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    Ce document contient des questions et réponses sur la commande robuste. Il présente des analyses de stabilité, de commandabilité et d'observabilité d'un système décrit par des matrices d'état a, b, c et d.

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    Ecole Nationale Supérieure d’Ingénieurs de Tunis

    Département de Génie Electrique


    Matière : Bureau d’Etude de Commande Robuste
    Classes: M2 AII
    KADRI MONGI

    Question1 :
    la commande : eig(G)

    Toutes les valeurs propres de « G» :-1.-2.-1.-1.-1.-2sont réelle négative donc le système est
    stable.
    Question2 :

    la commande : H2=norm(G,2)
    H2 = 1.5000
    Question3 : la commande : H_inf=norm(G,inf)

    H_inf = 2.061

    Question4 :
    a) : la commande lc=lyap(a',b*b')
    H_GC=sqrt(trace(c*lc*c'))

    H2=H_GC =1.5000

    b) la commande lo=lyap(a',c'*c)
    H_GO=sqrt(trace(b'*lo*b))

    H2=H_GO = 1.5000
    Question5 :
    la commande
    x=200
    R=(x^2)*eye(2)
    H=[a b*inv(R)*b'
    -c'*c -a']
    eig(H)
    Question6 :
    la commande sigma(G)

    Question7 :
    la commande : sys_G=ss(a,b,c,d)

    Question8 :
    a)

    co=ctrb(sys_G)
    rank(co)

    Rang (co)=5 : ce système n’est pas complètement commandable

    b)

    stab=isstable(sys_G)
    Stab=1 : le système est stable

    c)

    ob=obsv(sys_G)
    rank(ob)

    Rang (ob)= : ce système n’est pas complètement observable

    d) ce système n’est pas complètement observable mais tous ses modes non observables
    sont asymptotiquement stables. ce système est détectable

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