Ecole Nationale des Sciences Appliquées

Université Sultan Moulay Slimane Béni Mellal

Mécanique du Solides
CHAPITRE I
NOTIONS SUR LES TORSEURS

I) APPLICATION ANTISYMETRIQUE.
I-1) Définition.

Soit (E ) un espace vectoriel à trois dimensions. Soit () une application de (E ) dans (E ) , qui à
 
chaque vecteur a associe le vecteur ( a ) :
 : (E)  (E)
 
a  ( a )
Par définition l’application () est dite « antisymétrique » si :
     
( a , b )  E  E : a .( b )   b .( a ) (1.1)
L’opérateur « . » étant le produit scalaire.

I-2) Conséquence
Théorème : « toute application antisymétrique est linéaire ».
 
C’est à dire,  2 vecteurs ( a 1 , a 2 )  E  E et  deux scalaires (α1 , α 2 )  R 2 , nous avons :
   
(α1 a1  α 2 a2 )  α1 (a1 )  α 2 (a2 ) (1.2)
En effet
  
(α1 a1  α 2 a2 )  E , et soit b  E
L’application () est antisymétrique, alors :
     
(α1 a1  α 2 a2 ).( b )   b .(α1 a1  α 2 a2 )
Ce qui donne
      
α1 a1 .( b )  α 2 a2 .( b )   b .(α1 a1  α 2 a2 )
Or
       
a1 .( b )   b .(a1 ) et a2 .( b )   b .(a2 )
Ce qui conduit à
     
 b .[α1 (a1 )  α 2 (a2 )]   b .(α1 a1  α 2 a2 )

Cette relation est vraie quelque soit le vecteur b , ce qui montre que
 
( a 1 , a 2 )  E  E , et (α1 , α 2 )  R 2
On a
   
(α1 a1  α 2 a2 )  α1 (a1 )  α 2 (a2 )

Ce qui prouve que toute application antisymétrique est une application linéaire.

I-3) Expression analytique dans une base orthonormée directe.

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  
Soit B  ( i , j , k ) une base orthonormée directe de (E )


1  
0   0 
i  0 j  1 k  0
0 0 1

Dans cette base, L’application linéaire () est représentée par une matrice [L] de composantes :
b11 b12 b13 
L  b21 b22 b23 
b31 b32 b33 

  
 a ( E ) : ( a )  L  a (1.3.a)

A chaque vecteur unitaire de la base B l’application () associe une image :

 
  1 b11 
( i )  L  i   L  0  b 
    21 
  0 b31 
  0 b12 
 
( j )  L  j   L  1  b 
    22 
  0 b32 
  0 b13 
 
( k )  L  k   L  0  b 
    23 
  1 b33 

Puisque () est antisymétrique, alors on peut écrire

   
i .( i )   i .( i )  b11  b11 ou b11  0
   
j .( j )   j .( j )  b22  b22 ou b22  0
   
k .( k )   k .( k )  b33  b33 ou b33  0
   
i .( j )   j .( i )  b12  b21
   
i .( k )   k .( i )  b13  b31
   
j .( k )   k .( j )  b23  b32
Finalement la matrice [L] s’écrit sous la forme :

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 0 b12 b13 
L   b12 0 b23 
 b13  b23 0 

Par conséquent la matrice représentative [L] de l’application antisymétrique () est

antisymétrique.
Posons β1  b23 ; β2  b13 ; β3  b12 , [L] peut s’écrire sous la forme

0  β3 β2 
L   β3 0  β1 
 β2 β1 0 

Pour chaque vecteur a , de composantes ai ; (i  1,2,3) dans la base B de l’espace (E ) ,

l’application () associe le vecteur ( a ) , tel que

 0  β3 β 2   a1   a 2 β3  a3 β 2 
 
( a )  L  a   β3 0  β1  a 2    a1 β3  a3 β1 
 β 2 β1 0   a3    a1 β 2  a 2 β1 
 
Si R est le vecteur de composantes βi ; (i  1,2,3) , on peut vérifier que, l’image de a par () peut
s’écrire sous la forme
  
( a )  R  a

Le vecteur R est appelé le vecteur de l’application antisymétrique, et on dit alors, que pour

toute application antisymétrique () , il existe un vecteur R appelé « vecteur de () » tel que

   
a E ; ( a )  R  a (1.3.b)

II) CHAMP DE VECTEURS ANTISYMETRIQUE

II-1) Définition.

