Automatismes Industriels

❶ Y. LECOURTIER, B. SAINT JAN « Introduction aux automatismes

Industriels »

❷ F. DEGOULANGE, R. LEMAITRE, D. PERRIN « Automatismes »

❸ S. Moreno, E. Peulot « Le Grafcet : Conception-implantation dans

les Automates programmables Industriels »

❹ AFCET-ADEPA « Le Grafect »

➎ S. Moreno, E. Peulot « Le GEMMA »

O. KAMACH & M. DERRHI 2017-2018

 Automatismes Industriels

 Chapitre 1 : Introduction aux automatismes

 Chapitre 2 : Automates Programmables Industriels Siemens :
définition et fonctionnement
 Chapitre 3 : G7
 Chapitre 4 : Langage « Ladder » : Langage à contacts
 Chapitre 5 : Applications.

O. KAMACH & M. DERRHI 2017-2018

 Objectifs
API (Système de commande) Machine

Automatiser le
Programmer l’API fonctionnement de la
machine
Outils :
* Logiciel : S7
* Langage : * Grfacet
* Ladder
Chapitre 1 Systèmes automatisés
Définition 1 : système tecnhique

Un système technique est un ensemble

d’éléments organisé en fonction d’un but défini
par des fonctions et des Constituants :

Il existe principalement trois

types de systèmes :
 système élémentaire
 système mécanisé
 système automatisé
 Systèmes automatisés

Dans un système élémentaire toute l’énergie nécessaire à la

transformation du produit est fournie par l’homme.
Celui-ci dirige la succession des opérations.
 Systèmes automatisés
Dans un système mécanisé toute l’énergie nécessaire à la
transformation du produit est fournie par une source extérieure.
L’homme dirige la succession des opérations.
 Systèmes automatisés
Définition 2 : système automatisé
Dans un système automatisé toute l’énergie nécessaire à la
transformation du produit est fournie par une source extérieure.
Le constituant « automate » dirige la succession des opérations,
l’homme surveille le système et peut dialoguer avec lui par
l’intermédiaire du pupitre.

Exemple 1 : store « manuel, mécanisé, automatisé »

store

Baie vitrée
 Systèmes automatisés
modèle CIM (Computer Integrated Manufacturing)
Modèle SIP (Système Intégré de Production)
 Systèmes automatisés
modèle CIM (Computer Integrated Manufacturing)
Modèle SIP (Système Intégré de Production)
 Systèmes automatisés
Définition 4 : Le système et son environnement

informations
informations

Produit entrant
(matière d’œuvre) Produit + valeur ajoutée
Système automatisé

énergie

Système isolé Frontière

énergie d’isolement

2017-2018
 Systèmes automatisés
Exemple 2 : Le Store automatisé (SOMFY)

Le système SOMFY comprend :

 les capteurs de luminosité et de vent;
 la partie mécanique (tambour d’enroulement de la toile,
moteur, leviers de la toile),
 le coffret de commande électrique.
Tout cet ensemble se situe à l’intérieur de la frontière d’isolement
du système

Système automatisé

Frontière
d’isolement
 Systèmes automatisés
Exemple 2 : Le Store automatisé (SOMFY)

L’activité que réalise le système SOMFY est

« modifier la position de la toile du store »

Modifier la
position de la toile
 Systèmes automatisés
Exemple 2 : Le Store automatisé (SOMFY)

L’activité que réalise le système SOMFY est

« modifier la position de la toile du store »
 les données d’entrée du système sont ici limitées à
« position initiale de la toile »

Position initiale de la toile

(données d’entrée) Modifier la
position de la toile
Matière d’oeuvre
 Systèmes automatisés
Exemple 2 : Le Store automatisé (SOMFY)

L’activité que réalise le système SOMFY est

« modifier la position de la toile du store »
 les données d’entrée du système sont ici limitées à
« position initiale de la toile »
 les données de sortie sont « position finale de la toile »
Position initiale de la toile Position finale de la toile
(données d’entrée) Modifier la (données de sortie)
position de la toile Matière d’œuvre + valeur ajoutée
Matière d’œuvre
 Systèmes automatisés
Exemple 2 : Le Store automatisé (SOMFY)
 les données d’entrée du système sont ici limitées à
« position initiale de la toile »
 les données de sortie sont « position finale de la toile »
 l’usager est prévenu de la présence de soleil ou de vent par deux
voyants lumineux.

