République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de L’Enseignement supérieur et de la recherche scientifique

UNIVERSITE M’HAMED BOUGARA DE BOUMERDES

FACULTE DE THECNOLOGIE

Département De Génie Electriques

Filière : Electronique
Groupe «2»
Thème de recherche :
Contrôleur universel de vitesse de moteur basé sur un
microcontrôleur

Préparer par :
● ALLOUACHE WISSEM
● M’ZIR KATIA
● GHARLEFA MANEL
Superviseur :
Mme. Karima Kessaissia
2021/2022
 Remerciements

Remerciements
Merci à Allah Tout-Puissant de nous avoir donné le courage et la
détermination de mener à bien ce projet d'étude.
Nous sommes extrêmement reconnaissants à notre superviseur,
Mme. Karima Kessaissia, pour ses précieux conseils et son soutien
continu pendant notre projet. Ses immenses connaissances et son
expérience abondante nous ont encouragés tout au long du projet.
Nous tenons également à remercier nos parents pour leur amour et
leur soutien tout au long de notre vie et pour nous avoir donné la force
d'atteindre les étoiles et de poursuivre nos rêves.

2
 Résumé

Résumé

Français :

Les moteurs universels fonctionnent généralement en mode AC et sont contrôlés au

moyen de triacs. Cette solution conventionnelle se caractérise par un matériel de commande
bon marché. En revanche, elle présente quelques inconvénients. En particulier, le courant
crête à crête élevé donne un mauvais rendement du moteur et il est difficile de contrôler le
moteur à basse vitesse. Des améliorations significatives sont obtenues en utilisant un circuit
plein onde alimenté par un microcontrôleur. Ce projet présente les résultats obtenus en
utilisant un microcontrôleur et un IGBT contrôlé par PWM. Le moteur fonctionne sur toute sa
plage de vitesse et son contrôle de vitesse est extrêmement doux et précis, en particulier à
basse vitesse. De plus, ce circuit possède des caractéristiques supplémentaires telles que la
protection par fusible, le démarrage progressif, une superbe régulation de la vitesse sous
charge, la protection contre les surcharges de courant cycle par cycle et la limitation des
surintensités.

English:

Universal motors are usually operated in AC mode and are controlled by means of triacs.
This conventional solution is characterized by cheap control hardware. On the other hand, it
has some drawbacks. In particular, the high peak-to-peak current gives poor motor efficiency
and it is difficult to control the motor at low speed. Significant improvements are obtained
when using a microcontroller-powered full-wave circuit. This project presents the results
obtained by using a microcontroller and PWM controlled IGBT. The motor runs over its full
speed range and its speed control is extremely smooth and precise especially at low-speed
operation. In addition, this circuit has additional features such as fused protection, soft
starting, and superb speed regulation under load, cycle-by-cycle current overload protection
and over current limiting.

3
 Table des matières

Table des matières

Remerciements....................................................................................................................................... 2
Table des matières .................................................................................................................................. 4
Liste des abréviations :.......................................................................................................................... 6
Liste des figures ..................................................................................................................................... 7
INTRODUCTIN GENERALE............................................................................................................... 8
CHAPITRE 01 : MOTEURS UNIVERSELS ..................................................................................... 11
1.1. Introduction : ....................................................................................................................... 12
1.2. Moteurs universels : ............................................................................................................ 12
1.3. Fonctionnement du moteur universel :.............................................................................. 12
1.4. Applications des moteurs universels :................................................................................ 15
1.5. Contrôle de la vitesse d'un moteur universel : [3] ............................................................ 15
1.6. Avantages et inconvénients d'un moteur universel : [4] ....................................................... 16
1.7. Résumé : .................................................................................................................................... 16
CHAPITRE 02 : TECHNIQUES DE CONTROLE DE LA VITESSE DES MOTEURS
UNIVERSELS ...................................................................................................................................... 17
2.1. Introduction : ............................................................................................................................ 18
2.2. Commande de phase : [5] ........................................................................................................ 18
2.3. Inconvénients du commande de phase : [6] ........................................................................... 20
2.4. Modulation de la largeur d'impulsion (PWM) : .................................................................... 20
2.4.1. Qu'est-ce que le PWM ? [7] .............................................................................................. 20
2.4.2. Contrôle numérique : ........................................................................................................ 20
2.4.3. Rapport cyclique : [8]........................................................................................................ 21
2.4.4. Génération de la forme d'onde PWM : [8] ...................................................................... 22
2.4.5. Applications du PWM : .................................................................................................... 22
2.5. Résumé : .................................................................................................................................... 23
CHAPITRE 03 : DESCRIPTION DU SCHEMA FONCTIONNEL ................................................. 24
3.1. Introduction : ............................................................................................................................ 25
3.2. Aperçu de matériels : ............................................................................................................... 25
3.2.1. Thermistance NTC : .......................................................................................................... 25
3.2.2. IGBT :................................................................................................................................. 25
3.2.3. Circuit amortisseur : ......................................................................................................... 28
3.2.4. Diode à récupération rapide : ........................................................................................... 29
3.2.5. Commande de grille : ........................................................................................................ 29

4
 Table des matières

3.2.6. Amplificateur échantillonneur-bloqueur : ...................................................................... 30

3.2.7. Comparateur : ................................................................................................................... 31
3.2.8. Régulateur de tension : ..................................................................................................... 31
3.2.9. Microcontrôleur : .............................................................................................................. 32
3.3. Schéma de fonctionnement : .................................................................................................... 32
3.4. Résumé : .................................................................................................................................... 34
CONCLUSION GENERALE .............................................................................................................. 35
Références ............................................................................................................................................ 37
ANNEXE A : Génération de la forme d'onde PWM à l'aide de la simulation Proteus. ............... 39
ANNEXE B : Échantillonnage et retenue à l’aide de la simulation multisim. ............................... 40

5
 Liste des abréviations

Liste des abréviations :

▪ PMW : Pulse Width Modulation (Modulation de la largeur

d'impulsion)
▪ AC: Alternatif courant
▪ DC : Direct courant
▪ IGBT : transistor bipolaire à grille isolée

6
 Liste des figures

Liste des figures

Figure 1.1 : Un enroulement de compensation, en série avec l'enroulement d'armature et
l'enroulement de champ......................................................................................................... 13
Figure 1.2 : La réaction de l'armature modifie l'emplacement du plan neutre
magnétique, qui est l'axe le long duquel les balais doivent être montés. ........................... 13
Figure 1.3 : Les polarités de la forme d'onde de la source de tension et la direction du
couple. ...................................................................................................................................... 14
Figure 1.4: Conducteur d'enroulement d'induit et conducteur d'enroulement de
compensation. ......................................................................................................................... 14
Figure 1.5 : La courbe vitesse-couple d'un moteur universel. ........................................... 15
Figure 2.1 : Thyristor connecté à une source de charge et de tension R. .......................... 18
Figure 2.2 : Forme d’onde de la source de tension, impulsions de mise à feu. ................. 19
Figure 2.3 : Les courbes de tension de charge, de courant de charge et de tension
d’alimentation. ........................................................................................................................ 19
Figure 2.4 : Signaux PWM à rapport cyclique variable. .................................................... 21
Figure 2.5 : Circuit simple. .................................................................................................... 22
Figure 2.6 : Modulateur PWM, formes d'onde en dents de scie et PWM......................... 22
Figure 3.1 : Thermistor NTC. ............................................................................................... 25
Figure 3.2 : Structure d'un IGBT. ........................................................................................ 26
Figure 3.3 : Typical IGBT. .................................................................................................... 26
Figure 3.4 : Caractéristiques d'un IGBT. ............................................................................ 27
Figure 3.5 : IGBT module...................................................................................................... 27
Figure 3.6 : RC Snubber. ....................................................................................................... 28
Figure 3.7 : Schéma simplifié d'un circuit d'échantillonnage et de blocage et circuit
intégré. ..................................................................................................................................... 30
Figure 3.8 : Echantillonnage et maintien. ............................................................................ 30
Figure 3.9 : Illustration du fonctionnement du comparateur. ........................................... 31
Figure 3.10 : Régulateur de tension standard...................................................................... 31
Figure 3.11 : Schéma du circuit du régulateur de tension. ................................................. 32
Figure 3.12 : PIC Microcontroller ........................................................................................ 32
Figure 3.13 : Schéma de principe d'un circuit de régulation de vitesse de motrice pleine
onde alimentée par un microcontrôleur. .............................................................................. 34
Figure A.1 : Schéma de principe du circuit de génération PWM ...................................... 39
Figure A.2 : Forme d'onde PWM affichée sur l'oscilloscope ............................................. 39
Figure B.1 : Schéma fonctionnel du circuit d'échantillonnage et de maintien ................. 40
Figure B.2 : Forme d'onde de sortie du circuit d'échantillonnage et de maintien ........... 40