Soit (E ) un espace vectoriel de dimension 3, et  l’espace affine associé.


Un champ de vecteur est défini par l’application qui à tout point M de  associe le vecteur a (M )
de (E ) .
 
Soient alors, M et P, deux points de  ,et a (M ) et a (P) leurs vecteurs associés.

Le champ a est dit « antisymétrique », s’il existe une application antisymétrique () , de

vecteur R , telle que

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  
 ( M , P)  2 , a ( M )  a ( P)  ( PM )
 
Autrement dit le champ a est « antisymétrique », s’il existe un vecteur R  (E ) , tel que

   
 (M , P)  2 , a (M )  a ( P)  R  PM (1.4)

 
Dans ce cas R est appelé « vecteur du champ antisymétrique a »

C’est cette dernière définition (1.4) qu’on va retenir par la suite.

II-2) Champ équiprojectif

  
Un champ a est dit « équiprojectif », si et seulement si,  (M , P)  2 ayant a (M ) et a (P)
 
comme vecteurs associés, alors les deux projections respectives de a (M ) et a (P) sur la direction
 
de PM , sont égales. Autrement dit, si u est le vecteur unitaire de la direction
   
de PM , ( PM  / PM / u ) alors :

     
a ( M ). u  a ( P). u  / PP 1 /  / MM 1 /


a (M ) M

M1

 u
a (P )
P

P1  
/ PP 1 /  / MM 1 /

Théorème :

Tout champ antisymétrique est un champ « équiprojectif »


En effet, a est antisymétrique, donc
   
 (M , P)  2 , a (M )  a ( P)  R  PM
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D’où
      
a (M ).PM  a ( P).PM  ( R  PM ).PM

Or
     
( R  PM )  PM  ( R  PM ). PM  0
Et
   
a ( M ). PM  a ( P). PM
Ou
   
a ( M ). u  a ( P ). u

Le champ est donc « équiprojectif »

De plus, on peut montrer l’inverse, c’est à dire que tout champ équiprojectif est
antisymétrique.

III) TORSEURS
III-1) Définition
 
On appelle « torseur » l’ensemble d’un champ antisymétrique M et de son vecteur R . On le
note [ τ]

Le champ M est appelé : « moment » du torseur [ τ]

Le vecteur R est appelé : « résultante générale » du torseur [ τ]
Le moment est défini en tout point de l’espace. Par conséquent le torseur l’est aussi.
 
Soit P un point quelconque. Les quantités R et M (P) sont appelés : « éléments de réduction »
du torseur [ τ] au point P, ou « coordonnées vectorielles »en P.
On écrit alors,

R
[ τ]  
P
M ( P)


Et puisque le champ M est antisymétrique, alors quel que soit un autre point Q,  Q   , nous
avons :

   
M (Q)  M ( P)  R  PQ

Cette relation permet donc de dire qu’à partir de la connaissance des éléments de réduction d’un
torseur en un point quelconque (P), on peut déduire les éléments de réduction en n’importe quel
autre point (Q) de  , qui s’écrivent

R
[ τ]     
Q
M (Q)  M ( P)  R  PQ
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III-2) Propriétés des torseurs

III-2-1) Egalité de deux torseurs

Pour que deux torseurs [ τ]1 et [ τ]2 soient égaux, il faut et il suffit qu’ils aient la même
résultante générale, et qu’il existe un point où les moments soient égaux.
On peut montrer que, cette dernière condition implique que les moments des deux torseurs sont
égaux en tout point de l’espace.
Soit, par exemple, P le point où les moments des deux torseurs sont égaux, on écrit alors :
 
R1 R2
 et [ τ]1  [ τ] 2  
M 1 ( P) P P
M 2 ( P)
Les deux torseurs sont égaux, on a alors :
   
R1  R2 et M 1 ( P)  M 2 ( P)
Or  Q   on a :
          
M 1 (Q)  M 1 ( P)  R1  PQ et M 2 (Q)  M 2 ( P)  R2  PQ  M 1 ( P)  R1  PQ
Donc  Q de l’espace
 
M 1 (Q)  M 2 (Q)

III-2-2) Somme de deux torseurs.

