COURS

COMMANDE DES MACHINES

ELECTRIQUES
 PARTIE I: GENERALITE SUR LA COMMANDE ELECTRIQUES
CHAP I : LA COMMANDE ELECTRIQUES
CHAP II : ENTRAINEMENT DES MACHINES

PARTIE II. COMMANDE DES MOTEURS A COURANT CONTINU

CHAP I : NOTIONS SUR LES MOTEURS A COURANT CONTINU
CHAP II : LES CONVERTISSEURS STATIQUES
CHAP III : VARIATEURS DE VITESSE POUR LES MOTEURS A COURANT CONTINU
CHAP IV : INITIATION A LA THEORIE DE LA COMMANDE DES MOTEURS A
COURANT CO NTINU

PARTIE III. COMMANDE DES MOTEURS ASYNCHRONES

CHAP I : PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT
CHAP II : MODEL DE LA MACHINE ASYNCHRONE EN REGIME PERMANENT
CHAP III : EXPRESSION DU COUPLE ET BILAN DES PUISSANCES
CHAPIV : REGLAGE DE LA VITESSE DES MOTEURS ASYNCHRONES
CHAP V : INITIATION A LA COMMANDE SCALAIRE

PARTIE IV. COMMANDE DES MOTEURS SYNCHRONES

CHAP I : LES MACHINES SYNCHRONES
CHAP II : MODEL DE LA MACHINE SYNCHRONE EN REGIME PERMANENT
CHAP III : EXPRESSION DU COUPLE ET BILAN DES PUISSANCES
CHAPIV : MOTEURS SYNCHRONES EN REGIME VARIABLE
PARTIE I : GENERALITES SUR LA COMMANDE DE MACHINES ELECTRIQUES

CHAP I : LA COMMANDE ELECTRIQUES

1.1. DEFINITION DE LA COMMANDE ELECTRIQUE

La commande électrique est définie comme toute action poursuivant un but précis et
qui modifie dans le sens souhaité le processus commandé. En d’autres termes, la commande
électrique peut être définie comme un système électromécanique composé d’un moteur
électrique, de mécanisme d’alimentation, de transmission et de contrôle, destiné à entraîner
l’organe de travail et à contrôler son mouvement.

1.2. Sortes des commandes

Les commandes électriques peuvent être classées selon les différents critères
notamment : la répartition de l’énergie mécanique, le niveau de contrôle, le niveau
d’automatique, le mécanisme de transmission, le mouvement, la nature du courant et le critère
d’optimalité.

1.2.1. Commande électrique générale

Cette commande électrique admet qu’un moteur qui entraîne deux ou plusieurs
mécanismes de travail. Elle est rencontrée dans les vieilles menuiseries et chez les quados.

a) Avantage

L’emploi d’un petit nombre des moteurs.

b) Inconvénients

L’existence d’un mécanisme de transmission de construction très complexe ; la difficulté de

possibilité d’automatisation.

1.2.2. Commande électrique individuelle

Chaque organe de travail est entraîné indépendamment par un moteur électrique ou par deux
et même plusieurs moteurs.

a. Avantages

L’amélioration des conditions de travail et l’augmentation de la productivité grâce à la

simplicité des mécanismes de commande et de transmission ; la réduction des accidents de
travail.

1.3. NIVEAU DE CONTROLE DE LA COMMANDE ELECTRIQUE

1. Commande électrique non réglable

L’organe de travail est entraîné à une seule vitesse. Les paramètres de la commande
électrique non réglable peuvent varier uniquement à cause des perturbations sur le système.
 2. Commande électrique réglable

La vitesse de l’organe de travail est variée ou maintenue constant grâce à l’action de la

commande.
Cas : Le ventilateur à plusieurs vitesses

3. Commande électrique programmable

La vitesse de l’organe de travail varie selon un programme précis.

