6.

3 Représentation par des schémas blocs

Les schémas fonctionnels constituent une représentation graphique abrégée de systèmes

physiques, indiquant les relations fonctionnelles existant entre leurs éléments. Ceci permet
d'évaluer quelle est la contribution de chacun de ces éléments au comportement d'ensemble du
système.
1. Definition des schemas blocs (ou schemas fonctionnels) :Les rôles des blocs sont
fonction des différents éléments de la boucle de régulation. Ils sont reliés entre eux par des flèches
annotées représentant les signaux qui y circulent. Ces blocs sont indépendants de la nature du
signal à réguler.
2. Simplification - Reduction

Quand on établit le schéma-blocs d'une installation, on obtient souvent une structure

complexe. On peut, grâce à quelques règles qui suivent, simplifier ces diagrammes.

Regle 1 : serie

Figure 1 : Association en serie

On peul ecrire
Y(p) = Y1 (p) x G2 (p)
{
Y1 (p) = X(p) X G1 (P )
Done:
Y(p)
G(p) = X(p) = G1(P) x G2(P)
Regle 2 : parallele

Figure 2 : Association en parallele

 On peut ecrire :

Done:

- ..
Regle 3 : boucle fermee

X(p) + E(p) Y(p) X(p) Y(p)

G(p)
� 1 + H p)G(p
( )
M(p)
H(p)

.Figure 3 : Boucle fermee

On peut ecrire :

Y(p) = E(p) X G(p)

{ E(p) = X(p) - M(p)
M(p) = ll(p) X Y(p)

Done:

Y(p) = fX(p) - ll(p)Y(p)] x G(p)

Alors : Y(p)
X(p)
= l+H(p)xG{p)
G(p)

On montre de la milme maniere Jes equivalences entre Jes schema-blocs suivants:

..-�
Regle 4: Deplacement d'un point de prelevement arriere (Déplacement

d’une jonction avant)

E(p)

F.(p) l1- G(p) �

( )
y, p
� Y2(P)

Figure 4: Lien arricrc

Regle 5: Deplacement d'un point de prelevement avant (jonction arrière)

q I�
E(p) E(p)
Y1(P) G(p) Y1(P)

G(p)
� Y2(p) y�(p)

Figure 5: Lien avanL

En praLique, on simplifiera Loujours en premi er lieu les boucles les plus internes (les plus
imbriquees).
Exemple
Simplifier le schema bloc du systeme suivant

Premiere etape de simplification

Deuxieme etape de simplification

Ce qui perrneL d'ecrire

3. Diagrammes de fluence

Les diagrammes de nuence sonl um: allernalive aux schemas blocs. lls sonl conslilues de

..
branches el nreuds.

Y(p) G(p)
G(p) E(p) S(p)

H(p)

Figure 6: Equivalence schema bloc - diagramme de nuence

Regle de Mason
Pour rcduire Jes diagrammcs de flucncc, on sc scrt de la Rcglc de Mason. Avant de proceder a
l'explic ation de la Regle de Mason, il faut premierement enumerer quelques dffmitions.

G,(p)

E(p) Y(p)

lh(p)

Figure 7 : Exemple, diagramme de nuence

Gain de boucle : Le produit des gains dans w1 parcours qui debute et fmit au meme nreud.
D ans le circuit de la figure 7, on a 4 boucles. Les gains des 4 boucles sont: G2
lli, G4//2, G4G5 ll3, G4G6/ -/3

Gain en parcours direct: Le produil des gains d'un parcours allanl du rn-eud du debut au rn-eud
de fin (sans reveni.r en arriere).
Dans l'exemple precedent, Jes gains en parcours direct sont: G 1 G2 G3 G4 G5 G7 , G 1 G2 G3 G4 G6 G7
Boucles sans contact : Des boucles qui n'ont aucun nceu d en commun.
-46-
Dans le circuit de la figure 7, la boucle G2 //1 n'a aucun n<eud en commun avec les autres
bouclcs.
Gain des boucles sans contact: Le produit des gains des boucles qui ne se touchent pas pris 2,
3, 4, etc a la fois.
Dans l'exemple precedent, Jes gains prit deux a la fois sonl :

1. [G2 H1 l X [G4H2 l
2. rc2 lf1 l X [G4G5 /l3 ]G(p)
3. lG2 ll1 J X [G4G5 ll3 ]
Tl n 'y pas trois boucles independantes dans l'exemple.
Regle de Mason
. = Y(p) = LTk t,_ k
G(p )
E(p) t,_

Ou
• k = nombre de parcours direct.
• Ji, = gain du k' parcours direct.
• !).= 1 - L gains de boucle + L gain sans contact pris 2 a la fois -
L gains pris 3 a la fois + L gains pris 4 a la fois +...
• t,. k = t,_ - L gains de boucles de t,_ qui touchent au k"parcours direct

Exercices sur schemas blocs et algebre de diagrammes

Exercice N° 1
Simplifier le diagramme suivant
Exercice N° 2
Dans le schema ci-dessous, on a modelisc les perturbations s useeptibles d'agir sur la ehaine
directe d'une boucle de regulation par le signal X (p).