7
INTRODUCTIN GENERALE
 Introduction générale

INTRODUTCION
Un grand nombre de moteurs sont utilisés à des fins générales dans notre environnement,
depuis les équipements ménagers jusqu'aux machines-outils dans les installations
industrielles. Le moteur électrique est désormais une source d'énergie nécessaire et
indispensable dans de nombreuses industries. Les fonctions et les performances requises pour
ces moteurs sont très variées. Lorsque l'on se concentre sur le segment de contrôle de la
vitesse du moteur, un contrôleur de moteur de vitesse est nécessaire.
Un contrôleur de moteur est un dispositif ou un groupe de dispositifs qui peut coordonner de
manière prédéterminée les performances d'un moteur électrique. Un contrôleur de moteur peut
inclure un moyen manuel ou automatique pour démarrer et arrêter le moteur, sélectionner la
rotation avant ou arrière, sélectionner et réguler la vitesse, réguler ou limiter le couple, et
protéger contre les surcharges et les défauts électriques. Les contrôleurs de moteur peuvent
utiliser une commutation électromécanique ou des dispositifs électroniques de puissance pour
réguler la vitesse et la direction d'un moteur.
Certains types de contrôleurs de moteur permettent également de régler la vitesse du moteur
électrique. Pour les moteurs à courant continu, le contrôleur peut ajuster la tension appliquée
au moteur, ou ajuster le courant circulant dans l'enroulement de champ du moteur.
La plupart des régulateurs de vitesse des moteurs électriques ne sont pas très bons. Ils ont
souvent un très mauvais contrôle à basse vitesse ou ne permettent pas de contrôler la vitesse
jusqu'à la vitesse maximale du moteur - ou les deux. Dans cette thèse de projet, nous allons en
présenter un exceptionnel : un circuit pleine onde alimenté par un microcontrôleur qui
surmonte ces deux problèmes et offre également un contrôle extrêmement doux. Ce circuit est
idéal pour les perceuses électriques, les débroussailleuses, les scies circulaires, les
défonceuses ou tout autre appareil équipé d'un moteur universel (c'est-à-dire à balais) d'une
puissance maximale de 10 A.
Pourquoi ce contrôleur est-il si efficace pour piloter les moteurs à balais, en particulier à
faible vitesse et à pleine vitesse ? Tout est lié au type de forme d'onde de tension utilisée pour
assurer le contrôle de la vitesse. En général, les régulateurs de vitesse des moteurs à balais
utilisent un simple circuit de contrôle de phase. Les inconvénients de la commande de phase
sont immédiatement visibles lorsqu'on utilise cette conception. L'un d'entre eux est que la
vitesse maximale du moteur, lorsqu'il est soumis à une régulation de vitesse complète, est
considérablement réduite - jusqu'à 25 % ou plus - par rapport à un fonctionnement
directement sur le secteur. Le deuxième inconvénient est lié à la commande à basse vitesse.
Bien que ces circuits permettent souvent aux appareils de fonctionner à des vitesses assez
basses, le résultat est qu'il n'y a pas beaucoup de couple disponible et que la régulation de la
vitesse est mauvaise. Cela signifie que si l'on fait fonctionner un appareil à basse vitesse et
qu'on lui applique une charge raisonnable, sa vitesse diminuera immédiatement ou il pourra
caler complètement. Pire encore, le moteur aura tendance à s'enrayer. L'engrenage est causé
par le déclenchement erratique du dispositif de commutation principal (un triac) dans le
contrôleur de vitesse de l'appareil, de sorte que le moteur reçoit des rafales de puissance
intermittentes. Un moteur électrique qui s'emballe est pratiquement inutile, et le seul remède
consiste à augmenter la vitesse de rotation, ce qui va à l'encontre de l'objectif d'un régulateur
de vitesse si vous souhaitez fonctionner à faible vitesse.

9
 Introduction générale

Ces deux inconvénients sont pratiquement éliminés avec notre nouveau contrôleur de vitesse
pour moteurs universels. La conception n'utilise pas de circuit de contrôle de phase mais
utilise des techniques d'alimentation à découpage pour produire un contrôleur exceptionnel
pour tous les types de moteurs universels à balais. Il a un contrôle à très basse vitesse avec un
excellent maintien de la vitesse sous charge.
De plus, il fait fonctionner le moteur sur toute sa plage de vitesse, même à pleine vitesse si
nécessaire.

10
CHAPITRE 01 : MOTEURS
UNIVERSELS
 Chapitre 01 : Moteur Universels

1.1. Introduction :
Les moteurs électriques jouent un rôle essentiel dans tous les secteurs de l'industrie et dans
un large éventail d'applications. Il existe une grande variété de moteurs électriques
disponibles sur le marché. La sélection de ces moteurs peut se faire en fonction de leur
fonctionnement, de leur tension et de leurs applications.
Le moteur que nous allons utiliser pour la conception de ce circuit de commande est le
moteur universel.

1.2. Moteurs universels :

Un moteur universel est un moteur électrique à enroulement en série qui peut fonctionné à la
fois en courant alternatif et en courant continu et qui utilise un électroaimant comme stator
pour créer son champ magnétique. Il s'agit d'un moteur à enroulement en série commuté où
les bobines de champ du stator sont connectées en série avec les enroulements du rotor par
l'intermédiaire d'un commutateur. Il est souvent appelé moteur à courant alternatif en série. Le
moteur universel est très similaire à un moteur série à courant continu dans sa construction,
mais il est légèrement modifié pour permettre au moteur de fonctionner correctement sur le
courant alternatif. Ce type de moteur électrique peut fonctionner correctement en courant
alternatif parce que le courant dans les bobines de champ et l'armature (et les champs
magnétiques qui en résultent) alternera (polarité inverse) de manière synchrone avec
l'alimentation. Par conséquent, la force mécanique résultante se produira dans un sens de
rotation constant, indépendant du sens de la tension appliquée, mais déterminé par le
commutateur et la polarité des bobines de champ. [1]

1.3. Fonctionnement du moteur universel :

Le principe de fonctionnement d'un moteur universel est le même que celui d'un moteur à
courant continu. Bien qu'un moteur universel ressemble à un moteur série à courant continu, il
nécessite une modification appropriée de la construction, de l'enroulement et de la qualité des
balais afin d'obtenir une commutation sans étincelles et un échauffement réduit lorsqu'il est
alimenté en courant alternatif, en raison de l'augmentation de l'inductance et de la réaction de
l'induit. Pour un fonctionnement correct avec l'alimentation AC, un moteur universel
incorpore un enroulement de compensation en série avec l'armature et l'enroulement de
champ.