Cas : Le lessivement automatique

4. Commande électrique asservie

L’organe de commande répète, avec une grande précision, le signal variable de la commande.
Cas : La reproduction des doubles –clés

5. Commande adaptable

Les paramètres de la commande électrique changent automatiquement en fonction de la

variation des conditions de travail enfin de choisir le régime optimal. C’est la commande
électrique de l’avenir.
Cas : Le pilote automatique d’avion.

1.4. NIVEAU D’AUTOMATISATION DE LA COMMANDE ELECTRIQUE

1. Commande électrique manuelle

Les paramètres de cette commande peuvent être modifiés par l’action de l’opérateur. Elle
est surtout utilisée pour des petites puissances à usage domestique.
Cas : Le moulin à café.

2. Commande électrique automatisée

Les paramètres de la commande se règlent automatiquement, avec la possibilité de la

participation de l’homme.
Cas : La bande électrique transporteuse des bouteilles dans une brasserie.

3. Commande électrique automatique

Les paramètres de cette commande peuvent être variés ou maintenus constants sans la
participation directe de l’opérateur.
Cas Certains Robots et manipulations des machines – outils

1.5. MECANISME DE TRANSMISSION DE LA COMMANDE ELECTRIQUE

1. Commande électrique avec réducteur

Elle est utilisée lorsque le moteur d’entraînement et l’organe de travail ont soit des
vitesses différentes, soit des mouvements différents.
 Cas : Train électrique

2. Commande électrique sans réduction

L’organe de travail et le moteur d’entraînement possèdent la même vitesse.

Cas : Cylindre d’un laminoir réversible.

1.6. MOUVEMENT DE LA COMMANDE ELECTRIQUE

1. Commande électrique rotative non réversible

Le système fonctionne dans un sens grâce au moteur non réversible.

2. Commande électrique rotative réversible

Cette commande admet le fonctionnement dans deux sens de marche.

Cas Pont élévateur, pont roulant, mécanisme de levage d’une grue.

3. Commande électrique linéaire réversible

La commande électrique linéaire s’obtient grâce à un moteur de construction ordinaire

en combinaison avec un moteur linéaire.
Cas : Système bielle - manivelle de train.

1.7 Nature de courant

a. Commande électrique à courant continu

Le moteur d’entraînement est alimenté par une source à courant continu, soit par une
source à courant alternatif à travers un redresseur.

b. Commande électrique à courant alternatif

Le moteur d’entraînement est alimenté par une source à courant alternatif.

1.8 Critères d’optimalité

Parmi les critères d’optimalité, on peut citer :

 La rapidité de fonctionnement
 Le minimum de pertes électriques
 Le maximum de travail utile
 L’exactitude
 La consommation de l’énergie électrique

Les critères peuvent être contradictoires.

1.9 COMMANDE ELECTRIQUE NON OPTIMALE

La commande électrique non optimale est celle qui ne répond pas aux critères d’optimalité
choisi.

1. Commande électrique optimale

La commande électrique est dite optimale lorsque lors de son fonctionnement elle répond
efficacement au critère principal d’optimalité.
Il est à noter qu’une commande électrique peut être optimale pour un critère donné et non
optimal, pour un autre.
Cas : Une commande peut être rapide, mais entraînement ou entraînant beaucoup plus de
pertes électrique ou d’échauffement.

2. Commande électrique programmable

Le travail de la plupart des commandes électriques liées par le même processus

technologique, est de caractère cyclique, ces commandes électriques doivent fonctionner ou
s’arrêter selon un ordre bien défini, réalisant dans chaque étape du cycle le mouvement des
organes de travail avec des vitesses exigées et des sens nécessaires.
Tous les systèmes automatiques de contrôle qui garantissent le travail de commande
électrique selon un cycle automatique étable en avance sont appelés « Programmables ». Ces
systèmes de contrôle programmable peuvent s’utiliser aussi dans des commandes électriques
bouclées, cette commande constitue le principal objectif poursuivi dans ce travail et sera
développé dans les chapitres qui suivent.
Lors de l’automatisation des cycles de travail des commandes électriques, l’ordre de l’arrivée
des signaux de commande se réalise d’après le principe temporel ou d’après le principe de but
technologique fin de course.

