réponse du système continu y(t ) = g(t )* e(t )

Y(f ) = G(f )× E(f )
• Exemple Y(s) = G(s)× E(s)

! )+ 0,5y(t ) = e(t )
y(t E(s) Y(s)
1
G(s) =
( )
s + 0,5 Y(s ) = E(s ) s + 0,5

H. Garnier 5
 Les différents outils d’analyse
des signaux et systèmes linéaires à temps discret

• Signal à temps discret y(k )

+∞
− j 2π fkTe
• Transformée de Fourier (TFtd) Y(f ) = ∑ y(k )e
k=−∞
+∞
• Transformée en Z Y( z) = ∑ y(k )z−k
k=0

• Réponse du système numérique y(k ) = g(k )* e(k )

Y(f ) = G(f )× E(f )
• Exemple Y(z) = G(z)× E(z)

y(k )+ 0,5y(k −1) = e(k ) E(z) 1 Y(z)

G(z)=
(1+ 0,5z )Y(z) = E(z)
−1
1+0,5z−1

H. Garnier 6
 Modèle à temps discret d’un système linéaire invariant

• On envoie en entrée d’un système une excitation (par exemple G(k)).

On mesure la sortie échantillonnée y(k)
y(k)
e(k)=G(k)
1 Système
linéaire
0 1
k invariant 0 1
k

Quelle est la forme du modèle à temps discret ?

E(z) 1 Y(z)
G(z)=
1+0,5z−1

y(k )+ 0,5y(k −1) = e(k )

( )
1+ 0,5z−1 Y(z) = E(z)
H. Garnier 7
 Système à temps discret

• Un système à temps discret est défini comme un opérateur entre deux

signaux à temps discret

e(k) Système s(k)

à temps discret

• L’outil mathématique exploité pour faciliter son analyse est la

transformée en z

E(z) S(z)
G(z)

H. Garnier 8
 Schéma-bloc ou schéma fonctionnel

En Automatique numérique, on représente un système par un

schéma-bloc qui relie la transformée en z de l’entrée E(z) à la
transformée en z de la sortie S(z) via sa fonction de transfert G(z)

E(z) S(z)
G(z)

Du schéma-bloc, on peut en déduire les relations

S( z) = G( z)E( z)
ou
S( z)
G( z) =
E( z)

H. Garnier 9
 Description d’un système linéaire à temps discret

• Un système linéaire à temps discret linéaire peut être décrit par :

– un produit de convolution
– une équation aux différences
– sa fonction de transfert en z

• L’outil mathématique exploité pour faciliter l’analyse de

systèmes linéaire à temps discret est la transformée en z

H. Garnier 10
 Produit de convolution
• La réponse impulsionnelle g(k) permet de calculer la sortie du filtre
s(k) à toute entrée e(k) via le produit de convolution discret

+∞ +∞
s(k ) = g(k )* e(k ) = ∑ g(i ) e(k - i ) = ∑ g(k - i ) e(i )
i=-∞ i=-∞

• Si le filtre est causal : g(k)=0 pour tout k < 0

+∞
s(k ) = g(k )* e(k ) = ∑g(i ) e(k - i )
i=0

Z (s(k )) = Z (g(k )* e(k ))

S(z) = G(z)× E(z)

H. Garnier 11
 Equation aux différences

• Un système à temps discret linéaire invariant dans le temps

possédant une entrée e(k) et une sortie s(k) est décrit par une
équation aux différences à coefficients constants :

e(k) Système s(k)

linéaire
invariant

a0s(k ) + a1s(k -1) +… + an s(k - na ) = b0e(k ) + b1e(k -1) +… + bn e(k - nb )

a b

H. Garnier 12
 Fonction de transfert en z

Soit l’équation aux différences exprimant la relation entre le signal d’entrée e(k)
et le signal de sortie s(k) d’un système à temps discret :

a0s(k ) + a1s(k -1) +… + an s(k - na ) = b0e(k ) + b1e(k -1) +… + bn e(k - nb )

a b

En appliquant la transformée en z aux 2 membres de l’équation et en utilisant :

