Asservissement Analogique

S38: Régulation et asservissement
industriels
Régulation et asservissement
analogique
Professeur MINKA Issam
Régulation et asservissement analogique
Sommaire:
❖ Définitions:
❖ Notion de système en BO et en BF:
❖ Représentation d’un système linéaire:
❖ Réponse d’un système linéaire:
❖ Caractéristiques des systèmes asservis:
❖ Correction des systèmes asservis:

Définitions:
❖ Un système dynamique est un procédé de nature quelconque (physique, biologique,
économique, ...) qui évolue sous l’action des signaux d’entrées et dont l’évolution est
caractérisée par des signaux de sorties.
Entrées de
perturbation
Entrées de
commande
Processus Sorties
❖ Signal : Grandeur physique générée par un appareil ou traduite par un capteur
(température, débit, vitesse, position etc.). On distingue :
✓ Signal d’entrée : indépendant du système, il se décompose en commandable (consigne)
et non commandable (perturbations) .
✓ Signal de sortie : dépendant du système et du signal d’entrée. ce signal doit être
observable pour évaluer les objectifs de commande.
08/10/2020 3
Définitions:
❖ Automatique : c’est une science et une technique qui permet de maitriser le comportement d’un système
(traduit par ses grandeurs de sortie), en agissant de manière adéquate sur ses grandeurs d’entrée.
Il existe deux domaines d’intervention de l’automatique :
➢ Dans les systèmes à événements discrets. On parle d’automatisme (séquence d’actions dans le temps).
Exemples : les distributeurs automatiques, les ascenseurs…
➢ Dans les systèmes continus pour asservir et/ou commander des grandeurs physiques de façon précise et
sans aide extérieure. Exemples d’application: la régulation de la vitesse de rotation d’un MCC, le pilotage
automatique d’un avion.
08/10/2020 4
Définitions:
❖ Classification des automatismes

◦ On peut classer les automatismes selon la nature des signaux d'entrée et sortie
signaux discontinus
signaux continus
binaires plusieurs niveaux
Système à temps continu systèmes logiques systèmes échantillonnés
Régulations et asservissements combinatoires et commande numérique des
Méthodes: séquentiels systèmes continus
équations différentielles, fonctions de Méthodes: Méthodes:
transfert, étude harmonique algèbre de Boole équations de récurrence,
GRAFCET transmittance en z
Matérialisation de la commande: Matérialisation de la Matérialisation de la
comparateurs, sommateurs, intégrateurs, commande: commande:
réseaux correcteurs, régulateurs PID logique câblée, calculateurs, PID
automates programmables numériques
08/10/2020 5
Notion de système en Boucle Ouverte (BO), en Boucle Fermée (BF):
❖ Un système est en boucle ouverte lorsque la commande est élaborée sans l’aide de la
connaissance des grandeurs de sortie : il n’y a pas de contre réaction (feedback).
Exemple : réglage de la température d’un four en agissant sur le débit du combustible

assurant la production de la chaleur.
une commande en boucle ouverte ne permet pas de :

régler précisément le niveau de sortie contre
l'effet des perturbations
08/10/2020 6
Notion de système en Boucle Ouverte (BO), en Boucle Fermée (BF):
❖ Un système est dit en boucle fermée (système asservi). La commande est alors fonction de la
consigne ( la valeur souhaitée en sortie) et de la sortie. Pour observer les grandeurs de sortie, on
utilise des capteurs. C’est l’information de ces capteurs qui va permettre d’élaborer la commande.
◦ Exemple : commande du niveau dans un bac:
Pour régler le niveau on doit agir sur l'organe de

réglage (la vanne) en fonction de l’écart entre la valeur
désirée et la valeur réelle mesurée:
08/10/2020 7
Nécessité de la boucle fermée :
❖La commande en boucle fermée (contre réaction) est capable de:

➢ stabiliser un système instable en BO,
➢ améliorer les performances d’un système,
➢ compenser les perturbations externes,
➢ compenser les incertitudes internes au processus lui-même,
❖Un système de commande peut réaliser deux fonctions distinctes :