12
 Chapitre 01 : Moteur Universels

Figure 1.1 : Un enroulement de compensation, en série avec l'enroulement d'armature et

l'enroulement de champ.
Lorsque le moteur fonctionne sous une tension alternative, le flux alternatif provoque une
tension de réactance, qui limite le courant à un niveau bien inférieur à celui qui serait produit
par une tension continue. Pour limiter les effets de cette réaction d'induit, le moteur universel
utilise un enroulement de compensation, qui est installé dans les encoches du stator, à 90
degrés de l'enroulement d'excitation principal et connecté en série avec l'armature et
l'enroulement d'excitation (Cet arrangement est appelé "compensé par conduction"). Le
courant circulant dans chaque bobine de l'enroulement de compensation est dans un sens
opposé au courant dans la boucle d'induit correspondante qui lui est proche. L'enroulement de
bobines égales dans des directions opposées produit un effet d'annulation qui réduit
l'inductance, et donc la réactance.
L'alimentation en courant alternatif induit également des courants de Foucault plus
importants que ceux produits lorsque le moteur fonctionne en courant continu. Pour limiter les
pertes par courants de Foucault, les moteurs universels utilisent des noyaux laminés (plutôt
qu'en fer massif), ce qui augmente leur résistance et réduit les courants de Foucault.

Figure 1.2 : La réaction de l'armature modifie l'emplacement du plan neutre magnétique,

qui est l'axe le long duquel les balais doivent être montés.

13
 Chapitre 01 : Moteur Universels

C'est parce que les enroulements d'induit et de champ sont connectés en série qu'un moteur
universel peut fonctionner avec une alimentation en courant continu ou alternatif. Le fait
d'être connecté en série signifie que les deux enroulements sont alimentés par la même source,
de sorte que si la source de tension change de polarité, comme c'est le cas avec l'alimentation
en courant alternatif, les courants d'induit et de champ changent également de polarité et le
sens du couple ne change pas. (Le sens de rotation est inversé en inversant le courant dans le
circuit d'excitation.

Figure 1.3 : Les polarités de la forme d'onde de la source de tension et la direction du

couple.

Figure1.4 : Conducteur d'enroulement d'induit et conducteur d'enroulement de

compensation.

L'un des principaux avantages d'un moteur universel est sa capacité à atteindre une vitesse
illimitée, avec des vitesses allant jusqu'à 20 000 tr/min dans les applications réelles. La courbe
vitesse-couple est essentiellement une ligne droite entre le couple de décrochage (vitesse
nulle) et la vitesse à vide (couple nul), ce qui signifie que plus la charge (couple) augmente,
plus la vitesse diminue. En fait, comme pour un moteur CC à enroulement en série, le
fonctionnement d'un moteur universel sans charge (couple nul) peut entraîner un

14
 Chapitre 01 : Moteur Universels

emballement, où la vitesse augmente jusqu'à ce que le moteur commence à se désagréger. Le

revers de ce phénomène est que les moteurs universels produisent un très bon couple de
démarrage (couple élevé à faible vitesse). [1]

Figure 1.2: La courbe vitesse-couple d'un moteur universel.

1.4. Applications des moteurs universels :

La capacité du moteur universel à fonctionner à des vitesses très élevées signifie que les
moteurs universels sont bons pour les applications qui impliquent des composants tournant
rapidement, comme les ventilateurs, les séchoirs à air et les aspirateurs. Et leur capacité à
produire un couple élevé à faible vitesse les rend appropriés pour des applications telles que
les mixeurs et les perceuses portables. Parce qu'ils sont à commutation mécanique, les
moteurs universels ne sont généralement pas adaptés aux applications à usage continu, en
raison de l'entretien et de l'usure des balais. Les balais les rendent également relativement
bruyants, de sorte que leurs principaux domaines d'application sont les petits appareils
ménagers. [2]

1.5. Contrôle de la vitesse d'un moteur universel : [3]

Pour le contrôle de la vitesse d'un moteur universel, il est possible d'utiliser soit un
convertisseur avec contrôle de l'angle de phase (utilisant des Triacs ou des Thyristors),
soit des convertisseurs PWM (utilisant des transistors). La tension de sortie peut être
réglée manuellement ou automatiquement à l'aide d'une commande de vitesse (c'est-à-dire que
la vitesse est réglée manuellement). Les moteurs universels étant avant tout destinés à des
applications domestiques, les convertisseurs doivent être conçus pour fonctionner sur une
ligne CA monophasée. Les types de convertisseurs suivants sont les plus fréquents pour les
moteurs universels :
-Triac simple.
- Pont redresseur à thyristor semi-contrôlé.
- Hacheur IGBT avec redresseur à diodes.

15
 Chapitre 01 : Moteur Universels

1.6. Avantages et inconvénients d'un moteur universel : [4]

Les avantages du moteur universel sont notamment les suivants :
● Un couple de démarrage élevé tout au long du démarrage.
● Ce type de moteur peut atteindre une vitesse élevée d'environ 25 ,000 tr/min lorsqu'il s'agit
de moteurs asynchrones.
● Comme un moteur à courant continu, la vitesse de ce moteur peut être ajustée en modifiant
la tension du moteur.
● Ils sont également relativement faciles à contrôler, de manière électromécanique à l'aide de
bobines taraudées, ou de manière électronique.
Les inconvénients du moteur universel sont notamment les suivants :
● L'utilisation de machines utilisant des moteurs universels nécessite une protection régulière.
● Son rendement est faible, environ 80 %.
● Ce type de moteur génère plusieurs vibrations en raison de la paire d'impulsions.
●En raison d'une paire d'impulsions, ce type de moteur électrique produit de nombreuses
vibrations ainsi que beaucoup de bruit.
● Pour éviter d'énormes pertes dues aux courants de Foucault, le rotor ainsi que le stator
doivent être laminés.

1.7. Résumé :
En résumé, le moteur universel est un type de moteur électrique qui fonctionne en courant
alternatif ou continu. Sa construction est la même que celle des moteurs à courant continu
avec quelques modifications. Ces moteurs sont applicables là où le contrôle de la vitesse et les
valeurs élevées de la vitesse du moteur sont nécessaires. Ils sont utilisés dans les perceuses
manuelles, les sèche-cheveux, les ventilateurs de table et les meuleuses, ainsi que dans les
polisseuses, les appareils de cuisine et les souffleurs...etc.

16
CHAPITRE 02 : TECHNIQUES
DE CONTROLE DE LA
VITESSE DES MOTEURS
UNIVERSELS
 Chapitre 02 : Techniques de contrôle de la vitesse des Moteur Universel

2.1. Introduction :
En concentrant l’attention sur le segment de contrôle de vitesse du marché des moteurs,
moteurs universels contrôlent leur vitesse de deux façons : La commande de phase et PWM.
Ce chapitre explique la structure, le principe de contrôle de la vitesse et les caractéristiques
des deux méthodes utilisées pour contrôler la vitesse des moteurs universels.

2.2. Commande de phase : [5]

La commande de phase ou commande d'angle de phase est une méthode appliquée en
électronique de puissance pour réguler la puissance des consommateurs électriques et des
consommateurs fonctionnant avec une tension alternative. Seules certaines parties de la
tension alternative sont utilisées pour produire du courant.
Des éléments semi-conducteurs contrôlables sont nécessaires pour le contrôle de phase.
Aussi appelés soupapes, ces éléments reçoivent un signal d’allumage retardé après la
commutation naturelle et deviennent conducteurs à ce moment. Plus le délai peut être réglé,
plus la tension de sortie RMS disponible et en conséquence, plus la puissance émise est faible.
Comprenons le concept à l’aide d’un schéma de circuit simple comme indiqué ci-dessous :

Figure 2.1 : Thyristor connecté à une source de charge et de tension R.