Z ( x(k - i )) = z−i X(z)

( a0 +a1z −1 + … + an z
a
−na
) (
S(z) = b0 +b1z −1 + … + bn z
b
−nb
) E(z)
-nb na na -1 na -nb
S( z ) b0 + b1z -1 + … + bn z b0 z + b1z + … + bn z
()
G z = = b
-n
E( z ) a + a z + … + a z a
-1
=
na na -1
b

0 1 n
a0 z + a1z + … + an
a a

na : ordre du filtre

H. Garnier 13
 Gain statique d’un système à temps discret

• Soit un système linéaire décrit par la fonction de transfert :

-nb
S( z ) b0 + b1z -1 + b2 z -2 + … + bn z
()
G z = = b

E( z ) a + a z -1 + a z -2 + … + a z -na
0 1 2 n a

• Définition
– Si on connaît G(z), le gain statique d’un système à temps discret est la valeur
de G(z) pour z=1

K = lim G( z)
z→1

– Si on a relevé la réponse indicielle d’un système stable, on a aussi :

lim s(k ) − s(0 )
K= k→+∞
lim e(k ) − e(0 )
k→+∞

H. Garnier 14
 Fonction de transfert en z - Exemple

s( k ) − 0 ,8s( k −1) = 0 ,2e( k )

G( z) =? K =? na =?

( )
1 − 0 ,8z -1 S( z ) = 0 ,2 E( z )

S( z ) 0,2 0,2z
G( z ) = = =
E( z ) 1 − 0,8z−1 z − 0,8

ordre du système : na = 1

0 ,2
K = lim G( z) = =1
z→1 1 − 0 ,8

H. Garnier 15
 Détermination de l’équation aux différences d’après la
connaissance de la fonction de transfert

• Soit la fonction de transfert G(z) d’un système numérique

0,2z
G( z ) = Comment en déduire son équation aux différences ?
z − 0,8
0,2z z−1 0,2
On exprime G(z) en puissance négative de z G( z ) = × =
z − 0,8 z−1 1 − 0,8z−1
S( z) 0,2 S( z )
= car par définition G( z ) =
E( z) 1− 0,8z −1 E( z )
(1− 0,8z −1 )S( z) = 0,2E( z)

S( z) − 0,8z −1S( z) = 0,2E( z)

s( k ) − 0,8s( k −1) = 0,2e( k ) ( )

car Z -1 z -i S( z) = s( k - i ) ici i =1

H. Garnier 16
 Forme standard
d’une fonction de transfert discrète

K N( z)
G( z) = z−r
m D( z)
(1 − z)
m
K = lim (1 − z) G( z)
z→1

• La forme standard des fonctions de transfert discrètes permet de

visualiser aisément :
– le gain K (= gain statique si m=0, pas d’intégrateur pur)
– les intégrateurs purs (pôle en z =1) d’ordre m
– le nombre d’échantillons pour le retard pur (pôle z = 0 d’ordre r)

H. Garnier 17
 Analyse d’un système linéaire à temps discret

• Les caractéristiques d’un système linéaire à temps discret sont

classiquement analysées via :

– sa réponse impulsionnelle

– sa réponse indicielle

– sa réponse fréquentielle

– son diagramme des pôles et des zéros

H. Garnier 18
 Réponse impulsionnelle

• Elle correspond à la réponse g(k) obtenue lorsqu’on envoie en entrée

une impulsion de Kronecker d(k)

g(k)
d(k) Système
linéaire
1 invariant
0 1
k k
réponse impulsionnelle

• Si g(k)=0 pour k<0, le système est causal

Z (s(k )) = Z (g(k )* δ(k ))

S(z) = G(z)×1 Z (δ ( k )) = 1
S(z) = G(z)
s(k ) = g(k )
H. Garnier 19
 Réponse indicielle