➢ l’asservissement c’est à dire la poursuite d’une consigne variable dans le temps (exemples:
table traçante, machine-outil usinant une pièce selon un profil donné, missile poursuivant
une cible…)
➢ la régulation c’est à dire la compensation de l’effet de perturbations sur la sortie (la
consigne restant fixe), (exemples: régulation de la vitesse, de température…)
08/10/2020 8
Structure générale d’un système asservi :
◦ Un système asservi peut être modélisé par le schéma fonctionnel appelé schéma bloc suivant:
◦ La loi de commande u(t) qui sera adressée au système via un organe de puissance et un
actionneur, sera conditionnée par la nature du système et l’image de la sortie r(t) fournie par
un capteur qui sera comparée à la consigne e(t).
08/10/2020 9
Représentation d’un système linéaire : par Equation Différentielle
Un système est dit linéaire invariant si l’équation liant la sortie à l’entrée est une équation
déférentielle linéaire à coefficients constants.
❖ Seuls les systèmes pour lesquels m ≤n, se rencontrent dans la pratique (systèmes physiques
réel), n est l’ordre du système linéaire.
◦ Exemple : Modélisation d’un moteur à courant continu:
08/10/2020 10
❖Equation électrique: liant la tension u aux bornes de l’induit et le courant d’induit i s’´écrit :
◦ où R est la résistance de l’induit du moteur, L son inductance et e la force électromotrice, qui

est proportionnelle à la vitesse de rotation ω du rotor :
❖ Equation mécanique : rendant compte des couples agissant sur le rotor (on ne tient pas
compte du couple de charge sur l’arbre du moteur) :
❖ où γ est le couple moteur, f le coefficient de frottement visqueux et J le moment d’inertie

du rotor.
❖ le couple γ est proportionnel au courant d’induit i :
08/10/2020 11
❖les coefficients Ke et Km sont proches; on pose :
◦ On obtient:
◦ On dérive:
◦ En combinant les équations:
❖On obtient une équation déférentielle d’ordre 2 reliant la sortie ω(t) à l’entrée u(t) :
08/10/2020 12
Représentation d’un système linéaire : par Fonction de Transfert
❖La réponse d’un système linéaire, est obtenue par résolution de l’équation différentielle. Pour simplifier
l’étude, on utilise la Transformée de Laplace (TL)
❖ Soit une fonction f définie pour t ≥ 0. On définit sa Transformée de Laplace (TL) F par :
◦ Cette transformée est une fonction de la variable complexe p appelée variable de Laplace.
❖ En pratique, les transformées de Laplace ne seront pas calculées mais on utilisera la table des
transformées de Laplace.
08/10/2020 13
Table de transformées de Laplace (s désigne aussi la variable de Laplace)
échelon unité
U(t)
08/10/2020 14
Propriétés de la Transformée de Laplace

linéarité
Dérivation
Intégration
Retard
Théorème de la valeur finale
Théorème de la valeur initiale
Translation de la variable de Laplace
08/10/2020 15
❖On appelle Fonction de Transfert ou Transmittance d’un système linéaire le rapport entre la
transformée de Laplace de la sortie sur celle de l’entrée, à conditions initiales nulles :
◦ Rappelons la forme générale d’une équation déférentielle linéaire d’ordre n :
◦ la TL de cette équation (à conditions initiale ’CI’ nulles), donne:
❖ Fonction de Transfert:
08/10/2020 16
❖Autres formes d’écriture de la Fonction de Transfert:
➢ où est le gain statique du système et le nombre α d’intégrateurs purs aussi appelé

type (ou classe) du système.
➢ On factorise le numérateur N(p) et le dénominateur D(p) de la Fonction de

◦ Transfert, on obtient:
◦ où les τ et τ’ sont assimilés à des constantes de temps.

➢ Soit encore sous la forme:
◦ où les zi et les pi sont respectivement les zéros et les pôles du système.
08/10/2020 17
Réponse temporelle des systèmes linéaires:
❖Le calcule de la réponse d’un système linéaire, peut être obtenue par:
➢ résolution de l’équation différentielle (systèmes d’ordre 1 et 2).

