Corrigé Fiche TD1

Cours : Asservissements échantillonnés et régulation numérique
Fiche de TD n°1 (corrigé)
Exercice n°5 :
On peut considérer que le signal de transformée S(z) est la sortie d’un système de fonction de transfert
𝐺 (𝑧) = 𝑆(𝑧) lorsque ce système est sollicité, à son entrée, par une impulsion unité. En effet, on a dans
ce cas :
𝐸(𝑧) = 1 ⇒ 𝑆(𝑧) = 𝐺 (𝑧)𝐸 (𝑧) = 𝐺(𝑧)
Il suffit donc, dans ces conditions, de rechercher l’équation de récurrence correspondant à cette
fonction de transfert et de calculer la suite d’échantillons de sortie du système lorsque le signal
d’entrée est une impulsion unité.
𝑆(𝑧) 0.3𝑧 −1
𝐺 (𝑧) = =
𝐸(𝑧) 1 − 1.7𝑧 −1 + 𝑧 −2
𝑆(𝑧) (1 − 1.7𝑧 −1 + 𝑧 −2 ) = 𝐸 (𝑧) (0.3𝑧 −1 )
𝑠𝑘 − 1.7𝑠𝑘−1 + 𝑠𝑘−2 = 0.3𝑒𝑘−1
⟹ 𝑠𝑘 = 0.3𝑒𝑘−1 + 1.7𝑠𝑘−1 − 𝑠𝑘−2
Simulation de la suite d’échantillons :
Représentation temporelle de la sortie du système :
Exercice n°6 : L’une des applications de la transformée en 𝒛 concerne la résolution d’équations

de récurrence.
Soit l’équation de récurrence, pour 𝑘 ≥ 0 :

𝑥𝑘+1 − 0.5𝑥𝑘 = 𝑘, 𝑥0 = 1
En utilisant la propriété de la transormée en z « Avance » (voir page 2 du chapitre 3):
Année universitaire 2021-2022

1
𝒑−𝟏
𝒁(𝒙𝒌+𝒑 ) = 𝒛𝒑 𝑿(𝒛) − ∑ 𝒙𝒊 𝒛𝒑−𝒊

𝒊=𝟎
𝑍(𝑥𝑘+1 ) = 𝑧𝑋(𝑧) − 𝑧𝑥0
1. Prenons la transformée en z de l’équation de récurrence, on obtient:

𝑧
𝑧𝑋 (𝑧) − 𝑧𝑥0 − 0.5 𝑋(𝑧) =
(𝑧 − 1)2
𝑧
(𝑧 − 0.5)𝑋(𝑧) − 𝑧 =
(𝑧 − 1)2
1 𝑧
𝑋(𝑧) = (𝑧 + )
(𝑧 − 0.5) (𝑧 − 1)2
𝑧(𝑧 2 − 2𝑧 + 2)
𝑋(𝑧) =
(𝑧 − 0.5)(𝑧 − 1)2
2. La décomposition en éléments simples sécrit :

𝑐1 𝑧 𝑐2 𝑧 𝑐3 𝑧
𝑋 (𝑧) = 𝑐0 + + 2
+
𝑧 − 1 (𝑧 − 1) 𝑧 − 0.5
Le calcul des coefficients produit :
𝑐0 = 𝑋(0) = 0
(𝑧 − 1)2
𝑐2 = lim 𝑋(𝑧) = 2
𝑧→1 𝑧
1 𝑑 (𝑧 − 1)2 𝑑 𝑧 2 − 2𝑧 + 2
𝑐1 = lim ( . ( 𝑋(𝑧))) = lim ( ) = −4
𝑧→1 1! 𝑑𝑧 𝑧 𝑧→1 𝑑𝑧 𝑧 − 0.5
(𝑧 − 0.5)
𝑐3 = lim 𝑋(𝑧) = 5
𝑧→0.5 𝑧
4𝑧 2𝑧 5𝑧
⇒ 𝑋(𝑧) = − + 2
+
𝑧 − 1 (𝑧 − 1) 𝑧 − 0.5
L’utilisation de la table donne :
𝑥𝑘 = −4 + 2𝑘 + 5(0.5)𝑘 𝑘≥0
Exercice n°7 :
1.
3𝑧 2 + 0.5𝑧
𝑋 (𝑧 ) =
𝑧 2 − 𝑧 + 0.5
1 1 1 1
𝑧 2 − 𝑧 + 0.5 = (𝑧 − ( + 𝑗)) (𝑧 − ( − 𝑗))
2 2 2 2
1 1 √2 𝑗 𝜋 1 1
𝑋(𝑧) a deux pôles simples complexes : 𝑝 = 2 + 2 𝑗 = 2
𝑒 4 et 𝑝̅ = 2 − 2 𝑗.
Ainsi, la décomposition en éléments simples de 𝑋(𝑧) est (voir page 7 du chapitre 3)
𝑐𝑧 𝑐̅𝑧
𝑋(𝑧) = 𝑐0 + +
𝑧 − 𝑝 𝑧 − 𝑝̅
𝑐0 = 𝑋(0) = 0
𝑧−𝑝
𝑐 = lim 𝑋(𝑧) = 1.5 − 2𝑗
𝑧→𝑝 𝑧