1.10 SYSTEME DE CONTROLE TEMPOREL

Dans ce cas, l’exécution du cycle technologique revient à la détermination des intervalles

de temps répartis entre des différentes étapes du cycle grâce au relais temporisé.

1. Système de contrôle « fin de course »

Les signaux de commande ou branchement, changement de régime de travail de la

commande électrique dans chaque étape du cycle se donnent seulement quand le but
technologique est atteint dans l’étape précédent.

2. Les systèmes d’alimentation

Le système d’alimentation se compose de la partie contrôle. La première partie est

alimentée par une source à courant continu ou à courant alternatif. La partie puissance
renferme tous les éléments par où passe le courant principal qui alimente le moteur électrique
d’entraînement.
Cas : Disjoncteur, contact principal d’un contacteur, la seconde représente tous les éléments
de contrôle.
Elle peut être dans le cas de la commande manuelle de complexe dans le cas de la commande
automatisé ou sélective. Dans ce cas, la partie contrôle se compose du microprocesseur et
même des ordinateurs.
Elle reçoit les informations sur le but et des tâches de la commande électrique et celles sur
l’état des systèmes réglés grâce au feed back
(boucle de retour) après analyse, elle donne le signal nécessaire enfin d’obtenir le
fonctionnement optimal.

CHAP II : ENTRAINEMENT DES MACHINES

II.1 LA PARTIE MECANIQUE

Elle a pour rôle de transmettre de l’énergie mécanique du moteur à l’organe de travail,

le changement de la vitesse, de la forme de mouvement, ainsi que de couple. L’exécution de
travail donné est le rôle principal de la partie mécanique de la commande électrique, elle se
compose du rotor, de mécanisme de transmission et de l’organe de travail.
Mécanisme de transmission pour réducteur peut être appelé multiplicateur de vitesse, selon
que la vitesse du rotor est supérieure où inférieur à celle de l’organe de travail. Lorsque le
rotor et l’organe de travail n’ont pas la même vitesse, on utilise le mécanisme de transmission.
Il peut être à engrenage, à poulie, à vis sans fin, à câble, à chaîne et à courroie. L’organe de
travail est la partie qui exécute le travail mécanique.

Figure II.1 Configuration d’un système de commande automatique

II.2. LE REGIME TRANSITOIRE DE LA COMMANDE ELECTRIQUE

On appelle régime transitoire ou dynamique, le régime de travail lors du passage d’un

état permanent de la commande électrique
(C.E) à un autre, se produisant pendant le démarrage, le freinage, l’inversion du sens de
marche et introduction brusque de la charge à l’arbre du moteur. Ces régimes se caractérisent
par le changement de la vitesse angulaire, du couple et du courant.
Dans le régime transitoire de commande électrique simultanément et mutuellement agissent le
processus transitoire mécanique, électromagnétique et thermique. Lors du déroulement rapide
du processus, ce changement de l’état thermique de la commande électrique dans beaucoup de
cas n’exerce aucune influence importante sur les autres processus raison pour laquelle, parfois
le changement de l’état thermique ne se prend pas en compte. Dans ce cas, on considère
uniquement les processus transitoires mécaniques et électromagnétiques qui s’appellent « les
processus transitoires électromagnétiques ».
Les processus transitoires électromagnétiques sont engendrés par l’inertie électromagnétique
des roulements de machines électriques et d’appareillages. Dans certains cas, l’influence du
processus électromagnétique se néglige, alors les processus transitoires se déterminent par le
processus mécanique, dans lequel se comporte uniquement l’inertie mécanique de la masse
mise en mouvement par la commande électrique.