➢ inversion de la Transformée de Laplace de la sortie S(p)=G(p)E(p); pour déterminer s(t); (où les CI
sont nulles).
08/10/2020 18
Réponse temporelle des systèmes linéaires : 1er et 2nd ordre
❖Une bonne connaissance des systèmes du premier et du second ordre est fondamentale en
Automatique. On peut en effet fréquemment assimiler un système réel à un système équivalent
d’ordre un ou deux.
❖ Systèmes du premier ordre:

◦ Un système du premier ordre est décrit par:
➢ où τ et K sont des constantes réelles non nulles ; τ est la constante de temps du système et K son
gain statique.
➢ La Fonction de Transfert de ces systèmes est :
08/10/2020 19
Réponse temporelle des systèmes linéaires : 1er et 2nd ordre
Réponse indicielle: réponse à un échelon : U(t)

1
Échelon unité: t
❖ On applique à l’entrée un échelon d’amplitude E0 : e(t) =E0U(t)

❖ La sortie du système est telle que :
❖ Décomposition en élément simple :
réponse indicielle:
08/10/2020 20
Réponse temporelle des systèmes linéaires : 1er ordre
Réponse indicielle: Le paramètre qui caractérise la

réponse d’un système linéaire est
le temps de montée tm de 10% à
90% de la valeur finale, qui vaut
tm≈2,2τ
On définit Le temps de réponse à

5% , noté tr5%, correspond au
Pente à l’origine: KE0/τ
temps nécessaire à la réponse
indicielle pour atteindre sa valeur
finale à ±5% près
Temps de réponse tr5%=3τ
08/10/2020 21
Réponse à une rampe: L’entrée est une rampe de pente a : e(t) = at.U(t). Sa Transformée de
Laplace est:
➢ la sortie est donnée par:
e(t)
s(t)
 K<1 K>1
K=1 a
Si K = 1, la sortie s(t) suit l’entrée avec un retard constant (). La déférence entre la sortie et l’entrée
est appelée erreur de traînage et vaut a
. 08/10/2020 22
❖Réponse impulsionnelle: L’entrée est donnée par: e(t) =E0.δ(t); où δ(t) est l’impulsion de
Dirac (impulsion unité, sa transformée de Laplace est TL[(t)]=1)
➢ La réponse est donnée par:
08/10/2020 23
Réponse temporelle des systèmes linéaires : 2nd ordre
Système du second ordre :

➢ Forme générale:
◦ ξ est le coefficient d’amortissement du système, ωn sa pulsation naturelle ou

◦ pulsation propre non amortie et K son gain statique.
➢ Fonction de transfert:
➢ La solution de l’équation différentielle dépend des racines de l’équation caractéristique

(pôles de G(p)) associée :
08/10/2020 24
Deux cas à distinguer:

➢ ; les deux pôles sont réel négatifs:
➢ ; les deux pôles sont complexes conjugués, à partie réel négative:
❖ Réponse indicielle: Réponse à l’échelon

➢ pour (on parle de système à fort amortissement)
➢ la sortie est donnée par:
08/10/2020 25
❖ Réponse indicielle:
❖ Réponse à l’échelon pour:

◦ On a:
08/10/2020 26
❖Réponse indicielle:
➢Réponse à l’échelon pour (système à faible amortissement)
➢ La réponse temporelle est :
08/10/2020 27
❖Réponse indicielle :
◦ Les caractéristiques de la réponse indicielle d’un système second ordre à faible amortissement sont:
➢ À l’origine, la tangente est horizontale
➢ Pseudo-pulsation ou pulsation amortie:
➢ Pseudo-période:
➢ Le dépassement maximal D1 par rapport à la valeur finale et l’instant de ce dépassement, noté t1:
➢ le meilleur compromis amortissement-rapidité est obtenu pour ξ =√2/2≈ 0,7. Le premier dépassement
est alors de 5% de la valeur finale : l’instant du premier dépassement correspond ainsi au temps de
réponse à 5% du système.
08/10/2020 28
L’abaque suivante donne le temps de réponse Réponse indicielle d’un système du second ordre pour
réduit en fonction de l’amortissement différentes valeurs du coefficient d’amortissement
08/10/2020 29
Correspondance entre premier

dépassement (D1%) et le coefficient
d’amortissement, pour un système du
second ordre
D1=5%
tr5%=t1
08/10/2020 30
Réponse harmonique des systèmes linéaires: « Analyse fréquentielle »
◦ La réponse harmonique d’un système est sa réponse à une sinusoïde permanente, e(t) = Um.sin(ω.t), le
régime transitoire étant éteint.
➢ Dans l’analyse harmonique, l’expression de la fonction de transfert est G(p = jω)

