Chapitre I

Principe de variation de vitesse des machines asynchrones

I. Introduction :

Les moteurs à courant continu ont assuré pendant longtemps le fonctionnement de la plupart
d’équipements industriels (robots et machines-outils). Cependant, le collecteur mécanique reste
leur principal défaut que l’on tolère mal dans certaines applications. C’est pour cette raison que
l’industrie s’est orientée vers l’utilisation des machines à courant alternatif afin de profiter de
leurs avantages tels que, la flexibilité de variation de vitesse, la robustesse et la stabilité de
fonctionnement..

Les machines à courants alternatifs présentent l’avantage d’avoir de meilleures performances

et de ne pas avoir de collecteur mécanique. En revanche ces moteurs sont plus exigeants. Le
collecteur est remplacé par un ensemble électronique : un onduleur de puissance, un capteur de
position et une commande dont le degré de sophistication est lié aux performances escomptées
par le variateur. Dans ce chapitre, une présentation des différents variateurs de vitesse des
machines asynchrones sera faite.
II. Principe des variateurs de vitesse :

Un convertisseur d’énergie électromécanique concerne l’association d’une machine électrique

à une charge mécanique, le fonctionnement est réversible suivant le sens de puissance imposé
( figure I.1).
Un variateur ou un démarreur électronique est un convertisseur d’énergie dont le rôle consiste
à moduler l’énergie électrique fournie au moteur. Les variateurs de vitesse assurent une mise
en vitesse et une décélération progressive, ils permettent une adaptation précise de la vitesse
aux conditions d’exploitation

Pe Pm = C Ω
MOTEUR
Puissance Puissance
électrique mécanique
GENERATRICE

Puissance perdue :
les pertes
Figure I.1 : Bilan de puissance d’un moteur électrique

Le couple charge ou résistant imposé au moteur dépend de la nature de la charge et de la vitesse.

La figure I.2 illustre des caractériels de chargé les p lus répondus.
 Tr Tr

0  0 
caractéristique de levage caractéristique de pompage

Tr Tr

0  0 
caractéristique d'essorage caractéristique de ventilation

Figure I.2 : Caractéristiques de couples de charge

Le régime transitoire concerne :

- Le démarrage (l’accélération) et le freinage. L’étude des régimes transitoires impose la

connaissance du moment d’inertie, J, de l’ensemble moteur – charge

d Ω
Tu  Tr  J
dt I.1

Avec Tu : couple utile imposé par le moteur en N.m

Tr : Couple résistant de la charge en N.m
J : Inertie des p arties tournantes kg.m2
 : Vitesse de rotation en rd/s
Le régime permanent est caractérisé par une vitesse de rotation est constante.
Les caractéristiques mécaniques de la charge et de la machine ont un point d’intersection. Le
moment du couple fourni par le moteur est identique au moment du couple résistant.
Si Tu = Tr la vitesse est constante
Si Tu < Tr la vitesse diminue : freinage
Si Tu >Tr la vitesse augmente : l’accélération

III. Rappel sur la machine à induction ou asynchrone :

On appelle machine à induction (machine asynchrone) toute machine, moteur ou

génératrice ayant 2P pôles et étant branché à un réseau de fréquence f ne tourne pas exactement
à la vitesse synchrone Ns définie par :
= . en [tr/mn] I.2
 Par définition, le glissement g d’un moteur asynchrone est le rapport :

g =Ω s - Ω r
Ωs
Ωr = (1-g) Ωs I.3

- A l’arrêt : g =1 car Ωr = 0

- Au synchronisme : g = 0 car Ωr = Ωs
Le moteur asynchrone est constitué de deux parties essentielles :

- Le stator : un anneau de tôles encoché à l’intérieur et p ortant un enroulement triphasé,

cet enroulement est presque toujours relié à la source.
- Le rotor : Est un anneau de tôles rainuré à l’intérieur, concentrique au premier est séparé
de lui par un entrefer étroit.