Information (présence de soleil,

de vent-consigne de l’opérateur,…) Information (visualisation à
l’attention de l’opérateur,..)
Présence vent

Présence soleil

Position finale de la toile

Position initiale de la toile (données de sortie)
(données d’entrée) Modifier la Matière d’œuvre + valeur ajoutée
position de la toile
Matière d’œuvre
 Systèmes automatisés
Exemple 2 : Le Store automatisé (SOMFY)
 les données d’entrée du système sont ici limitées à
« position initiale de la toile »
 les données de sortie sont « position finale de la toile »
 l’usager est prévenu de la présence de soleil ou de vent par deux
voyants lumineux.
 le système à besoin de l’énergie pour fonctionner
Information (présence de soleil,
de vent-consigne de l’opérateur,…) Information (visualisation à
l’attention de l’opérateur,..)
Présence vent

Présence soleil

Position finale de la toile

Position initiale de la toile
(données de sortie)
(données d’entrée) Modifier la Matière d’œuvre + valeur ajoutée
Matière d’œuvre position de la toile
Energie (chaleur dissipée,…)
Energie (électrique,…)
 Systèmes automatisés
Composition des systèmes automatisés
un système automatisé est composé principalement :
1. d’une partie opérative
2. d’une partie de commande
Les deux parties sont en inter-relations

Partie de Ordre Partie opérative

commande

information
CONSTITUANTS

consignes
DE DIALOGUE

messages
 Systèmes automatisés

Ordre

Partie commande Partie opérative

information

La relation de la partie opérative vers la partie commande est

appelée chaîne d’acquisition.

La relation de la partie commande vers la partie opérative est

appelée chaîne d’action.

Des relations sont aussi établies entre la partie commande

du système et l’opérateur, ces relations sont réalisées par le
pupitre de commande.
 Systèmes automatisés

Ordre

Partie commande Partie opérative

information

L’ensemble constitué de :
• la chaîne d’action,
• de la chaîne d’acquisition,
• de la partie commande,
• des constituants opératifs
• et des constituants de dialogue

 est appelé chaîne fonctionnelle.

 Systèmes automatisés

Chaîne d’action comprend :

• un préactionneur,
• un actionneur
• et un effecteur.
Chaîne d’acquisition constituée principalement par des capteurs
dont le rôle est d’avertir la partie commande de l’état des
effecteurs.
- La partie commande comprend :
 un constituant de traitement dont le rôle est de traiter les
informations.
- les constituants de dialogue comprennent :
 des boutons;
 des voyants;
 terminaux…
 Systèmes automatisés

La partie opérative : Définition

La partie opérative est l’ensemble des moyens

technique qui permettent d’apporter la valeur
ajoutée aux matières d’œuvre en effectuant
directement le processus nécessaire à leur
transformation.
La partie opérative est constituée de quatre
types de composants :
1. les préactionneurs,
2. les actionneurs,
3. Les effecteurs
4. les capteurs.
 Systèmes automatisés
Les actionneurs

Afin d’agir sur la matière d’œuvre, la partie

opérative a besoin d’énergie.
L’énergie employée et le plus souvent de
nature électrique ou pneumatique, parfois
hydraulique.
C’est la fonction des actionneurs.
 Systèmes automatisés
Les actionneurs
Présence
énergie
perte
Energie non Transformer
utilisable L’énergie
Énergie utilisable
actionneur (en général,
énergie mécanique)

Définition :
un actionneur est un objet technique qui convertit
une énergie d’entrée non directement utilisable par
les mécanismes agissant sur la matière d’œuvre en
une énergie de sortie utilisable Pour obtenir une
action définie.
 Systèmes automatisés
Les effecteurs
Définition :

Un effecteur (élément terminal de la chaîne

d’action) convertit l’énergie reçue de
l’actionneur en une opération ou un effet sur la
matière d’œuvre.