➢ La réponse harmonique est illustrée par des diagrammes mettant en correspondance le module et
l’argument de G(jω).
➢ Diagramme de Bode:
◦ Le diagramme de Bode est constitué de deux courbes:
▪ le module (ou le gain) en décibels (dB), quand la pulsation ω varie :
▪ l’argument (ou la phase), généralement exprimé en degrés (deg):
◦ L’échelle en abscisse du diagramme de Bode est logarithmique
08/10/2020 31
Systèmes du premier ordre:

Réponse harmonique
➢ Fonction de Transfert:
Diagramme de Bode:
➢ On a: et
Comportement asymptotique de la réponse harmonique :
08/10/2020 32
Systèmes du premier ordre:

Diagramme de Bode:
➢ On a: et
Pour un système 1er ordre caractérisé par :  =0,01s et K=10
08/10/2020 33
Systèmes du second ordre:

➢ Fonction de Transfert:
Réponse harmonique
Diagramme de Bode:
Comportement asymptotique de la réponse harmonique
08/10/2020 34

Diagramme de Bode: (ωn=100 rad/s et K=10)
08/10/2020 35

Diagramme de Bode:
➢Si le coefficient d’amortissement ξ est inferieur à 0,7; on constate l’apparition d’un
phénomène de résonance :
▪ la pulsation de résonance: inférieure à ωn
▪ le gain en dB passe par une valeur maximale supérieur au gain statique
▪ Le coefficient de surtension (ou de résonance), quotient du gain maximal sur le gain

statique est:
08/10/2020 36
Caractéristiques des systèmes asservis:
❖Le schéma général d’un asservissement est:
❖ On représente les différents blocs du système par leur fonction de transfert et les signaux
par leur transformée de Laplace:
avec:
▪ G(p) est la FT du procédé.
▪ C(p) est la FT du correcteur.
▪ C(p)G(p) est la FT de la chaine directe (ou
chaine d’action).
▪ H(p) est la FT de la chaine de retour (ou
chaine de contre-réaction).
08/10/2020 37
❖La Fonction de Transfert en boucle ouverte (FTBO) : c’est la transmittance entre le signal
d’erreur et le signal de retour quand la chaine de retour n’est pas connectée au
comparateur: FTBO(p)=C(p).G(p).H(p)
❖ La Fonction de Transfert en boucle fermée (FTBF) :

On a: S(p)=G(p)C(p)ε(p)= G(p)C(p)[E(p)-H(p)S(p)]
08/10/2020 38
❖Cas du retour unitaire :

◦ Il s’agit d’un cas particulier que l’on rencontrera souvent puisque même
◦ Dans le cas où le retour n’est pas unitaire, on peut se ramener au cas d’un
◦ Retour unitaire H(p)=1;
❖ La Fonction de Transfert en boucle fermée (FTBF) est:
08/10/2020 39
❖ Transformation d’un cas général en retour unitaire :

cas général
même système avec retour unitaire
08/10/2020 40
Caractéristiques des systèmes asservis: Stabilité
❖Définition:
➢ Un système est stable si et seulement si a tout signal borné en entrée, correspond un signal
borné en sortie.
➢ En automatique, on définit la stabilité par une des propositions suivantes :
▪ Un système linéaire est stable lorsque :
▪ sa réponse a un échelon prend une valeur finie en régime permanent,
▪ sa réponse a une impulsion tend vers 0,
▪ sa réponse a une sinusoïde est une sinusoïde d'amplitude finie.
❖ Critère algébrique de stabilité (pôles):