Dans le circuit ci-dessus, un thyristor (ou SCR) T est connecté à la source de charge R et de
tension vs. Ce SCR ne mènera pas jusqu’à ce qu’il soit biaisé vers l’avant et le signal de porte
est appliqué. L’application du signal de porte est appelée tir. On vous demande de lire «
Angle de tir de SCR » pour avoir une compréhension claire. Pendant le demi-cycle positif de
tension d’alimentation vs, le SCR est biaisé vers l’avant. Si le thyristor T est tiré (disons à un
certain angle de phase α sur la tension source), il deviendra ON.

18
 Chapitre 02 : Techniques de contrôle de la vitesse des Moteur Universel

Figure 2.2 : Forme d’onde de la source de tension, impulsions de mise à feu.

Comme le SCR est maintenant ON, il commencera à effectuer. Il va conduire de ωt = α à π.
Puisque la charge est de nature résistive, la tension de charge Vout et le courant de charge
Iout suivra la forme d’onde de la tension d’alimentation. Les courbes de tension de charge, de
courant de charge et de tension d’alimentation sont illustrées dans la figure ci-dessous :

Figure 2.3 : Les courbes de tension de charge, de courant de charge et de tension

d’alimentation.

19
 Chapitre 02 : Techniques de contrôle de la vitesse des Moteur Universel

2.3. Inconvénients du commande de phase : [6]

En général, les régulateurs de vitesse des moteurs à balais utilisent un simple circuit de
contrôle de phase. Les inconvénients de la commande de phase sont immédiatement visibles
lorsqu'on utilise cette conception. L'un d'eux est que la vitesse maximale du moteur, lorsqu'il
est soumis à un réglage de contrôle de la vitesse totale, est considérablement réduite - jusqu'à
25 % ou plus - par rapport à un fonctionnement directement à partir du secteur. Par exemple,
dans une perceuse électrique qui tourne normalement à 3000 tours/minute, la vitesse
maximale peut être réduite à environ 2200 tours/minute. Ceci est inévitable avec un circuit de
commande qui redresse en demi-onde la forme d'onde du secteur 230VAC pour donner une
tension de sortie maximale d'environ 162V RMS.
Le deuxième inconvénient d'une conception de commande de phase concerne la commande à
basse vitesse. Bien que ces circuits permettent souvent à une perceuse ou à d'autres appareils
de fonctionner à des vitesses assez basses, le résultat est qu'il n'y a pas beaucoup de couple
disponible et que la régulation de la vitesse est mauvaise. Cela signifie que si nous faisons
fonctionner la perceuse à basse vitesse et que nous lui appliquons une charge raisonnable, sa
vitesse va chuter immédiatement ou elle peut caler complètement. Pire encore, le moteur aura
tendance à " s'enrayer ".
L’engrenage est causé par le tir erratique du dispositif de commutation principal (un Triac)
dans le contrôleur de vitesse de forage de sorte que le moteur reçoit des rafales intermittentes
de puissance. Un moteur électrique qui fonctionne mal est pratiquement inutile, et le seul
remède est d’augmenter le réglage de la vitesse, ce qui va à l’encontre du but d’un contrôleur
de vitesse si vous voulez fonctionner à basse vitesse.

2.4. Modulation de la largeur d'impulsion (PWM) :

2.4.1. Qu'est-ce que le PWM ? [7]
La modulation de la largeur d’impulsion (PWM) est une technique puissante pour contrôler
les circuits analogiques avec les sorties numériques d’un microprocesseur. PWM est utilisé
dans une grande variété d’applications, il est utilisé dans la transmission d’informations en
encodant un message dans un signal pulsé, également pour le contrôle de puissance des
appareils électroniques tels que les moteurs, et comme l’algorithme principal pour les
chargeurs de batteries solaires photovoltaïques. Les systèmes analogiques, tels que les
alimentations linéaires, ont tendance à générer beaucoup de chaleur puisqu’ils sont
essentiellement des résistances variables transportant beaucoup de courants.
Les systèmes numériques ne produisent généralement pas autant de chaleur que les systèmes
analogiques. Presque toute la chaleur générée par un dispositif de commutation est pendant la
transition (ce qui se fait rapidement), alors que l’appareil n’est ni allumé ni éteint, mais entre
les deux. Un signal PWM se compose de deux composantes principales qui définissent son
comportement : un rapport cyclique et une fréquence.
2.4.2. Contrôle numérique :
En contrôlant numériquement les circuits analogiques, les coûts du système et la
consommation d'énergie peuvent être considérablement réduits. De plus, de nombreux

20
 Chapitre 02 : Techniques de contrôle de la vitesse des Moteur Universel

microcontrôleurs et DSP (processeur de signal numérique) intègrent déjà des contrôleurs

PWM, ce qui facilite leur mise en œuvre.
En bref, la modulation de largeur d'impulsion est un moyen de coder numériquement des
niveaux de signaux analogiques. Grâce à l'utilisation de compteurs à haute résolution, le
rapport cyclique d'une onde carrée est modulé pour coder un niveau de signal analogique
spécifique. Le signal PWM est toujours numérique car, à tout moment, l'alimentation en
courant continu est soit entièrement activée, soit entièrement désactivée. La source de tension
ou de courant est fournie à la charge analogique au moyen d'une série répétitive d'impulsions
d'activation et de désactivation.
2.4.3. Rapport cyclique : [8]
L'un des paramètres de toute onde carrée est le rapport cyclique. La plupart des ondes carrées
sont à 50 %, c'est la norme lorsqu'on en parle, mais elles ne doivent pas nécessairement être
symétriques. Le temps de marche est le temps pendant lequel l'alimentation en courant
continu est appliquée à la charge, et le temps d'arrêt est la période pendant laquelle cette
alimentation est coupée. Si la bande passante est suffisante, n'importe quelle valeur
analogique peut être codée par PWM.
La figure 2.4 montre trois signaux PWM différents. La figure 2.4.a montré une sortie PWM
avec un rapport cyclique de 10%. Cela signifie que le signal est activé pendant 10 % de la
période et désactivé pendant les 90 % restants. Les figures 2.4.b et 2.4.c montrent des sorties
PWM avec un rapport cyclique de 50 % et 90 %, respectivement. Ces trois sorties PWM
codent trois valeurs de signal analogique différentes, à 10 %, 50 % et 90 % de la pleine
puissance. Si, par exemple, l'alimentation est de 9 V et le rapport cyclique de 10 %, il en
résulte un signal analogique de 0,9 V.

Figure 2.4 : Signaux PWM à rapport cyclique variable.

La figure 2.5 montre un circuit simple qui peut être piloté par PWM. Sur la figure, une pile de
9 V alimente une ampoule à incandescence. Si nous fermons l'interrupteur reliant la pile et
l'ampoule pendant 50 ms, l'ampoule recevra 9 V pendant cet intervalle. Si nous ouvrons
ensuite l'interrupteur pendant les 50 ms suivantes, l'ampoule recevra 0 V. Si nous répétons ce
cycle 10 fois par seconde, l'ampoule sera allumée comme si elle était connectée à une batterie

21
 Chapitre 02 : Techniques de contrôle de la vitesse des Moteur Universel

de 4,5 V (50 % de 9 V). Nous disons que le rapport cyclique est de 50% et que la fréquence
de modulation est de 10 Hz.

Figure 2.5: Circuit simple.

2.4.4. Génération de la forme d'onde PWM : [8]
L'une des nombreuses façons de produire un PWM est d'utiliser une forme d'onde en dents de
scie et un comparateur. Comme indiqué ci-dessous, la forme d'onde en dents de scie (ou onde
triangulaire) ne doit pas nécessairement être symétrique, mais la linéarité de la forme d'onde
est importante. La fréquence de la forme d'onde en dents de scie est la fréquence
d'échantillonnage du signal.

Figure 2.6 : Modulateur PWM, formes d'onde en dents de scie et PWM.