Figure. I.3 : Stator d’une machine Figure I.4 : Rotor d’une

asynchrone à cage d’écureuil machine à cage d’écureuil

IV. Bilan des puissances et rendement

Le réseau fournit au moteur une puissance Pe = 3UI cos , U est la tension aux bornes d’une
phase du stator, I est le courant dans cette phase et  est le déphasage entre U et I.

La figure I.5, Résume le bilan des puissances

Pe rte s joule Pertes

rotoriques
Puissance
Puissance Puissance Puissance
Absorbée P

Pertes
Pertes fer
mécaniques
 Figure I.5 : Bilan des puissances

Le rendement de la transformation électromagnétique d’énergie ou rendement du rotor

s’exprime :

Pr
 = Pm  P S
 1 P r
1g
P S P S P S

Ce rendement ne tient compte que des pertes joule dans le rotor, c’est une limite sup érieure
jamais atteinte par le rendement industriel max  P u qui tient compte en plus des pertes dans
P e
le stator et des pertes mécaniques.

En peut écrire :  max

1  g

Il en résulte que pour avoir un rendement acceptable un moteur asynchrone doit fonctionner à
faible glissement.

Schéma équivalent et expression du couple

Le schéma équivalent d’une phase en régime sinusoïdal équilibré est le suivant :

Figure I.6 : schéma électrique équivalent du moteur asynchrone

C’est à partir de ce schéma que nous allons donner l’expression du couple

électromagnétique produit p ar la machine. Exprimons la puissance transmise au rotor.

P = 3 R/g (Ir’) 2 = Ce 

L’évolution du couple électromagnétique en fonction du glissement est donnée par la

relation suivante

2
 V'  R/g
Ce  3P1   ω 2 2
ω  R/g   Nω 
La figure I.7 montre la caractéristique mécanique de la machine asynchrone :

Figure. 1.7 : Caractéristique mécanique de la machine asynchrone à cage

d’écureuil
La vitesse de rotation des machines asynchrone est donnée par la relation :
60
= (1 − ) = (1 − )
Donc d’après cette relation, la variation de vitesse de la machine asynchrone peut se faire par :
- Action sur le glissement .
- Action sur le nombre de pair de pôles de la machine P.
- Action sur la tension d’alimentation (fréquence).

V. Méthodes de variation de vitesse des moteurs asynchrones

V.1 variation de vitesse par action sur le glissement

Pour les moteurs à rotor bobiné, on a la possibilité d’insérer, lors d’un démarrage, des
résistances dans le circuit rotorique. Cette solution permet à la fois de diminuer le courant de
démarrage et d’augmenter le couple moteur. Les résistances sont de type métallique ou
électrolytique à variation continue. Dans ce cas, des solutions électroniques (gradateur
rotorique) sont disponibles. En modifiant la résistance rotorique, on agit sur le glissement tout en
conservant un couple maximal constant. Cela implique d’avoir une machine à rotor bobiné
 C

Figure. 1.8 : Caractéristique mécanique en fonction de la résistance rotorique

Utilisable pour le démarrage des moteurs asy nchrones car les p ertes importantes ne sont que
transitoires.

Inconvénient :
- rendement très faible
- échauffement du moteur

V.2 action sur le nombre de pair de pôles P.

P est un nombre entier. Les différentes vitesses seront des multiples.

f (1  g )
Nr 
p
Dans la pratique on limite la variation à deux vitesses : petite et grande vitesse (PV et GV).

T /T n I/ In

1000 3000 1000 3000

Figure I.9 : Caractéristiques mécaniques en fonction du nombre de paires de poles

En grande vitesse les enroulements PV sup portent des contraintes mécaniques et électriques
importantes qui sont prises en compte dans la conception du moteur. Les puissances absorbées
en GV et PV sont souvent très différentes ce qui nécessite un relais de protection thermique par
vitesse.