➢Un système linéaire (en boucle ouverte ou fermée) est stable si et seulement si les pôles de
sa Fonction de Transfert sont à partie réelles strictement négatives.
08/10/2020 41
❖Critère de Routh-Hurwitz:
❖ soit le polynôme dénominateur de la Fonction de Transfert
du système.
❖ Le critère de Routh-Hurwitz permet de déterminer si les racines de l’équation

caractéristique D(p)=0 sont à partie réelles négatives ou non, sans calculer explicitement
ces racines.
❖ Critère de Routh-Hurwitz) : Le système est stable si les coefficients ai, ∀i= 1,…n sont de
même signe et du même signe que les éléments de la première colonne du tableau suivant
(dit tableau de Routh) :
◦
08/10/2020 42
Critère de Routh-Hurwitz:
Tableau de Routh :Le tableau a au plus n+1 ligne (n: ordre de D(p)).
08/10/2020 43
Exemple 1: Etudier la stabilité du système suivant en boucle fermée
Il ya deux changements de signe dans la première

colonne de ce tableau (deux pôles instables); le
système en boucle fermée à retour unitaire est
instable.
08/10/2020 44
Exemple 2: Etudier la stabilité du système suivant en boucle fermée
D’après le critère de Routh, la condition de

stabilité impose:
08/10/2020 45
❖Critère géométrique de stabilité:

❑ permet de conclure sur la stabilité d’un système en BF à partir de la représentation
graphique du gain et du déphasage en BO.
FTBO(p)=C(p).G(p).H(p)
❑ Dentition du point critique:
➢ Supposons que pour une pulsation ω, on a: FTBO(j ω)= -1; le dénominateur le la FT en BF
est: FTBO(j ω)+1=0;
➢ Ce point -1, correspond en BO au gain nul (0dB) et un déphasage de -180°, c’est le
point critique (qui correspond à la limite de stabilité).
➢ Le critère graphique consiste à étudier la position de la courbe de réponse harmonique en
BO par rapport ou point critique (-180°,0dB).
08/10/2020 46

• Critère du revers dans le plan de Bode :
➢ Soit ω0, la pulsation au gain unité pour laquelle la courbe de gain en BO coupe l’axe 0dB
➢ soit ωc, la pulsation critique pour laquelle la courbe de phase en BO passe par (-180˚)
Le système est stable en boucle fermée si : ω0 < ωc, c’est-à-

dire si la courbe de gain de FTBO passe en dessous du 0dB
pour la pulsation critique ωc
08/10/2020 47

• Critère du revers dans le plan de Bode :
Exemple:
08/10/2020 48
❖ Marges de stabilité:
◦ Pour que la stabilité d’un système asservi soit assurée en toutes circonstances
◦ (dérive des paramètres, perturbations,…), il faut que sa courbe de réponse
◦ harmonique en BO passe suffisamment loin du point critique.
➢ on définit la marge de gain par:
➢ on définit la marge de phase par:
Le système est stable en boucle fermée si la marge de phase ou

la marge de gain du système en boucle ouverte est positive.
08/10/2020 49
❖ Marges de stabilité:
◦ Marges de stabilité dans le diagramme de Bode d’un système stable en BF.
08/10/2020 50
Caractéristiques des systèmes asservis: Précision
❖La précision d’un système asservi est déterminée par l’écart entre la consigne et l’image
de la sortie (mesure) pour une consigne donnée.
➢ pendant le régime transitoire. On parlera de précision dynamique
➢ pendant le régime permanent. On parlera de précision statique.
❖ Précision statique
❖ La précision statique est donnée par:
Expression générale de l’erreur:
La FTBO peut se mettre sous la forme:
08/10/2020 51
❖Précision statique
➢ Un système qui possède au moins un intégrateur (α ≥ 1) en BO a une erreur de position nulle.

➢ Un système qui possède au moins deux intégrateurs (α ≥ 2) en BO a une erreur de traînage nulle.
08/10/2020 52
❖ Précision statique due à une perturbation:

❖ soit un système linéaire mis sous la forme suivante:
❖ l’effet de la perturbation sur la sortie peut être calculée en étudiant le schéma bloc en
considérant que l’entrée de consigne nulle E(p) = 0.
❖ on a:
08/10/2020 53
❖ Précision dynamique (rapidité):