II.3 LES TRANSMISSIONS

II.3.1 Les charges

a. Rappel théorique – loi de Newton

Les charges sont constituées de tous systèmes mécaniques qui permettent de mettre en
mouvement un mobile ou un fluide. La mise en mouvement d’une charge requiert de modifier
sa vitesse ou sa position ce qui implique de lui fournir un couple (ou une force) afin de
vaincre les effets inertiels, les frottements et autres forces résistantes (par exemple : poids
d’un système se déplacement verticalement).
En application des principes de la mécanique classique, et plus particulièrement de la loi de
Newton, lorsque plusieurs forces sont appliquées à un corps libre de se déplacer selon un axe
linéaire, la projection de la résultante de ces forces sur l’axe de déplacement provoque une
accélération inversement proportionnelle à la masse de ce corps.

Figure II.2 Accélération d’un corps sous l’effet de plusieurs forces

 Loi de Newton :
L’accélération d’un corps libre de se déplacer sur un axe est directement proportionnelle à la
projection sur cet axe de la somme vectorielle des forces appliquées à ce corps, et inversement
proportionnelle à sa masse.

∑F
a = projectées
m
Pour un corps libre de pivoter autour d’un axe, une loi similaire s’applique, qui fait intervenir
les couples (moments de forces), l’inertie (moment d’inertie) et l’accélération angulaire.

 Loi de Newton pour les corps en rotation :

L’accélération angulaire d’un corps libre de pivoter autour d’un axe est directement
proportionnelle à la somme des couples appliqués à ce corps, et inversement proportionnelle à
son inertie.

∑T
∝= où α est l’accélération et T chacun des couples et J l’inertie
j

b. Rappel théorique – Inertie

Le calcul des inerties (appelés également moments d’inertie) est essentiel pour déterminer
la cadence de production d’une machine qui utilise des mouvements rotatifs intermittents (va
et vient, profil de came, etc.).
La formule ci-dessous indique comment se calcule l’inertie d’un cylindre plein tournant
autour de son axe. Elle montre surtout que l’inertie augmente avec la puissance 4 du rayon !

Inertie d'un cylindre homogène

m.R2
j= 2
c. Quadrants de fonctionnement

Remarque : Les explications ci-dessous sont relatives aux mouvements rotatifs, dans lesquels
interviennent la vitesse angulaire et le couple. Les mêmes principes s’appliquent aux
mouvements linéaires, dans lesquels interviennent la vitesse (linéaire) et la force.
Si l’on représente dans un diagramme la vitesse d’un corps mobile et le couple qui lui est
appliqué par le moteur et la transmission, on détermine quatre zones de travail possibles,
appelées quadrants.
 Figure II.3 Quadrants de fonctionnement d'un entraînement rotatif

Lorsque l’entraînement fonctionne en moteur, il fournit de l’énergie à la charge. C’est le cas

des quadrants 1 et 3, dans lesquels le couple et la vitesse ont même signe :
 Dans le quadrant Q1, la charge tourne dans le sens horaire.
 Dans le quadrant Q3, la charge dans le sens antihoraire.
Lorsque l’entraînement fonctionne en générateur ou en frein, il reçoit de l’énergie fournie par
la charge. Ce mode de fonctionnement est exploité pour le freinage. C’est le cas des quadrants
1 et 3, dans lesquels le couple et la vitesse ont même signe :
 Dans le quadrant Q2, la charge tourne dans le sens horaire.
 Dans le quadrant Q4, la charge tourne dans le sens antihoraire.
Il est important de déterminer dans quels quadrants la charge doit opérer, car pour pouvoir
opérer dans plusieurs quadrants, il faut généralement choisir des composants (réducteur,
commande) plus sophistiqués, et donc plus coûteux :
 Les inversions de couple provoquent des à-coups dans les réducteurs.
 Les inversions de puissance nécessitent des commandes équipées de convertisseurs
réversibles.
 Les inversions de sens de marche nécessitent un moyen pour intervertir 2 fils du
moteur électrique, soit par des contacteurs, soit en utilisant la fonctionnalité
correspondante dans le convertisseur
 II.3.2 CARACTERISTIQUES MECANIQUES DES CHARGES ENTRAINEES

a. Charge à couple constant

Une charge fonctionne à couple constant lorsqu’en régime établi (vitesse stable), le
couple nécessaire est pratiquement constant à toutes les vitesses.