• Elle correspond à la réponse obtenue lorsqu’on envoie en entrée

un échelon G(k)
s(k)
G(k)
1 Système
linéaire
0 1
k invariant 0 1
k
Echelon
Réponse indicielle
1 z
Z( Γ(k ) = ) =
-1 z -1
1- z
Z (s(k )) = Z (g(k )* Γ(k ))
z
S(z) = G(z)×
z -1

H. Garnier 20
 Réponse fréquentielle

• Si on connaît G(z) z=e

sTe ⎫⎪
j 2 π fTe
⎬⇒ z=e
s = jω = j2 π f ⎪⎭

G(f ) = G( z) j 2 π fTe = G(f ) e jϕ ( f )

z=e

Permet de déduire le tracé la réponse fréquentielle en amplitude et en phase

Y (f )
G(f ) =
E(f )
() (
ϕ f = Arg G(f ) )

• Caractéristiques des réponses fréquentielles de modèles à temps discret

– Elles sont périodiques de « période » fe
• L’analyse et le tracé se limitent à la plage de fréquences [0 ; fe /2]
– Pas de pentes particulières au niveau du diagramme de Bode

H. Garnier 21
 Diagramme de Bode d’un modèle à temps discret
Exemple
ωe
2

H. Garnier 22
 Causalité d’un système discret
Notion importante pour l’implantation en temps réel

• Un système est causal si sa sortie à tout instant ne dépend que des

valeurs de l’entrée aux instants présents et passés

• Exemples
– Système causal y(k) = 0.7 y(k-1) + 0.3 u(k)
– Système non causal y(k) = 0.5u(k-1)+ 0.2 u(k)+ 0.1u(k+1)

• La réponse d’un système causal ne varie qu’après apparition de

l’entrée (k³0) et est nulle pour k<0, en particulier la réponse
impulsionnelle g(k) = 0 pour tout k < 0

– Produit de convolution pour un système causal

+∞ +∞
y(k ) = ∑ g(i )u(k − i ) = ∑g(i )u(k − i )
i=−∞ i=0
H. Garnier 23
 Diagramme des pôles/zéros

• Soit une fonction de transfert

M

∏( z − z j )
B( z) j=1
()
G z =
A( z)
=C
N

∏(z − pi )
i=1
Im(z)
• Définitions
Zéros zj sont les racines du numérateur B(z)=0
0 0,8 Re(z)
Pôles pi sont les racines du dénominateur A(z)=0

• Exemple Diagramme des pôles/zéros

B( z) 0,2 0,2z
G( z) = = =
A( z) 1− 0,8z −1 z − 0,8
Toujours écrire G(z) en puissance positive de z pour déterminer les pôles/zéros

H. Garnier 24
 Stabilité d’un système à temps discret

• Si on connaît la fonction de transfert du système à temps discret

M

∏( z − z j )
j=1
()
G z =C
N

∏(z − pi )
i=1

Le système à temps discret est stable si tous ses pôles pi ont un module
inférieur à 1, c’est à dire s’ils sont situés à l’intérieur du cercle unité
Im(z)
pi < 1
INSTABLE
0,2z -1 STABLE 1
Exemple G( z) =
z − 0,8 Re(z)

H. Garnier 25
 Conditions de stabilité
systèmes à temps continu/systèmes à temps discret

Systèmes analogiques Systèmes numériques

Im(s) Im(z)
we
STABLE ⎧s = j ω
we /2 ⎨ sT
⎩z = e e we / 2 INSTABLE
STABLE w=0
Re(z)
0 Re(s) -1 1
STABLE we
-we /2

Re(tous les pôles) < 0 tous les pôles < 1

Partie réelle module

H. Garnier 26
 Relation pôles continus/pôles discrets

H. Garnier 27
 Analyse d’un système à temps discret
En résumé !
Produit de convolution Equation aux différences
s( k ) = g( k )* e( k ) s( k ) = −a1s( k −1) + b0e( k )
Z Fonction
Z
Z -1 de transfert -1
Z
S(z)
G(z) =
E(z) z=
e j2 p
f/fe
Z
-1
Z Im(z)
g(k)