2
(voir page 7 du chapitre 3)
On pose : 𝑝 = 𝑟𝑒 𝑗𝜔 𝑐 = 𝑥 + 𝑗𝑦
𝑥𝑘 = ⋯ + 𝑟 𝑘 (2𝑥𝑐𝑜𝑠 (𝑘𝜔) − 2𝑦 sin(𝑘𝜔)) + ⋯ 𝑘≥0
𝜋
√2
𝑝 = 𝑟𝑒 𝑗𝜔 = 2
𝑒𝑗4 ; 𝑐 = 𝑥 + 𝑗𝑦 = 1.5 − 2𝑗
d’où :
𝑘
√2 𝜋 𝜋
𝑥𝑘 = ( ) (3𝑐𝑜𝑠 (𝑘 ) + 4 sin (𝑘 )) 𝑘≥0
2 4 4
2.
𝑧 3 − 2𝑧 2 + 2𝑧
𝑋(𝑧) =
𝑧 3 − 4𝑧 2 + 5𝑧 − 2
La division polynomiale du polynôme du numérateur 𝑧 3 − 2𝑧 2 + 2𝑧 par le polynôme du

dénominateur 𝑧 3 − 4𝑧 2 + 5𝑧 − 2 génère une série de puissances négatives de z  les coefficients
des puissances négatives obtenues sont les échantillons 𝑥𝑘 , 𝑘 = 0, 1, …
𝑧 3 − 2𝑧 2 + 2𝑧 𝑧 3 − 4𝑧 2 + 5𝑧 − 2
𝑧 3 − 4𝑧 2 + 5𝑧 − 2
1+2𝑧 −1 + 5𝑧 −2 + 12𝑧 −3 + 27𝑧 −4
2𝑧 2 − 3𝑧 + 2
2𝑧 − 8𝑧 + 10 − 4𝑧 −1
2
5𝑧 − 8 + 4𝑧 −1
5z-20+25𝑧 −1 − 10𝑧 −2
12−21𝑧 −1 + 10𝑧 −2
12−48𝑧 −1 + 60𝑧 −2 − 24𝑧 −3
27𝑧 −1 − 50𝑧 −2 + 24𝑧 −3
On en déduit :
{𝑥𝑘 } = {𝟏, 2, 5, 12, 27, … }

3

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Fiche de TD n°1 (corrigé)

𝑆(𝑧) (1 − 1.7𝑧 −1 + 𝑧 −2 ) = 𝐸 (𝑧) (0.3𝑧 −1 )

𝑠𝑘 − 1.7𝑠𝑘−1 + 𝑠𝑘−2 = 0.3𝑒𝑘−1

⟹ 𝑠𝑘 = 0.3𝑒𝑘−1 + 1.7𝑠𝑘−1 − 𝑠𝑘−2

Simulation de la suite d’échantillons :

Représentation temporelle de la sortie du système :

Exercice n°6 : L’une des applications de la transformée en 𝒛 concerne la résolution d’équations

Soit l’équation de récurrence, pour 𝑘 ≥ 0 :

En utilisant la propriété de la transormée en z « Avance » (voir page 2 du chapitre 3):

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𝒁(𝒙𝒌+𝒑 ) = 𝒛𝒑 𝑿(𝒛) − ∑ 𝒙𝒊 𝒛𝒑−𝒊

1. Prenons la transformée en z de l’équation de récurrence, on obtient:

2. La décomposition en éléments simples sécrit :

Ainsi, la décomposition en éléments simples de 𝑋(𝑧) est (voir page 7 du chapitre 3)

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(voir page 7 du chapitre 3)

𝑥𝑘 = ⋯ + 𝑟 𝑘 (2𝑥𝑐𝑜𝑠 (𝑘𝜔) − 2𝑦 sin(𝑘𝜔)) + ⋯ 𝑘≥0

La division polynomiale du polynôme du numérateur 𝑧 3 − 2𝑧 2 + 2𝑧 par le polynôme du

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