Figure 2-4 Caractéristique de charge à couple constant

Ce mode de fonctionnement correspond à des machines dans lesquelles l’effort résistant

est prépondérant, comme dans un treuil. Au démarrage, dans ce type d'application
l'entraînement doit non seulement être capable de fournir le couple nominal (100%), mais il
doit fournir du couple supplémentaire pour vaincre les frottements secs éventuels, et surtout
pour accélérer la machine.

Exemples : Convoyeurs, rotatives d'imprimerie, pompes doseuses, compresseurs à vis ou à

pistons, fours rotatifs (cimenterie), presses, broyeurs, pulpeurs, engins de levage.

b. Charge à couple croissant avec la vitesse

Une telle charge, en régime établi (vitesse stable), nécessite un couple croissant avec la
vitesse. Cette croissance est généralement non-linéaire, à pente croissante.
 Figure 2-5 Caractéristique de charge à couple croissant avec la vitesse

Ce mode de fonctionnement correspond à des machines dans lesquelles les frottements

visqueux et les frottements dynamiques sont prépondérants. Ces frottements croissent
proportionnellement à une puissance de la vitesse, l’exposant étant compris entre 1 et 2.
Souvent même, la caractéristique présente des variations difficilement modélisables. Cela se
produit en particulier avec les écoulements de fluides, lorsque des turbulences apparaissent.
Pour entraîner ces charges l'actionneur est moins sollicité au démarrage.

Exemples : Pour les pompes volumétriques à vis, les mélangeurs, les vis d'Archimède, les
broches de machines-outils, nous pouvons considérer que le couple croît linéairement avec la
vitesse (frottements visqueux).
Pour les pompes centrifuges, les ventilateurs et soufflantes, les centrifugeuses, nous pouvons
considérer que le couple croît linéairement avec le carré de la vitesse.

c. Charges à puissance constante

Une charge fonctionne à puissance constante lorsqu’en régime établi, le couple nécessaire
décroît de manière inversement proportionnelle à la vitesse.
 Figure 2-6 Caractéristique de charge à puissance constante

Ce mode de fonctionnement correspond surtout à des machines rotatives, dans lesquelles

l’effort et la vitesse tangentiels sont constants, mais dont le diamètre varie. Le couple appliqué
à la charge correspond au produit du rayon (variable) et de l’effort tangentiel (constant) ; sa
vitesse angulaire correspond au quotient de la vitesse tangentielle (constante) et du rayon
(variable). La puissance, égale au produit du couple et de la vitesse angulaire, est alors
constante. En effet :

V
P(t) = T(t) . ω(t) = [F. r(t)] . [r(t)] = F.V = constante
Où F et V sont la force et la vitesse tangentielle : constantes, et r(t)le rayon : variable.

La plage de fonctionnement à puissance constante est par nature limitée :

 en basse vitesse par le couple max. que supporte l’axe de l’objet en rotation ;
 en haute vitesse par des considérations de forces centrifuges et de dimensionnement
des paliers ;
 dans tous les cas par la plage de diamètre ou de rayon spécifié par le cahier des
charges de la machine.
Exemples : Broches de machines-outils, enrouleuses et dérouleuses, extrudeuses, malaxeurs,
calandreuses.