0 Re(z)
Diagramme des pôles/zéros
G(f ) = G( z) j2π
f
fe = G(f ) e jϕ ( f )
z=e
Réponse impulsionnelle TFtd
Réponse fréquentielle
g(k) TFtd-1
G(f)

H. Garnier 28
 Schéma de régulation numérique
• La recherche d’une loi de commande (et donc de C(z)) par une approche
totalement numérique s’appuie sur :
– un modèle G(z) de l’ensemble bloqueur d’ordre 0 + actionneur +
système + capteur + échantillonneur
– le type de signaux d’entrée : la consigne Yc(z), la perturbation D(z)
D(z)
Yc(z) + e (z) U(z) + Y(z)
C(z) G(z) +
-

C( z )G( z ) 1
Y(z) = Yc ( z ) + D( z )
1+ C( z )G( z ) 1+ C( z )G( z )

H. Garnier 29
 Outils d’évaluation des performances
d’une régulation numérique

D(z)
Yc(z) + e(z) +
+ Y(z)
C(z) G(z)
-

• Se doter d'outils pour évaluer les performances du

système bouclé
– sa stabilité
– sa précision

H. Garnier 30
 Stabilité d’un système bouclé
• La mauvaise conception d’un contrôle peut conduire à un système
bouclé instable !

• Avant d’étudier les autres performances, le contrôle via le choix du correcteur C(z)
doit garantir la stabilité du système bouclé
Comment prévoir la stabilité de la boucle avant de la fermer ?

H. Garnier 31
 Outils pour analyser la stabilité
d’un système bouclé
D(z)
Yc(z) + e(z) +
+ Y(z)
C(z) G(z)
-

Y( z) = FBF ( z)Yc ( z) + FD ( z)D( z)

Im(z)

INSTABLE
-1 STABLE 1
• Le système bouclé est stable si tous les pôles pi Re(z)
de FBF(z) sont à l’intérieur du cercle unité

H. Garnier 32
 Outils pour analyser la stabilité
d’un système bouclé

• Outils d’analyse de la stabilité d’un système bouclé à partir de FBF(z)

– On peut utiliser le critère algébrique de Routh-Hurwirtz (revoir cours
automatique continue) appliqué à FBF(w) obtenue en effectuant le
changement de variable
1+w
z=
1−w

H. Garnier 33
 – On peut utiliser le critère algébrique de Routh-Hurwirtz appliqué à FBF(w)
obtenue en effectuant le changement de variable w +1
z=
w −1
(Rappels)

H. Garnier 34
 Précision d’un système bouclé – Rappels
• Un système bouclé stable est précis si lors, d’un changement de consigne,
l’erreur entre la consigne et la sortie est nulle en régime permanent
y(t) y(t)

es : erreur statique ev : erreur de traînage

ou de position ou de vitesse

• La précision se définit en fonction du type de consigne yc(k) :

• consigne en échelon : précision statique ou erreur de position
• consigne en rampe : précision en vitesse ou erreur de traînage
• consigne en parabole : précision en accélération

H. Garnier 35
 Outil pour analyser la précision d’un système bouclé

• Analyser la précision statique revient à étudier l’erreur entre la

consigne et la sortie en régime permanent (k è+∞)

( )
εs = lim y c (k ) − y(k ) = lim ε(k )
k→+∞ k→+∞
• Le système bouclé est dit :
– précis si cette limite est nulle
– non précis si cette limite n’est pas nulle
• On peut néanmoins dire que le système est d’autant plus précis que
l’erreur est faible