1. Calculer la fonction de transfer! H1 (p) definie par:

Jl1 (p)
. = Y(p) lorsque X(p) = 0
f(p)

2. Calculer la fonction de transfer! H2 (p) definie par:

H2 (p ) -
- Y(p)
X(p)
lorsquc E(p) = 0

3. En deduire !'expression de Y (p) en fonction de E(p) et X (p).

Exercice N ° 3
Simplifier le circuit suivant el lrouver la fonclion de transferl

Hs(p) r-------'

Excrcicc N° 4
Mcme question pour le systcmc suivant
 Solution des Exercices

Exercicc N° 1

Premiere etape

E(p) Y(p)

Deuxieme etapc

Y(p)

Troisieme etape

E(p) Y(p)
Exercice N°2

ଶ଴
1. ‫ܪ‬ଵ ሺ‫݌‬ሻ ൌ
௣మ ାସ௣ାଶଷ
ଶሺ௣ାଷሻ
2. ‫ܪ‬ଶ ሺ‫݌‬ሻ ൌ ௣మ ାସ௣ାଶଷ

On applique le théorème de superposition, on aura :

ܻሺ‫݌‬ሻ ൌ ‫ܪ‬ଵ ሺ‫݌‬ሻ‫ ܧ‬ሺ‫݌‬ሻ ൅ ‫ܪ‬ଶ ሺ‫݌‬ሻܺሺ‫݌‬ሻ

ʹͲ ʹ ሺ‫ ݌‬൅ ͵ ሻ ʹͲ‫ ܧ‬ሺ‫݌‬ሻ ൅ ʹሺ‫ ݌‬൅ ͵ሻܺሺ‫݌‬ሻ

ܻ ሺ‫ ݌‬ሻ ൌ ‫ ܧ‬ሺ‫ ݌‬ሻ ൅ ଶ ܺ ሺ‫ ݌‬ሻ ൌ
‫݌‬ଶ ൅ Ͷ‫ ݌‬൅ ʹ͵ ‫ ݌‬൅ Ͷ‫ ݌‬൅ ʹ͵ ‫݌‬ଶ ൅ Ͷ‫ ݌‬൅ ʹ͵

Exercice N°3

‫ܪ‬ଵ ሺ‫݌‬ሻ‫ܪ‬ଶ ሺ‫݌‬ሻ‫ܪ‬ଷ ሺ‫݌‬ሻ

‫ ܪ‬ሺ‫ ݌‬ሻ ൌ
ͳ ൅ ‫ܪ‬ଶ ሺ‫݌‬ሻ‫ܪ‬ଷ ሺ‫݌‬ሻ‫ܪ‬ସ ሺ‫݌‬ሻ ൅ ‫ܪ‬ଵ ሺ‫݌‬ሻ‫ܪ‬ଶ ሺ‫݌‬ሻ‫ܪ‬ହ ሺ‫݌‬ሻ
Exercice N°4

Exercices supplementaires

Exercice N ° 1

Simplifier le systeme suivant

E(p) Y(p)

Exercicc N° 2

Simplifier le systeme suivant

Y(p)

Exercice N ° 3
On considcre la boucle de regulation reprcsentce sur la figure ci-dessous.

Y(p)
1
p+l

I. Determiner la fonctiun de transfert en boucle ouverte de ce systeme G(s).

2. En deduire sa function de transfert en boucle fermee /l(s).
 Règles de transformation des schémas fonctionnels

N Schéma fonctionnel original Schéma fonctionnel équivalent

A A–B A–B+C A A+C A–B+C

1. + – + + + –
+ +
B C C B

C A A–B A–B+C
A + A–B+C
2. + +
– +
+ B C
– B

A A.G1 A.G1.G2 A A.G2 A.G1.G2

3. G1 G2 G2 G1

4.
A A.G1 A.G1.G2 A A.G1.G2
G1 G2 G1.G2

A A.G1 A.G1+A.G2
G1 A A.G1+A.G2
G1+G2
5. +
A.G2
+
G2

B
A A.G A.G – B A–
G A G G A.G – B

6. + + B
– B –
1
B
G
G
 A A.G A.G – B.G
A A–B A.G – B.G G
G +
7. +
B
– B.G
– B G

A.G A A.G
A G
G
8. A.G
A.G G

A A.G
A A.G G
G
A
9. 1
A.G
A G

B A–B
A A–B –

10. + +
– B A
A–B
+ –
A–B

A A.G1 A.(G1+G2) A A.G2 A A.G1 A.(G1+G2)

G1 G2 1 G1
+ ----- +
11.
+ G2 +
G2 A.G2
A.G2

A B A B
G1
G2 G1
+ 1
12.
– +
G2 –
G2

A B A B
G1 G1
+ 1 + G1.G2
13.
–
G2

A B
G1 A G1 B
+ 1 − G1.G2
14.
+
G2
Soit le schéma bloc suivant :

Ce tableau permet d’introduire les principales fonctions de transfert de l’asservissement.

Bibliographie

Aida. Ch, Zehar. D " Systèmes asservis linéaires continus : Cours et exercices corrigés", Université
Mohamed El Bachir El Ibrahimi de Bordj Bou Arréridj, 2019
Kermezli. T " Polycopié de cours d’Asservissement et de Régulation, Étude des systèmes asservis
continus ", Université de Médéa, 2014