S'il n'y a pas de calcul impliqué, le PWM peut être rapide. Le facteur limitant est la réponse en
fréquence du comparateur. Ce n'est pas forcément un problème puisque bon nombre
d'utilisations se font à des vitesses assez faibles. Certains microcontrôleurs ont un PWM
intégré et peuvent enregistrer ou créer des signaux à la demande.
En outre, il existe également plusieurs façons de générer des signaux modulés en largeur
d'impulsion, notamment les techniques analogiques, la modulation sigma-delta et la synthèse
numérique directe.
2.4.5. Applications du PWM :
Les utilisations du PWM sont très variées. C'est le cœur des amplificateurs audio de classe D,
en augmentant les tensions vous augmentez la sortie maximale, et en sélectionnant une
fréquence au-delà de l'audition humaine (généralement 44Khz) le PWM peut être utilisé.
Une autre application populaire est le contrôle de la vitesse des moteurs. Les moteurs, en tant
que tels, ont besoin de courants très élevés pour fonctionner. La possibilité de faire varier leur
vitesse avec le PWM augmente considérablement l'efficacité du système global. Le PWM est
plus efficace pour contrôler la vitesse des moteurs à faible régime que les méthodes linéaires.

22
 Chapitre 02 : Techniques de contrôle de la vitesse des Moteur Universel

Comme son nom l'indique, la commande de vitesse par modulation de largeur d'impulsion
fonctionne en pilotant le moteur avec une série d'impulsions "ON-OFF" et en faisant varier le
rapport cyclique, c'est-à-dire la fraction de temps pendant laquelle la tension de sortie est
"ON" par rapport à celle qui est "OFF", des impulsions tout en maintenant la fréquence
constante.
La puissance appliquée au moteur peut être contrôlée en faisant varier la largeur de ces
impulsions appliquées et en faisant ainsi varier la tension continue moyenne appliquée aux
bornes du moteur. En changeant ou en modulant la durée de ces impulsions, la vitesse du
moteur peut être contrôlée, c'est-à-dire que plus l'impulsion est longue, plus le moteur tourne
vite, et de même, plus l'impulsion est courte, plus le moteur tourne lentement.
En d'autres termes, plus la largeur d'impulsion est grande, plus la tension moyenne appliquée
aux bornes du moteur est élevée, plus le flux magnétique à l'intérieur des enroulements de
l'induit est puissant et plus le moteur tourne vite, comme le montre l'illustration ci-dessous.
L'un des avantages du PWM est que le signal reste numérique tout au long du trajet entre le
processeur et le système contrôlé ; aucune conversion numérique-analogique n'est nécessaire.
En gardant le signal numérique, les effets du bruit sont minimisés. Le bruit ne peut affecter un
signal numérique que s'il est suffisamment fort pour transformer un 1 logique en 0 logique, ou
vice versa. L'immunité accrue au bruit est un autre avantage du choix du PWM par rapport à
la commande analogique. [9]

2.5. Résumé :
En résumé, dans la méthode de contrôle de l'angle de phase, le contrôle de la vitesse est
réalisé en faisant varier l'angle d'allumage du TRIAC. Le contrôle de l'angle de phase est une
solution très rentable mais pas très efficace. Dans la méthode PWM, la tension de ligne AC
redressée est commutée à une fréquence élevée par un MOSFET de puissance ou un dispositif
IGBT pour générer une tension variable dans le temps pour le moteur. Cette méthode permet
de contrôler les moteurs en fournissant un contrôle de vitesse stable, en évitant les courants
importants et en tirant un courant harmonique minimum de l'alimentation secteur. Pour
répondre à ces exigences, il est préférable d'utiliser un hacheur de courant alternatif avec
retour de courant et de vitesse.

23
 CHAPITRE 03 :
DESCRIPTION DU
SCHEMA FONCTIONNEL
 Chapitre 03 : Description du schéma fonctionnel

3.1. Introduction :
Le circuit du contrôleur de vitesse du moteur comprend trois circuits intégrés : Un
microcontrôleur, un amplificateur d'échantillonnage et de blocage, un comparateur de
surintensité et un commande de grille, plusieurs diodes, résistances et condensateurs, un
régulateur de tension et un IGBT haute tension , Q1. Dans ce chapitre, nous allons avoir une
idée des principaux composants matériels de notre circuit et de leur principe de
fonctionnement.

3.2. Aperçu de matériels :

3.2.1. Thermistance NTC :
NTC signifie "Negative Temperature Coefficient" (coefficient de température négatif). Les
thermistances NTC sont des résistances à coefficient de température négatif, ce qui signifie
que la résistance diminue lorsque la température augmente. Les thermistances sont largement
utilisées comme limiteurs de courant d'appel, capteurs de température, protecteurs de
surintensité à réinitialisation automatique et éléments chauffants autorégulant. Les capteurs
NTC sont généralement utilisés dans une plage allant de -55°C à 200°C.
Comme la thermistance est essentiellement une résistance, elle dissipe de l'énergie sous forme
de chaleur lorsqu'elle est traversée par un courant. Cette chaleur est générée dans le noyau de
la thermistance et affecte la précision des mesures. La capacité thermique représente la
quantité de chaleur nécessaire pour augmenter la température de la thermistance de 1°C et est
généralement exprimée en mJ/°C. [10]

Figure 3.1 : Thermistor NTC.

3.2.2. IGBT :
Un transistor bipolaire à grille isolée (IGBT) est une sorte de croisement entre un transistor à
jonction bipolaire classique (BJT) et un transistor à effet de champ (MOSFET), ce qui en fait
un dispositif semi-conducteur de puissance à trois bornes, principalement utilisé comme
commutateur électronique, qui, au fur et à mesure de son développement, a fini par combiner
haut rendement et commutation rapide. Il prend les meilleures parties de ces deux types de
transistors communs, l'impédance d'entrée élevée et les vitesses de commutation élevées d'un
MOSFET avec la faible tension de saturation d'un transistor bipolaire, et les combine
ensemble pour produire un autre type de dispositif de commutation à transistor qui est capable
de gérer de grands courants collecteur-émetteur avec une commande de courant de grille

25
 Chapitre 03 : Description du schéma fonctionnel

pratiquement nulle. L'IGBT est constitué de quatre couches alternées (P-N-P-N) qui sont
contrôlées par une structure de grille en métal-oxyde-semi-conducteur (MOS).
Il combine une entrée MOSFET à canal N à grille isolée avec une sortie transistor bipolaire
PNP connectée dans une configuration de type Darlington.

Figure 3.2 : Structure d'un IGBT.

Par conséquent, les bornes sont étiquetées en tant que Collecteur, Emetteur et Porte. Deux de
ses bornes (C-E) sont associées au chemin de conductance qui fait passer le courant, tandis
que sa troisième borne (G) contrôle le dispositif.
Un transistor bipolaire à grille isolée est simplement mis "ON" ou "OFF" en activant ou
désactivant sa borne de grille. L'application d'un signal de tension d'entrée positif entre la
grille et l'émetteur maintiendra le dispositif dans son état "ON", tandis que l'application d'un
signal de grille nul ou légèrement négatif le fera s'éteindre (OFF), de la même manière qu'un
transistor bipolaire ou un EMOSFET. Un autre avantage de l'IGBT est qu'il a une résistance
de canal à l'état passant beaucoup plus faible qu'un MOSFET standard.

Figure 3.3 : Typical IGBT.

26
 Chapitre 03 : Description du schéma fonctionnel

Figure 3.4 : Caractéristiques d'un IGBT.