• On exploite le théorème de la valeur finale

Yc(z) + e (z) Y(z)
lim ε(k ) = lim( z −1)ε( z) FBO ( z)
k→+∞ z→1 -

H. Garnier 36
 Outil pour analyser la précision d’un système bouclé
• On exploite le théorème de la valeur finale H( z) =1
⎛ Y ( z) ⎞
k→∞ z→1 z→1
( )
lim ε(k ) = lim( z −1)ε( z) = lim( z −1) Yc ( z) −Y ( z) = lim( z −1)Yc ( z)⎜⎜1 −
z→1
⎟⎟
⎝ Yc ( z) ⎠
⎛ C( z)G( z) ⎞
z→1
( )
= lim( z −1)Yc ( z) 1 − FBF ( z) = lim( z −1)Yc ( z)⎜1 −
z→1 ⎝ 1 +C( z)G( z)
⎟
⎠
⎛ FBO ( z) ⎞
= lim( z −1)Yc ( z)⎜⎜1 − ⎟⎟
z→1 ⎝ 1 + FBO ( z) ⎠

⎛ 1 ⎞
lim ε(k ) = lim( z −1)Yc ( z)⎜⎜ ⎟⎟
k→∞ z→1 ⎝1 + FBO ( z) ⎠
è La précision du système bouclé dépend
– de Yc(z) et donc du type de consigne : échelon, rampe, parabole, …
– de la fonction de transfert en boucle ouverte FBO(z)=C(z)G(z)

H. Garnier 37
 Nombre d’intégrateurs dans la chaîne directe
chaîne directe
!###### #"####### $ D(z)
Yc(z) + e(z) +
+ Y(z)
C(z) G(z)
-

• De manière générale, FBO(z) est une fraction rationnelle et peut s’écrire

N(z)
FBO (z) = C(z)G(z) =
(z −1)α D(z)

a est le nombre d’intégrateurs purs de FBO(z)

H. Garnier 38
 Outil pour analyser la précision d’un système bouclé

D(z)=0
Yc(z) +
+ + Y(z)
C(z) G(z)
-

εs = lim ε(k ) Echelon Rampe Parabole

k→+∞
1
Nbre intégrateur pur

a=0 1+K ∞ ∞
Te
a=1 0 ∞
K
2Te
a=2 0 0 K

Tableau récapitulatif de l’erreur en régime permanent

K=N(1)/D(1) est le gain de la chaîne directe FBO(z)

N(z)
FBO (z) = C(z)G(z) =
(z −1)α D(z)
H. Garnier 39
 Influence des perturbations sur la précision d’un
système bouclé

• Rappel
– Perturbation : entrée parasite qui nuit au bon fonctionnement du
système

H. Garnier 40
 Méthode pour analyser l’influence d’une perturbation en
échelon sur la précision d’un système bouclé
D(z)
Yc(z)=0 +
+ + YD(z)
C(z) G(z)
-

• On cherche, lorsque yc(k)=0, à caractériser yD(k) pour d(k)=G(k)

lim y D (k ) = lim( z −1)YD ( z) = lim( z −1)FD ( z)D( z)

k→+∞ z→1 z→1

1 z
FD ( z) = ; YD ( z) =
1 + FBO ( z) z −1

?
lim y (k ) = → 0
k→+∞ D

H. Garnier 41
 Stabilité et performances des structures bouclées de
régulation numérique
Résumé des outils d’analyse
① A partir du schéma-bloc du système bouclé D(z)
D(z)

Yc(z) + e(z) + Y(z) FD(z)

FBO ( z) +
- + Y(z)
Yc(z)
FBF(z)
+

① On calcule FBO(z). On en déduit FBF(z) et FD(z)

② On analyse la stabilité et les marges de stabilité du système bouclé
– Pôles de FBF(z)
– critère de Routh (via la transformation en w)

③ On évalue les critères de performances. Vérifient-ils le cahier des charges ?

– Précision
• Calcul de l’erreur de précision
– Rapidité et amortissement
• Calcul du temps de réponse à n% et Dmax
H. Garnier 42