➢ La précision dynamique, est évaluée par la rapidité avec laquelle la sortie arrive au régime
permanent.
➢ On parle d’une bonne précision dynamique, Si c’est rapide et sans ou avec peu d’oscillations.
➢ Pour quantifier la précision dynamique, on cherche à évaluer le temps de réponse à 5%.
➢ D’une façon générale : l’amélioration de la rapidité (propriété temporelle) d’un système
passe par l’élargissement de sa bande passante (propriété fréquentielle).
08/10/2020 54
❖ Précision dynamique (rapidité):

➢ La précision dynamique, est évaluée par la rapidité avec laquelle la sortie arrive au régime
permanent.
➢ On parle d’une bonne précision dynamique, Si c’est rapide et sans ou avec peu d’oscillations.
➢ Pour quantifier la précision dynamique, on cherche à évaluer le temps de réponse à 5%.
➢ D’une façon générale : l’amélioration de la rapidité (propriété temporelle) d’un système
passe par l’élargissement de sa bande passante (propriété fréquentielle).
08/10/2020 55
Correction des systèmes asservis:
❖ Problématique de l’asservissement:
❖ Caractéristiques du système à commander:
➢ Système mal amorti;
➢ Système lent;
➢ Système peu précis;
➢ Système présentant une tendance
à la dérive (vers l’instabilité);
❖ Objectif de l’asservissement:
➢ Amener le système à suivre un comportement fixé par un cahier de charges ,
➢ Comment faire? Utiliser un dispositif supplémentaire: le correcteur en boucle fermée
08/10/2020 56
❖ Correcteur: est un système qui élabore la commande u(t) d’un système en fonction de
l’erreur mesurée entre sortie et consigne
08/10/2020 57
➢ réponse oscillatoire mal amortie, ➢ réponse oscillatoire bien amortie,

➢ écart entre la consigne et la ➢ écart statique nulle.
sortie en régime établi.
08/10/2020 58
❖ Exigences de l’asservissement:
❑ Cahier des charges:
Les exigences sont exprimées sous formes d’un cahier de charges. La synthèse d’un
correcteur doit satisfaire au mieux ces exigences.
❑ Eléments du cahier de charges:
➢ Stabilité: on analyse la stabilité par les critères de Routh et Revers
➢ Marges de stabilité:
▪ Si les marges de stabilité sont faibles; alors le système en BF est proche de
l’instabilité; réponse oscillatoire mal amortie, fort dépassement.
▪ On règle les marges de stabilité aux valeurs satisfaisantes:
➢ Forme de la réponse indicielle en BF:

▪ Apériodique (FTBF, doit avoir des pôles réels),
▪ Oscillatoire (FTBF, doit avoir des pôles complexes conjugués)
08/10/2020 59

❖ Exigences de l’asservissement:
▪ Eléments du cahier de charges:
➢ Précision en régime permanent:
Pour avoir une bonne précision, deux solutions:
▪ Augmenter le gain en basse fréquences du système non bouclé,
▪ Introduire des intégrateurs (si nécessaire),
Mais, risque de rendre le système instable en BF
➢ Rapidité:
▪ Pour augmenter la rapidité du système en BF, il faut élargir la bande passante en BF,
▪ Augmenter la bande passant en BF, c’est augmenter la pulsation de coupure à 0dB ω0
de la fonction de transfert en boucle ouverte: FTBO(p)=C(p)G(p)H(p)
08/10/2020 60

❖Correcteurs usuels:
Il y’a des correcteurs qui modifient le gain du système en BO (précision, rapidité), d’autres qui
agissent sur la marge de phase (stabilité, rapidité).
❖ Correcteurs qui modifient le gain:
➢ Correcteur proportionnel (P),
➢ Correcteur proportionnel intégral (PI),
❖ Correcteurs qui modifient la marge de phase:
➢ Correcteur proportionnel dérivé (PD),
➢ Correcteur à avance de phase,
❖ Correcteurs qui modifient le gain et la marge de phase:
➢ Correcteur proportionnel intégrateur, dérivateur (PID)
08/10/2020 61
❖ Correcteur proportionnel P:
➢ Le correcteur est un gain:
➢ La commande est proportionnelle à l’erreur :
▪ Une augmentation du gain entraine:

✓ amélioration de la précision en BF;
✓ augmentation de la bande passante (augmentation de la
rapidité) en BF;
✓ diminution de la marge de phase (dégradation de la
stabilité) en BF.
▪ Dilemme stabilité-précision:
✓un gain faible donne un système stable mais peu précis
▪ un gain fort donne un système plus précis mais moins stable
08/10/2020 62
❖ Correcteur intégral I:
➢ FT du correcteur: ; Ti est la constante de temps d’intégration
➢ La commande :
▪ un correcteur intégrateur
permet: d’améliorer la précision;
mais diminution de la bande
passante; et réduction de la marge
de phase.
08/10/2020 63
❖Correcteur PI:
▪ Correcteur utilisé en industrie:
où Ti est la constante de temps d’intégration et Kp est le gain
du correcteur.
▪ Le signal de commande est fonction de l’erreur et de son

intégrale:
Un correcteur PI:
▪ augmentation importante du gain en basses fréquences
(amélioration de la précision),
▪ la phase du système corrigé n’est modifiée qu’en basses
fréquences,
▪ la marge la phase n’est pas modifiée si ωi<< ω0, avec ωi=1/Ti.
08/10/2020 64
❖Correcteur PD:
▪ Fonction de Transfert du correcteur:
où Td est la constante de temps de dérivation et Kp est le gain du
correcteur.
▪ La commande est :
Effets du correcteur PD:

▪ ajoute une phase maximale de 90° en hautes
fréquences (amélioration de la stabilité par avance de
phase),
▪ amplification en hautes fréquences, donc augmentation
de la bande passante (amélioration de la rapidité),
08/10/2020 65
❖Correcteur PD:
Un correcteur PD permet:
✓ Soit pour stabiliser un système ne possédant
pas assez de marge de phase ;
✓ Soit pour augmenter le gain en HF (donc la
rapidité) sans déstabiliser le système;
Mais:
✓ ne permet pas d’améliorer la précision,
✓ amplifie les bruits de mesure
Le correcteur PD n’est pas réalisable physiquement

deg[num]>deg[den]. En pratique on coupe la bande passante
HF en limitant le gain, c’est le correcteur à avance de
phase.
08/10/2020 66
❖Correcteurs proportionnel intégrateur dérivateur (PID):

◦ Le correcteur PID combine les trois actions de base et
permet de bénéficier des avantages du correcteur PD et PI.
✓Fonction de Transfert:
✓ Signal de commande:
✓ Si: Ti>4Td; le correcteur possède deux zéros réels:
✓ avec:
08/10/2020 67
❖Correcteurs proportionnel intégrateur dérivateur (PID):

▪ Effets du correcteur PID:
✓ avance de phase en hautes fréquences,
✓ amplification en hautes fréquences,
Effet du correcteur PD en hautes fréquences
✓ gain infini en bases fréquences,
✓ retard de phase en basses fréquences,
Effet du correcteur PI en basses fréquences
✓ fréquences moyennes: peu d'influence du correcteur PID,
Remarque: le correcteur PID théorique est physiquement irréalisable, en

plus il a l’inconvénient du correcteur PD qui amplifie les hautes fréquences
(sensibilité aux bruits). En pratique, on introduit un filtre passe-bas en
hautes fréquences (c.à.d.: on filtre l’action dérivée). C’est le correcteur
PID réel.
08/10/2020 68
❖Correcteurs PID réel:
Fonction de Transfert:
08/10/2020 69
❖ Stratégie de synthèse des correcteurs :
1. Analyse du système (identification, performances dynamiques, réponse fréquentielle).

2. Analyse du cahier de charges (traduction en termes d'erreur, de rapidité, de marge de phase,
de pulsation ωco).
3. Choix de la structure du correcteur compte tenu du cahier des charges et des
caractéristiques du système.
4. Calcul des paramètres du correcteur.
5. Vérification des performances du système corrigé. Si le cahier des charges n'est pas
satisfait, retour à 3.
6. Réalisation de la régulation pour tests et validation.
08/10/2020 70
❖Synthèse des paramètres de régulateurs P, PI et PID par la méthode de Ziegler-Nichols :
Sur l’enregistrement de la réponse indicielle du seul