Comme l'IGBT est un dispositif commandé par tension, il ne nécessite qu'une petite tension
sur la grille pour maintenir la conduction à travers le dispositif, contrairement aux BJT qui
nécessitent que le courant de base soit continuellement fourni en quantité suffisante pour
maintenir la saturation.
L'IGBT est un dispositif unidirectionnel, ce qui signifie qu'il ne peut commuter le courant que
dans le "sens direct", c'est-à-dire du collecteur à l'émetteur, contrairement aux MOSFET qui
ont des capacités de commutation de courant bidirectionnelles (contrôlées dans le sens direct
et non contrôlées dans le sens inverse).
Le principe de fonctionnement et les circuits de commande de la grille du transistor bipolaire
à grille isolée sont très semblables à ceux du MOSFET de puissance à canal N. La différence
fondamentale est que la résistance offerte par le canal conducteur principal lorsque le courant
traverse le dispositif à l'état "ON" est beaucoup plus faible dans l'IGBT. De ce fait, le courant
nominal est beaucoup plus élevé que celui d'un MOSFET de puissance équivalent.
Les avantages de l'utilisation du transistor bipolaire à grille isolée par rapport à d'autres types
de transistors sont sa capacité de tension élevée, sa faible résistance à l'état passant, sa facilité
de commande, ses vitesses de commutation relativement rapides et son courant de commande
de grille nul, ce qui en fait un bon choix pour les applications à vitesse modérée et à tension
élevée telles que la modulation de largeur d'impulsion (PWM), la commande de vitesse
variable, les alimentations à découpage ou les applications de convertisseur de fréquence et
d'inverseur DC-AC à énergie solaire fonctionnant dans la gamme des centaines de kilohertz.
[11]

Figure 3.5 : IGBT module.

27
 Chapitre 03 : Description du schéma fonctionnel

3.2.3. Circuit amortisseur :

Les amortisseurs sont des circuits d'absorption d'énergie utilisés pour supprimer les pics de
tension causés par l'inductance du circuit lorsqu'un commutateur, électrique ou mécanique,
s'ouvre. Le circuit d'amortissement le plus courant est constitué d'un condensateur et d'une
résistance connectés en série aux bornes de l'interrupteur (transistor). Les amortisseurs
peuvent faire plusieurs choses :
● Réduire ou éliminer les pics de tension ou de courant.
● Réduire les pertes totales dues à la commutation.
● Façonner la ligne de charge pour la maintenir dans la zone de fonctionnement sûre (SOA).
● Transférer la dissipation de puissance du commutateur vers une résistance ou une charge
utile.
Il existe de nombreux types d'amortisseurs, mais les deux plus courants sont le réseau
d'amortissement résistance-capacité (RC) et l'amortisseur de coupure résistance-capacité-
diode (RCD).
Un simple amortisseur RC utilise une petite résistance (R) en série avec un petit
condensateur (C). Cette combinaison peut être utilisée pour supprimer l'augmentation rapide
de la tension aux bornes d'un thyristor, empêchant ainsi la mise sous tension erronée du
thyristor ; elle le fait en limitant le taux d'augmentation de la tension (dV/dt) aux bornes du
thyristor à une valeur qui ne le déclenchera pas.
Un amortisseur RC conçu de manière appropriée peut être utilisé avec des charges continues
ou alternatives. Ce type d’amortisseur est couramment utilisé avec des charges inductives
telles que les moteurs électriques. La tension aux bornes d'un condensateur ne pouvant pas
changer instantanément, un courant transitoire décroissant le traverse pendant une petite
fraction de seconde, ce qui permet à la tension aux bornes de l'interrupteur d'augmenter plus
lentement lorsque l'interrupteur est ouvert. La détermination de la tension nominale peut être
difficile en raison de la nature des formes d'onde transitoires et peut être définie simplement
par la puissance nominale des composants d’amortisseur et l'application. Les amortisseurs RC
peuvent être fabriqués de manière discrète et sont également construits en tant que composant
unique. [12]

Figure 3.6 : RC Snubber.

28
 Chapitre 03 : Description du schéma fonctionnel

3.2.4. Diode à récupération rapide :

La diode à récupération rapide est un dispositif semi-conducteur qui possède un court temps
de récupération inverse à des fins de redressement à haute fréquence. Un temps de
récupération rapide est crucial pour le redressement des signaux alternatifs à haute fréquence.
Les diodes sont principalement utilisées dans les redresseurs car elles possèdent des vitesses
de commutation très élevées.
La diode à récupération rapide est construite de la même manière que les diodes ordinaires.
La principale différence de construction entre ces diodes et les diodes classiques est la
présence de centres de recombinaison. Dans les diodes à récupération rapide, de l'or (Au) est
ajouté au matériau semi-conducteur.
Les diodes à récupération rapide offrent une vitesse de commutation ultra élevée, un faible
temps de récupération inverse, une meilleure efficacité par rapport aux diodes
conventionnelles et une perte réduite. Cependant, elles possèdent un courant inverse élevé
lorsque les centres de recombinaison sont augmentés par l'ajout d'or.
Les diodes à récupération rapide peuvent être utilisées dans de nombreuses applications :
redressement haute fréquence, zones industrielles et commerciales, détecteurs de signaux
radio et circuits de communication analogiques et numériques. [13]
3.2.5. Commande de grille :
Un circuit d'attaque de grille est un amplificateur de puissance qui accepte une entrée à faible
puissance d'un circuit intégré de commande et produit une entrée d'attaque à courant élevé
pour la grille d'un transistor à haute puissance tel qu'un IGBT ou un MOSFET de puissance.
Les drivers de grille peuvent être fournis soit sur la puce, soit sous la forme d'un module
discret. Par essence, un circuit de commande de grille consiste en un décaleur de niveau
combiné à un amplificateur. Un circuit intégré de commande de grille sert d'interface entre les
signaux de commande (contrôleurs numériques ou analogiques) et les commutateurs de
puissance. Une solution intégrée de commande de grille réduit la complexité de la conception,
le temps de développement, la nomenclature et l'espace sur la carte, tout en améliorant la
fiabilité par rapport aux solutions de commande de grille mises en œuvre de manière discrète.
Contrairement aux transistors bipolaires, les MOSFET ne nécessitent pas une alimentation
constante, tant qu'ils ne sont pas activés ou désactivés. L'électrode de grille isolée du
MOSFET forme un condensateur (condensateur de grille), qui doit être chargé ou déchargé à
chaque fois que le MOSFET est activé ou désactivé. Comme un transistor a besoin d'une
tension de grille particulière pour être activé, le condensateur de grille doit être chargé au
moins à la tension de grille requise pour que le transistor soit activé. De même, pour éteindre
le transistor, cette charge doit être dissipée, c'est-à-dire que le condensateur de grille doit être
déchargé.
Le signal de commutation d'un transistor est généralement généré par un circuit logique ou
un microcontrôleur, qui fournit un signal de sortie généralement limité à quelques
milliampères de courant. Par conséquent, un transistor qui est directement commandé par un
tel signal commute très lentement, ce qui entraîne une perte de puissance élevée. Pendant la
commutation, le condensateur de grille du transistor peut consommer du courant si
rapidement qu'il provoque une surcharge de courant dans le circuit logique ou le

29
 Chapitre 03 : Description du schéma fonctionnel

microcontrôleur, provoquant une surchauffe qui entraîne des dommages permanents, voire la
destruction complète de la puce. Pour éviter que cela ne se produise, un pilote de grille est
prévu entre le signal de sortie du microcontrôleur et le transistor de puissance. [14]
3.2.6. Amplificateur échantillonneur-bloqueur :
En électronique, un circuit d'échantillonnage et de blocage est un dispositif analogique qui
échantillonne la tension d'un signal analogique à variation continue et maintient sa valeur à un
niveau constant pendant une période minimale spécifiée.
Un circuit d'échantillonnage et de maintien typique stocke la charge électrique dans un
condensateur et contient au moins un dispositif de commutation tel qu'un commutateur FET
(transistor à effet de champ) et normalement un amplificateur opérationnel. Pour
échantillonner le signal d'entrée, le commutateur connecte le condensateur à la sortie d'un
amplificateur tampon. L'amplificateur tampon charge ou décharge le condensateur de sorte
que la tension aux bornes du condensateur soit pratiquement égale ou proportionnelle à la
tension d'entrée. En mode maintien, le commutateur déconnecte le condensateur du tampon.
Le condensateur est invariablement déchargé par ses propres courants de fuite et les courants
de charge utiles, ce qui rend le circuit intrinsèquement volatile, mais la chute de tension dans
un temps de maintien spécifié reste dans une marge d'erreur acceptable pour toutes les
applications, sauf les plus exigeantes. [15]

Figure 3.7 : Schéma simplifié d'un circuit d'échantillonnage et de blocage et circuit

intégré.