Exemple (Pince de robot, tambour de machine

à laver,…).
 Systèmes automatisés
Les préactionneurs
Définition :

un préactionneur est un élément dont le rôle est

de distribuer l’énergie disponible aux
actionneurs sur ordre de la partie commande

Présence
énergie
Energie de Transformer
puissance L’énergie
disponible Énergie de puissance
distribuée (vers les actionneurs)
préactionneur
 Systèmes automatisés
La présence des préactionneurs est obligatoire
pour des raisons de sécurité.
Il y a une séparation entre :
• L’énergie de commande
(énergie très basse tension supportant l’ordre
en sortie de l’automate)
• Et l’énergie de puissance
(dirigée vers actionneurs).
 Systèmes automatisés
Un préactionneur est dit monostable s’il a besoin d’un
ordre pour passer de sa position repos à sa position travail.
Le retour à la position repos s’effectue mécaniquement
lorsque l’ordre disparaît (sous l’effet d’un ressort).
Un préactionneur est dit bistable s’il a besoin d’un ordre
pour passer de sa position repos à sa position travail.
À la disparition de cet ordre il reste dans sa position
travail.
Ce n’est qu’à l’apparition d’un second ordre qu’il passe de sa
position travail à sa position repos.
Les préactionneurs les plus utilisés sont :
- Les contacteurs;
- les distributeurs.
 Systèmes automatisés
Les préactionneurs Energie disponible (réseau Amendis)

Exemple :
Signal électrique
très basse tension

Automate
Courant 220 v
programmable monophasé Bande transporteuse

Sens de
défilement
Poulie motrice
 Systèmes automatisés
Les préactionneurs
Contacteur électromagnétique sont les distributeurs
privilégiés des actionneurs électriques (principalement les
moteurs).

Constitution et fonctionnement (voir le schéma çi-après)

Un contacteur électromagnétique est,

globalement, constitué :
 d’un électro-aimant (bobine + noyau magnétique)
qui attire un support de contacts mobiles lorsqu’il
reçoit un ordre en provenance de la partie
commande,
de plusieurs contacts à établissement de circuit
appelés contacts de puissance servant
d’interrupteurs dans le circuit de puissance.
 Systèmes automatisés
Les préactionneurs

Principe fonctionnement (voir le schéma)

 Lorsque l’ordre de commande est absent, la

bobine du contacteur n’est pas alimentée et
tous les contacts sont ouverts
Le moteur n’est pas alimenté

 Lorsque l’ordre est présent la bobine du

contacteur est alimentée, tous les contacts
sont fermés
Le moteur est alimenté
 Systèmes automatisés
Les préactionneurs : distributeurs pneumatiques

Énergie disponible (Réseau d’air comprimé)

Signal électrique Air comprimé (6 bars)

Automate programmable Distributeur pneumatique

Les distributeurs pneumatiques sont les

préactionneurs privilégiés des actionneurs
pneumatiques (principalement les vérins)
 Systèmes automatisés
Les préactionneurs : distributeurs pneumatiques
Principe fonctionnement (distributeur 5/2)

Un distributeur 5/2 est en général associé à un

vérin double effet.
Ce dernier Comportant 2 orifices à alimenter
alternativement, on utilise un distributeur
possédant 2 orifices d’utilisation.
Ce type de distributeur possède :
• 2 positions
• et 5 orifices.
 Systèmes automatisés
Les préactionneurs : distributeurs pneumatiques
Principe fonctionnement (distributeur 5/2)

Un distributeur 5/2 possède ;

 2 position
 5 orifices
1 orifice pour l’arrivé de pression
depuis le réseau,
2 orifices pour l’échappements
respectifs de chaque chambre,
2 orifices de sorties pour l’utilisation
vers chaque chambre.
 Systèmes automatisés
Les préactionneurs : distributeurs pneumatiques (4/2)
 Systèmes automatisés
Les préactionneurs : distributeurs pneumatiques (4/2)
 Systèmes automatisés
Les préactionneurs
Autres types de distributeurs :

Outre le distributeurs 5/2, on utilise souvent :

 le distributeur 3/2
 à 3 orifices
 et 2 positions;
 le distributeur 4/2
 à 4 orifices
 et 2 position.
 Systèmes automatisés
Les préactionneurs
Autres types de distributeurs : Distributeur 3/2