système à régler (c’est-à-dire sans le régulateur), on
trace le mieux possible la tangente au point
d’inflexion Q de la courbe. On mesure ensuite les
temps Tu correspondant au point d’intersection entre
l’abscisse et la tangente ainsi que le temps Tg (temps
de montée de la tangente”).
08/10/2020 71
❖Synthèse des paramètres de régulateurs P, PI et PID par la méthode de Ziegler-Nichols :
On peut calculer les coefficients du régulateur choisi à l’aide des recommandations suivantes :
1
La structure du régulateur PID est de type mixte : 𝐶 𝑝 = 𝐾𝑝(1 + 𝑇𝑑 ∗ 𝑝 + )
𝑇𝑖 ∗ 𝑝
08/10/2020 72

Asservissement Analogique

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Asservissement Analogique

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Asservissement Analogique

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

S38: Régulation et asservissement

❖ Notion de système en BO et en BF:

❖ Représentation d’un système linéaire:

❖ Réponse d’un système linéaire:

❖ Caractéristiques des systèmes asservis:

❖ Correction des systèmes asservis:

❖ Classification des automatismes

Notion de système en Boucle Ouverte (BO), en Boucle Fermée (BF):

Exemple : réglage de la température d’un four en agissant sur le débit du combustible

une commande en boucle ouverte ne permet pas de :

Notion de système en Boucle Ouverte (BO), en Boucle Fermée (BF):

◦ Exemple : commande du niveau dans un bac:

Pour régler le niveau on doit agir sur l'organe de

Nécessité de la boucle fermée :

❖La commande en boucle fermée (contre réaction) est capable de:

❖Un système de commande peut réaliser deux fonctions distinctes :

Structure générale d’un système asservi :

Représentation d’un système linéaire : par Equation Différentielle

Représentation d’un système linéaire : par Equation Différentielle

◦ où R est la résistance de l’induit du moteur, L son inductance et e la force électromotrice, qui

❖ où γ est le couple moteur, f le coefficient de frottement visqueux et J le moment d’inertie

Représentation d’un système linéaire : par Equation Différentielle

❖les coefficients Ke et Km sont proches; on pose :

◦ En combinant les équations:

Représentation d’un système linéaire : par Fonction de Transfert

Représentation d’un système linéaire : par Fonction de Transfert

Table de transformées de Laplace (s désigne aussi la variable de Laplace)

Représentation d’un système linéaire : par Fonction de Transfert

Propriétés de la Transformée de Laplace

Théorème de la valeur finale

Théorème de la valeur initiale

Translation de la variable de Laplace

Représentation d’un système linéaire : par Fonction de Transfert

◦ Rappelons la forme générale d’une équation déférentielle linéaire d’ordre n :

◦ la TL de cette équation (à conditions initiale ’CI’ nulles), donne:

Représentation d’un système linéaire : par Fonction de Transfert

❖Autres formes d’écriture de la Fonction de Transfert:

➢ où est le gain statique du système et le nombre α d’intégrateurs purs aussi appelé

➢ On factorise le numérateur N(p) et le dénominateur D(p) de la Fonction de

◦ où les τ et τ’ sont assimilés à des constantes de temps.

◦ où les zi et les pi sont respectivement les zéros et les pôles du système.

Réponse temporelle des systèmes linéaires:

➢ résolution de l’équation différentielle (systèmes d’ordre 1 et 2).

Réponse temporelle des systèmes linéaires : 1er et 2nd ordre

❖ Systèmes du premier ordre:

Réponse temporelle des systèmes linéaires : 1er et 2nd ordre

Réponse indicielle: réponse à un échelon : U(t)

❖ On applique à l’entrée un échelon d’amplitude E0 : e(t) =E0U(t)

❖ Décomposition en élément simple :

Réponse temporelle des systèmes linéaires : 1er ordre

Réponse indicielle: Le paramètre qui caractérise la

On définit Le temps de réponse à

Temps de réponse tr5%=3τ

Réponse temporelle des systèmes linéaires : 1er ordre

➢ la sortie est donnée par:

Réponse temporelle des systèmes linéaires : 1er ordre

➢ La réponse est donnée par:

Réponse temporelle des systèmes linéaires : 2nd ordre

Système du second ordre :