Figure 3.8 : Echantillonnage et maintien.

30
 Chapitre 03 : Description du schéma fonctionnel

3.2.7. Comparateur :
En électronique, un comparateur est un dispositif qui compare deux tensions ou courants et
émet un signal numérique indiquant lequel est le plus grand. Il possède deux bornes d'entrée
analogiques. La sortie est idéale : [16]

Vo = 1, si V+ > V-
0, si V+ < V-

Figure 3.9 : Illustration du fonctionnement du comparateur.

3.2.8. Régulateur de tension :
Les régulateurs de tension fournissent une tension continue stable pendant le
fonctionnement d'un système. Les régulateurs de tension peuvent être alimentés soit par la
tension alternative du secteur provenant des prises murales, soit par les batteries des appareils
électroniques. Les batteries se déchargent presque linéairement avec le temps et les
régulateurs de tension sont nécessaires pour maintenir une alimentation stable des systèmes
électroniques. Outre l'alimentation des circuits, une tension continue précise est souvent
utilisée comme référence à laquelle les signaux de tension sont comparés pour prendre des
décisions. Si cette tension de référence n'est pas très stable et fluctue beaucoup, cela affecte la
prise de décision d'un système. [17]

Figure 3.10 : Régulateur de tension standard.

31
 Chapitre 03 : Description du schéma fonctionnel

Figure 3.11 : Schéma du circuit du régulateur de tension.

3.2.9. Microcontrôleur :
Un microcontrôleur est un circuit intégré compact conçu pour régir une opération spécifique
dans un système embarqué. Un microcontrôleur typique comprend un processeur, une
mémoire et des périphériques d'entrée/sortie (E/S) sur une seule puce.

Figure 3.12 : PIC Microcontroller

On trouve des microcontrôleurs dans les véhicules, les robots, les machines de bureau, les
appareils médicaux, les émetteurs-récepteurs radios mobiles, les distributeurs automatiques et
les appareils ménagers. Il s'agit essentiellement de simples ordinateurs personnels miniatures
conçus pour contrôler de petites fonctions d'un composant plus grand, sans système
d'exploitation frontal complexe.
Un microcontrôleur est intégré à un système pour contrôler une fonction unique d'un
appareil. Pour ce faire, il interprète les données qu'il reçoit de ses périphériques d'entrée/sortie
à l'aide de son processeur central. Les informations temporaires que le microcontrôleur reçoit
sont stockées dans sa mémoire de données, où le processeur y accède et utilise les instructions
stockées dans sa mémoire de programme pour déchiffrer et appliquer les données entrantes. Il
utilise ensuite ses périphériques d'E/S pour communiquer et exécuter l'action appropriée. [18]

3.3. Schéma de fonctionnement :

La figure 3.13 montre le montage de base du circuit. La forme d'onde d'entrée de 230 VCA
passe par un filtre et est redressée à double alternance.
Une thermistance NTC en série entre l'alimentation redressée à double alternance et le moteur
limite le courant de pointe initial tiré par le moteur. La résistance de la thermistance est
relativement élevée lorsqu'elle est froide ; lorsqu'elle se réchauffe, la résistance diminue, ce
qui permet d'appliquer la pleine puissance au moteur si nécessaire.

32
 Chapitre 03 : Description du schéma fonctionnel

La forme d'onde à polarité positive qui en résulte est transmise à un côté du moteur. L'autre
borne du moteur est allumée et éteinte via l'IGBT Q1.
Le IGBT que nous utilisons a une capacité de 40 A, 1200 V (120 A en pointe) et peut même
résister à un court-circuit de 10 µs. La commutation de l'IGBT est sous le contrôle du driver
de porte, IC3, qui à son tour est contrôlé par le microcontrôleur, IC1.
IC1, surveille le potentiomètre de vitesse VR1 et produit un signal PWM qui est proportionnel
au réglage de la vitesse. Ainsi, pour des réglages de vitesse élevés de VR1, la sortie PWM de
IC1 sera constituée de larges impulsions, tandis qu'un réglage de vitesse plus faible réduira la
largeur des impulsions.
La sortie du PWM est envoyée à IC3 qui commande ensuite l'IGBT haute tension. La diode
D1 est un type de récupération rapide pour conduire le courant du moteur lorsque Q1 est
désactivé.
L’amortisseur aux bornes de Q1, composé d'une résistance de 33Ω et d'un condensateur de
10nF, supprime les excursions de tension excessives.
La résistance de très faible valeur, R1, est incluse pour surveiller le flux de courant à travers le
moteur. Cette mesure du courant est utilisée à deux fins. Tout d'abord, le courant est surveillé
par le IC3 et ce IC réduira la commande de l'IGBT si le courant dépasse un pic d'environ 23A.
Ce circuit intégré surveille le courant de pointe pendant chaque cycle de commutation pour
protéger l'IGBT des dommages dus à une surintensité.
Pour la régulation de la vitesse, la tension aux bornes de R1 est filtrée, échantillonnée et
amplifiée. L'échantillonnage du courant ne se produit que lorsque Q1 est activé pour entraîner
le moteur. Le retour de courant est maintenu à ce niveau de tension échantillonné lorsque le
moteur est arrêté. La mesure du courant amplifié est contrôlée par IC1 et la moyenne est
calculée sur une période de 10ms, capturant ainsi un demi-cycle complet de courant.
Un comparateur de surintensité est inclus et est également surveillé par IC1. Il diffère de la
protection contre les surintensités de pointe, cycle par cycle, fournie par IC3. Il fonctionne
comme suit : lorsque le courant moyen dépasse 15A, IC1 commence à réduire le rapport
cyclique de la commande PWM jusqu'à ce que la sortie du comparateur commute à l'état bas,
indiquant un courant inférieur. Il fournit ainsi une limite de courant globale.
VR2 et VR3 sont destinés à la commande de rétroaction. VR2 est un potentiomètre qui est
réglable de l'extérieur car il est monté sur le couvercle du contrôleur. Si vous préférez ne pas
monter VR2 sur le couvercle du boîtier, vous pouvez utiliser VR3 pour régler le degré de
rétroaction.VR3 est un trimpot installé à l'intérieur du contrôleur. Le contrôle de rétroaction
ajuste de combien le cycle de service est augmenté sous charge.
L'un des avantages de l'utilisation d'un microcontrôleur est que la commande de rétroaction
peut inclure des caractéristiques impossibles à obtenir avec des circuits conventionnels.
Premièrement, lors du démarrage du moteur à partir de l'arrêt, toute commande de rétroaction
est inactive jusqu'à ce que le moteur atteigne la vitesse à laquelle il est réglé par la commande
de vitesse. Cette opération de démarrage du moteur peut être activée en tournant la commande
de vitesse vers le haut (à partir du sens inverse des aiguilles d'une montre) ou en mettant le
moteur sous tension. L'absence de contrôle de rétroaction empêche le moteur de donner un
dépassement important de sa vitesse lors de son premier démarrage.