 
Soient deux torseurs [ τ]1 et [ τ]2 , de résultantes générales respectives R1 et R2 , et de moments
 
respectifs M 1 et M 2 ;
  
La somme de ces deux torseurs est un torseur [ τ] de résultante générale R  R1  R2 , et de
  
moment M  M 1  M 2 .

Au point P, les éléments de chaque torseur s’écrivent

    
R1 R2 R  R1  R2
[ τ]1  ; [ τ] 2   [ τ]  [ τ]1  [ τ]2    

P
M 1 ( P) P
M 2 ( P) P
M ( P)  M 1 ( P)  M 2 ( P)

 Q un autre point de l’espace, on a :

   
M 1 (Q)  M 1 ( P)  R1  PQ
   
M 2 (Q)  M 2 ( P)  R2  PQ
      
M 1 (Q)  M 2 (Q)  M 1 ( P)  M 2 ( P)  ( R1  R2 )  PQ
   
 M (Q)  M ( P)  R  PQ

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III-2-3) Multiplication par un scalaire.

 
Soit [ τ] un torseur de résultante générale R , et de moment M , alors la multiplication de ce
 
torseur [ τ] par un scalaire  est un torseur [ τ]α , de résultante générale R α  α R , et de
 
moment M α  α M .

 Q et P ,
   
M (Q)  M ( P)  R  PQ
   
 α M (Q)  α M ( P)  α R  PQ
   
 M α (Q)  M α ( P)  Rα  PQ

Avec
 
Rα  α R
 
Et M α ( P)  α M ( P)

Rα
α[ τ ]  [ τ ]α 

P
M α ( P)

III-2-4) Torseur nul


Un torseur [ τ] est nul si et seulement si, sa résultante R est nulle, et qu’il existe un point P où le

moment M est nul.

Conséquences :

   
[τ]  [0]  R  0 et,  P  , tq M ( P)  0
Or
    
Q , M (Q)  M ( P)  R  PQ  0

Donc
   
[τ]  [0]  R  0 et,  Q  , M (Q)  0

III-2-5) Invariant scalaire d’un torseur.

Soit [ τ] un torseur, et P et Q, deux points quelconques. Les éléments de réduction de [ τ] aux

point P et Q sont :

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 

[ τ] 
R [ τ] 
R
P
M ( P) Q
M (Q)
 
Calculons alors les produits scalaires des deux vecteurs ( R et M ) constituant les éléments de
réduction de [ τ] aux deux point distincts P et Q :

   
I S ( P)  R . M ( P) et I S (Q)  R . M (Q)

Or
   
M (Q)  M ( P)  R  PQ 
          
I S (Q)  R .[ M ( P)  R PQ ]  R . M ( P)  R .( R PQ )  R . M ( P)  I S ( P)

         
Car ( R PQ )  R ou R .( R PQ )  PQ .( R R )  0

Donc
I S  I S (Q)  I S (P)  ( P, Q)  2
Le produit I S des éléments de réduction (ou coordonnées vectorielles en un point de l’espace)
d’un torseur est une grandeur indépendante du point choisi, il garde donc la même valeur pour
tous les points de l’espace, et il est appelé « invariant scalaire » du torseur [ τ] .

 
I S ( P)  R . M ( P)  Cste  I S

III-2-6) Produit de deux torseurs ou « comoment »

Soient [ τ1 ] et [ τ 2 ] , deux torseurs ayant comme éléments de réduction au point P respectivement

   
( R1 , M 1 ( P) ) et ( R2 , M 2 ( P) ).
 
R1 R2
[ τ1 ]  ; [ τ2 ] 
P
M 1 ( P) M 2 ( P)
P

Par définition, on appelle « comoment », (ou produit) des deux torseurs [ τ1 ] et [ τ 2 ] au point P, la
grandeur scalaire notée Π ( P)  [τ1 ].[τ 2 ] , et définie par
   
Π ( P)  R 1 . M 2 ( P)  R 2 . M 1 ( P)

Montrons maintenant, que cette quantité scalaire est indépendante du point de l’espace. Pour
cela considérons deux points (P,Q)distincts de  , et auxquels on doit calculer le comoment des
deux torseurs.