II.3.3 LES REDUCTEURS

a. Généralités

Les actionneurs conventionnels sont généralement des moteurs électriques rotatifs avec une
plage de vitesse de rotation limitée (env. 500 à 6000 rpm). Or le mouvement des machines
demande principalement des vitesses plus lentes ou des mouvements linéaires. La fonction
des réducteurs est d'effectuer cette transformation. Le besoin d'une vitesse d'entraînement
rigoureusement précise est rare, habituellement une certaine plage de tolérance autour de la
vitesse théorique est admise. Réaliser un rapport de réduction égale précisément à n’importe
quelle valeur est difficile et coûteux, car, nous le verrons, il fait intervenir le rapport entre des
nombres de dents des pignons, et que ces nombres ne peuvent être qu’entiers. Une vitesse
précise ne peut être obtenue que par une commande contrôlée ou réglée en vitesse.
Les critères de choix sont non seulement techniques mais également économiques, la solution
optimale doit tenir compte du coût de l'ensemble commande, moteur et réducteur. Les
moteurs rapides sont en général moins chers que les moteurs plus lents en raison de leur taille
et de leur simplicité de construction. En revanche ils nécessitent des réducteurs à rapport plus
élevé et plus complexes.
Les réducteurs se différencient suivant que leur sortie est rotative ou linéaire, ainsi que selon
leurs axes de rotation ou de glissement. Pour cette raison, nous distinguons :
 les réducteurs rotatifs-rotatifs (le moteur et la charge sont rotatifs) ;
 les réducteurs rotatifs-linéaire (le moteur et rotatif et la charge est linéaire).

Dans le cadre de ce cours, c’est surtout le choix du rapport de réduction qui sera abordé. Les
aspects constructifs, de précision, de maintenance, etc. ne seront qu’évoqués.

b. Avantages et inconvénients

Les avantages des réducteurs sont les suivants :

 Le rapport de réduction peut être choisi avec une très grande liberté, ce qui permet
d’utiliser le moteur très efficacement à son régime nominal.
 Le moteur électrique peut être placé à l’endroit où il gène le moins.
 Il peut être placé en dehors de zones critiques en vibration, température, humidité et
autres facteurs environnementaux (poussière, produits de nettoyage en industrie
alimentaire, risques d’explosion, etc.).
 Certains types d’accouplements ne sont pas réversibles, ce qui signifie qu’à l’arrêt, la
charge est freinée sans frein supplémentaire ni intervention du moteur.

Les réducteurs présentent également des inconvénients qu’il convient de bien maîtriser :

 Ils présentent toujours un certain jeu, à l’exception notoire des courroies crantées. Cela
signifie que lorsque le moteur commence à freiner la charge, il tournera d’un petit
angle avant que les dents ne se touchent à nouveau. Ce phénomène peut être assimilé à
un choc. S’il se produit trop souvent, les dents seront vite endommagées. Ce
phénomène de jeu n’est pas critique pour des entraînements à 1 quadrant, ce qui
recouvre toutes les applications de transport, convoyage, etc. Par contre, pour des
entraînements à 2 quadrants et plus, l’inversion rapide de la force ou du couple peut
provoquer une usure en quelques heures seulement. La courroie crantée est alors une
bonne alternative, car sa plasticité amorti le jeu. Si cette solution ne peut être utilisée,
par exemple à cause de problèmes d’encombrement, il faut alors utiliser des
engrenages à compensation de jeu ou une vis à billes, solutions beaucoup plus
coûteuses.
 La plupart des réducteurs créent des forces radiale et axiale, dont il convient de tenir
compte dans le dimensionnement des paliers et bâtis de machines.
 Les réducteurs provoquent des vibrations qui peuvent être gênantes.
 Les réducteurs présentent forcément un phénomène d’usure. Celle-ci peut être
particulièrement critique si les alignements ne sont pas assez précis.
 Le rendement n’est pas très bon. Il peut n’être que de 60% pour les réducteurs les
moins chers. Les réducteurs avec plus de 90% de rendement sont plus coûteux.
 Les réducteurs à courroie crantée peuvent poser des difficultés lors du démarrage à
froid. En effet, ils doivent être tendus correctement en marche normale, c’est-à-dire à
chaud. A basse température, leur contraction augment les forces radiales et peut
diminuer le rendement à un point tel que le moteur ne parvient plus à mettre la
machine en mouvement.