33
 Chapitre 03 : Description du schéma fonctionnel

Un moteur arrêté est détecté chaque fois que le courant moyen du moteur tombe à zéro.
Deuxièmement, le microcontrôleur peut réduire le courant du moteur à vide (sans charge), de
sorte que la vitesse du moteur n'augmente pas de manière significative lorsque les paramètres
de rétroaction augmentent. Si cette valeur est réduite, seul le courant supplémentaire tiré par
le moteur sous charge est utilisé par IC1 pour ajuster le PWM afin de maintenir la vitesse du
moteur. Cette fonction est particulièrement utile avec les moteurs à courant élevé.
Le courant de repos du moteur est réduit en faisant tourner le moteur à la vitesse requise avec
la commande de vitesse et avec la commande de rétroaction réglée à son niveau minimum. Le
courant de repos du moteur est alors enregistré par IC1 et la rétroaction ne fonctionne que
lorsque le courant du moteur dépasse ce courant.
Tout changement qui augmente la vitesse du moteur, que ce soit par un changement de
position de la commande de vitesse ou par le démarrage du moteur, le signal PWM varie à un
rythme lent avec de petites augmentations toutes les 10 ms. Pour une montée en puissance
complète de la vitesse du moteur sur les 255 réglages de vitesse possibles, il est nécessaire de
faire varier le signal PWM à plein régime.
255 réglages de vitesse possibles, le plein service PWM n'est disponible qu'après une montée
en puissance de 2,54 s.

Figure 3.13 : Schéma de principe d'un circuit de régulation de vitesse de motrice pleine
onde alimentée par un microcontrôleur.

3.4. Résumé :
En résumé, nous avons vu les principaux composants généraux de notre circuit de régulation
de vitesse de moteur à gamme complète basé sur un microcontrôleur, leur principe de
fonctionnement et la manière dont ils sont interconnectés pour atteindre l'objectif du circuit

34
CONCLUSION GENERALE
 Conclusion générale

Conclusion
Ce projet se concentre sur la présentation d'une technique améliorée de contrôle de la vitesse
du moteur universel en utilisant un microcontrôleur et un IGBT contrôlé par PWM. Cette
conception de circuit surmonte les inconvénients associés aux autres contrôleurs de vitesse de
moteur disponibles sur le marché qui ont souvent un contrôle très faible à basse vitesse ou ne
permettent pas le contrôle jusqu'à la vitesse maximale du moteur ou les deux. Ce contrôleur
de vitesse électronique de 10A fournit un moteur universel d'une douceur impressionnante qui
peut être réglé de la vitesse lente à la vitesse maximale. Grâce au contrôle par rétroaction, le
moteur peut être réglé pour maintenir sa vitesse même sous charge.
L'exploration du schéma fonctionnel du circuit a eu une grande influence sur la
compréhension du rôle et de l'objectif de chaque composant dans les applications de contrôle.
L'utilisation de microcontrôleurs permet de comprendre comment les fonctions autonomes
peuvent être mises en œuvre pour servir les différents objectifs de contrôle par un ensemble
d'instructions logiques chargées dans le microcontrôleur. Les autres composants qui
constituent le circuit de ce projet sont tous contrôlés par le microcontrôleur qui est le cerveau
du circuit.
En utilisant les logiciels Proteus et Multisim, nous avons pu simuler les circuits de
fonctionnement de base utilisés pour générer une forme d'onde PWM et échantillonner des
signaux analogiques.
Il est clair qu'en tant qu'ingénieurs, nous devons trouver des techniques et des méthodes
améliorées pour contrôler les différents dispositifs utilisés, que ce soit dans l'industrie, les
équipements ménagers, etc. et apporter de la stabilité à ces systèmes qui changent
constamment.

36
 Références

Références

[1] O. Planas, «DeMotor,» 29 août 2017. [En ligne]. Available: https://fr.demotor.net/moteurs-

electriques/moteur-universel. [Accès le 9 avril 2019].

[2] «Wikipedia,» [En ligne]. Available:

https://en.wikipedia.org/wiki/Universal_motor#Applications.

[3] «Blogspot,» [En ligne]. Available: https://top10electrical.blogspot.com/2015/01/speed-control-

of-universal-motor.html.

[4] «CS Electrical & Electronics,» [En ligne]. Available:

https://www.cselectricalandelectronics.com/universal-motor-advantages-disadvantages-
applications-
working/#:~:text=Universal%20motors%20are%20less%20costly,and%20field%20windings%2
0in%20series..

[5] «Resesas,» [En ligne]. Available: https://www.renesas.com/us/en/application/key-

technology/motor-control-robotics/universal-motor-control-
algorithms#:~:text=Phase%20Angle%20Control%20of%20a%20Universal%20Motor&text=A%
20phase%20shift%20of%20the,firing%20of%20the%20gate%20pulses..

[6] D. Zendzian, «oztekcorp,» 30 March 2011. [En ligne]. Available:

https://oztekcorp.com/controlling-power-with-scr-phase-angle-vs-zero-crossing-
mode/#:~:text=Phase%20angle%20control%20of%20SCRs,transformer%2Dcoupled%20or%20i
nductive%20loads..

[7] «4QD,» [En ligne]. Available: https://www.4qd.co.uk/docs/what-is-pwm/.

[8] «Cadence,» [En ligne]. Available: https://resources.pcb.cadence.com/blog/2020-pulse-width-

modulation-characteristics-and-the-effects-of-frequency-and-duty-cycle.

[9] «Seeedstudio,» [En ligne]. Available: https://www.seeedstudio.com/blog/2020/06/16/basic-

electronics-pulse-width-modulationpwm-and-arduino-applications/.

[10] «Guilcor,» [En ligne]. Available: https://www.guilcor.fr/563-sonde-a-thermistance-ntc.

[11] «Riverglennapts,» [En ligne]. Available: https://riverglennapts.com/fr/thyristor/875-insulated-

gate-bipolar-transistor-igbt.html.

[12] «Instrumentationtools,» [En ligne]. Available: https://instrumentationtools.com/snubber-circuit-

works/.

[13] «Netinbag,» [En ligne]. Available: https://www.netinbag.com/fr/technology/what-is-a-fast-

recovery-diode.html.

[14] «Techniques-ingenieur,» [En ligne]. Available: https://www.techniques-ingenieur.fr/base-

documentaire/archives-th12/archives-convertisseurs-et-machines-electriques-tiadb/archive-

37
 Références

1/commande-des-semi-conducteurs-de-puissance-principes-d3231/commande-des-transistors-a-
grille-isolee-mosfet-et-igbt-d3231niv.

[15] D. P. Alan P. Kefauver, «Analog,» 2001. [En ligne]. Available:

http://www.analog.com/static/imported-files/tutorials/MT-090.pdf. [Accès le 2007].

[16] «Stringfix,» 02 Juillet 2014. [En ligne]. Available: https://stringfixer.com/fr/Comparator.

[17] H. W. B. Donald G. Fink, Standard Handbook for Electrical Engineers Eleventh Edition, pp. 7-
30.

[18] «techno-science,» [En ligne]. Available: https://www.techno-science.net/definition/6737.html.

38
 Annexe A

ANNEXE A : Génération de la forme d'onde PWM à l'aide de la

simulation Proteus.
 Block Diagram :

Figure A.1 : Schéma de principe du circuit de génération PWM

 Result :

Figure A.2 : Forme d'onde PWM affichée sur l'oscilloscope

39
 Annexe B

ANNEXE B : Échantillonnage et retenue à l’aide de la simulation

multisim.
 Block Diagram :

Figure B.1 : Schéma fonctionnel du circuit d'échantillonnage et de maintien

 Result :

Figure B.2 : Forme d'onde de sortie du circuit d'échantillonnage et de maintien

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