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Soient, donc
       
Π ( P)  R1 . M 2 ( P)  R 2 . M 1 ( P) et Π (Q)  R1 . M 2 (Q)  R 2 . M 1 (Q)

Sachant bien sûr que

       
M 1 (Q)  M 1 ( P)  R1  PQ et M 2 (Q)  M 2 ( P)  R2  PQ

D’où l’on a
       
Π (Q)  R1 .[M 2 ( P)  R 2  PQ]  R 2 .[M 1 ( P)  R1  PQ]
         
Π (Q)  R1 . M 2 ( P)  R 2 . M 1 ( P)  R1 .( R 2  PQ)  R 2 .( R1  PQ)
Or
     
R 2 .( R1  PQ)   R1 .( R 2  PQ)
Ce qui donne part conséquent :
   
Π (Q)  R1 . M 2 ( P)  R 2 . M 1 ( P)  Π ( P)
Ou
Π (Q)  Π ( P)  Π

III-3) AXE CENTRAL D’UN TORSEUR

III-3-1) Division vectorielle.
 
Soit (E ) un espace vectoriel à trois dimensions. Et soient a et b deux vecteurs de
   
(E ) (avec a  0 ). Montrons que si a  b , il est toujours possible de trouver au moins un

vecteur x tel que :
  
x a  b
  
Le vecteur x est le résultat de la « division vectorielle » de b par a .
   
Montrons d’abord qu’il existe une solution particulière x o orthogonale à a ( xo . a  0) .

Le vecteur x o doit donc vérifier :
  
xo  a  b
    
 a  [ xo  a ]  a  b
       
 ( a . a ) xo  ( a . xo ) a  a  b
Or
 
( xo . a  0)
   
 / a / 2 xo  a  b

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Ou enfin
 
 a b
xo  
/ a/ 2

La recherche de la solution générale x de la relation revient en fait à résoudre l’équation :
   
( x  a )  ( xo  a )
      
 ( x  xo )  a  0  ( x  xo ) et a sont colinéaires, et on peut dire donc :
     
λ  R, tq ( x  xo )  λ a  x  xo  λ a , et l’on peut écrire finalement :

 
 a b 
x  
 λa
/ a/ 2
III-3-2) Axe central d’un torseur.
III-3-2-1) Définition.


On appelle « axe central » du torseur [ τ] 
R , l’ensemble des points P, tel que M (P) soit
O
M (O)

colinéaire au vecteur R (résultante générale de [ τ] ).

 
Cherchons donc, l’ensemble des points P, vérifiant la condition M ( P)  α R

       
M (O)  R OP  α R  R OP   M (O)  α R

   
 OP R  M (O)  α R

On peut dire qu’on est ramené à résoudre un problème de division vectorielle dans laquelle
      
l’inconnu x est le vecteur OP , a est la résultante R , et b est le vecteur ( M (O)  α R) , à
condition que
     
R  ( M (O)  α R)  R .(M (O)  α R)  0
 
   R . M (O)
 R . M (O)  α/ R/  0  2
α 
/ R/ 2
Par conséquent :
  
 R  ( M (O)  α R) 
OP  
 λR
/ R/ 2
Ce qui donne enfin :

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 
 R  M (O) 
OP  
 λR
/ R/ 2

 
 R  M (O)
Soit Po le point tel que, OPo  
/ R/ 2

Nous avons alors :

  
OP  OPo  λ R


Et on dit alors, qu’il s’agit d’une droite passant par le point Po , et parallèle au vecteur R , cette
droite s’appelle « axe central » du torseur [ τ] .

III-4) Décomposition d’un torseur.

Soit [ τ] 
R un torseur quelconque
O
M (O)
 
Supposons que son invariant scalaire est nul (I S  R . M (O)  0) . Ce qui correspond à :
   
1- R  0 et M (O)  0  [τ]  [0] est le torseur nul
   
2- R  0 et M (O)  0  [τ]  [τ C ] est un couple
   
3- R  0 et M (O)  0  [τ]  [τ G ] est un glisseur
     
4- R  0 et M (O)  0  R  M (O)

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