Le distributeur 3/2 est en général associé à un

vérin simple effet.
Ce dernier ne possédant qu’un seul orifice à
alimenter, on utilise donc un distributeur ne
comportant qu’une seule voie d’utilisation
Ce type de distributeur possède 3 orifices et 2
positions.
 Systèmes automatisés
Les préactionneurs
Autres types de distributeurs : Distributeur 3/2

Le distributeur 3/2 possède :

 3 orifices :
 1 orifice pour l’arrivée de pression depuis le réseau,
 1 orifice pour la mise à l’échappement,
 et 1 orifice de sortie pour l’utilisation.
 2 position :
 1 position repos
 et 1 position travail.
 Systèmes automatisés
Les préactionneurs
Association d’un distributeur 3/2 et d’un vérin simple effet

En position repos, la chambre arrière du vérin est à

l’échappement (liaison pneumatique U/E).
Le ressort ramène ou maintient la tige du vérin en position
rentrée dans le corps.

Utilisation U

Echappement E
Pression P
 Systèmes automatisés
Les capteurs
Un capteur est un élément d’acquisition et de codage
d’information sur un processus ou sur l’environnement du
système.
Il convertit une grandeur physique en une information appelée
compte-rendu compréhensible par la partie commande.
N.B. :
• une grandeur physique :
• position,
• vitesse,
• température…
 Systèmes automatisés
La partie commande

Définition :
la partie commande est l’ensemble des moyens de
traitement de l’information qui assurent le pilotage et la
coordination des tâches du processus souhaité.

La réalisation matérielle de la partie commande peut être

effectuée :
- en technique câblée (association de composants
d’automatisme, solution difficilement modifiable);
- en technique programmée (constituants de type
automate programmable, ordinateur ou carte
électronique de commande)
 Systèmes automatisés
La partie commande
Pour assurer son rôle de coordonnateur, la partie
commande doit :
1. être informée à chaque instant de l’état
physique dans lequel est sa partie opérative
et parfois son environnement.
 Elle doit donc, en entrée, recevoir des
informations appelées comptes rendus.

2. Et ordonner…
 Systèmes automatisés
La partie commande
Pour assurer son rôle de coordonnateur, la partie
commande doit :
1. être informée et
2. Ordonner en fonction de l’état physique de la
partie opérative et de son environnement et
en fonction du programme mémorisé, le
changement ou non de l’état de la partie
opérative.
Elle doit donc, en sortie, envoyer des
informations appelées ordres vers la partie
opérative.
 Systèmes automatisés
Le dialogue homme/système : le pupitre

Un échange d’information doit s’instaurer

entre :
• la partie commande du système
• et l’opérateur.
Ces deux informations sont de deux types :
• les consignes
• les messages.
 Systèmes automatisés
Le dialogue homme/système : le pupitre

Définition :

Les consignes sont les informations qui

circulent de l’opérateur vers la partie
commande.
Les messages sont les informations qui
circulent de la partie commande vers
l’opérateur; ils donnent des indications sur
l’état du système.
 Systèmes automatisés
Le dialogue homme/système : le pupitre
Remarque :
Pour l’échange le plus élémentaire :
• les consignes sont, en général, mises en condition par des
boutons.
• Les messages arrivent très souvent à des voyants.
 Systèmes automatisés
Cahier des charges
Un opérateur installe un plateau qui contient des pièces à
tremper sur le bras d’un chariot mobile.
Il appuie ensuite sur le bouton départ installé sur un pupitre
de conduite. Le chariot se déplace vers la droite jusqu’au bac
de trempe. Le bras descend et plonge les pièces dans le
liquide qui opère le traitement souhaité.
Au bout de 8 minutes, le bras remonte. Puis le chariot se
déplace de nouveau vers la droite et s’immobilise au-dessus
de l’aire de déchargement. Un voyant clignote pour avertir
l’opérateur que le cycle d trempe est terminé (l’opérateur
peut avoir quitté ce poste pour effectuer un autre travail).
Dès que l’opérateur a déposé le plateau de pièces traitées, il
appuie sur le même bouton départ, ce qui provoque cette fois
le retour du chariot en position de chargement. Un nouveau
cycle peut être demandé.
 Systèmes automatisés
Exemple d’application 1 : chaine de dégraissage