Ap plication industrielle pour les machines à laver : petite vitesse pour le lavage et grande vitesse
pour l’essorage.

V.3 Action sur la tension

Le couple est directement proportionnel au carré de la tension Vs Ce=f(Vs2), la variation de la
tension les variations de la caractéristiques mécaniques suivants :

Figure I. 10 : Caractéristiques couple-vitesse d’une machine asynchrone pour différentes

valeurs de la tension statorique.

Ce ty pe de commande s’adapte aux charges dont le couple résistant est proportionnel aux carrés
de la vitesse.

Cr=K. 2

On utilise un gradateur de tension pour le démarrage des moteurs asynchrones. Il fournit, à

partir d’un réseau alternatif, un courant alternatif de fréquence fixe égale à celle du réseau avec
un contrôle de la valeur efficace de la tension par modification de l’angle de retard a à
l’amorçage des semi-conducteurs de puissance.
 Figure I. 11 : Alimentation d’un moteur asy nchrone par un gradateur

M éthode très simple et économique

Basée sur la variation de la tension d’alimentation du moteur à une fréquence fixe
Le moteur alimenté par un gradateur, le couple développé varie proportionnellement au carré
de tension d’alimentation.
Entraînement approprié pour les charges de ty pe ventilateur, pompage d’eau.

Les inconvénients introduction d’harmoniques et mauvais rendement

V.4 Action sur la fréquence

Agir sur la fréquence, modifie la vitesse de sy nchronisme ainsi que le point de fonctionnement

Avec f3<f2<f1, on obtient la caractéristique suivante :

f3<f2 f2<f1 f1

Cr

ns3 ns2 ns1

Figure I. 12 : Caractéristiques couple-vitesse d’une machine asynchrone pour différentes
valeurs de la fréquence statorique

Pour une bonne maîtrise de l’équipement, on cherche à conserver un couple moteur maximal
constant.
 2
3p V1
C max   
8 Lr 2  2
 f 
 V1 
Avec   qui représente du flux magnétisant
 f 

 V1 
Pour avoir Cmax constant il faut   soit constant, on travaille à flux constant
 f 

Figure I. 13 : Caractéristiques couple-vitesse d’une machine avec V/f constant

La comma nde V/f en boucle ouverte est la technique d’entraînement la plus utilisée. La fréquence
est proportionnelle à la tension, donc le flux statorique reste constant Le moteur alimenté par un
onduleur MLI.

VI. S CHEMA DU VARIATEUR DE VITES S E AS YNCHRONE :

Le fonctionnement à flux constant peut être réalisé indirectement en contrôlant le courant

statorique et la pulsation rotorique. Comme le flux est proportionnel au courant magnétisant,
l’inductance magnétisante étant non affectée par la saturation, ce courant doit être maintenu
constant p our maintenir le flux constant.
Les principes de contrôle du couple électromagnétique de la machine asynchrone que nous
venons de décrire ont été élaborés à partir du modèle valable au régime permanent. Les
variables de commande sont la tension et la fréquence. Le contrôle du flux se fait en gardant le
rapport Vs /fs constant.

La Figure (I.14) montre le réglage de la vitesse à flux constant.

 Onduleur MAS


Vs

s*

+
Ré gul a teur
* de vites s e

Figure I.14 Réglage de la vitesse à flux constant

Les avantages et les inconvénients pour ce type de commande sont :

a- Les avantages
- Un faible encombrement et une robustesse.
- Le coût et la maintenance sont réduits.
- Elle demeure simple du fait que la commande se fait sans capteur.
b- Les inconvénients
- L’état électromagnétique du moteur n’est pas pris en compte.
- Le couple n’est pas régulé.

Dans le cas où l’on désire parfaitement contrôler le couple électromagnétique même lors des
régimes transitoires, deux techniques de commande associées aux onduleurs M .L.I. ont été
développées pour assurer une réponse rapide aux variations du couple ou de vitesse, à savoir la
commande vectorielle et la commande directe du couple.