Dynamique d'un pendule

par M. AKOUALA Mesferdon & RARIJAONA Sedera

17 mai 2010
Résumé
Dans ce rapport nous allons illustrer le stage eectué au laboratoire Dieudonné de durant le semestre 6,
encadré par Mr. Médéric Argentina avec qui nous avons tenter une étude sur sans doute l'un des systèmes
les plus simple mais aussi le plus complet que l'on puisse trouver dans le domaine de la physique "Le
pendule" .

Fig. 1  Pendule de Newton

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Table des matières

1 Introduction 3
2 Description Théorique 4
3 Les équations d'évolutions 4
3.1 Cas d'un pendule tournant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.2 Cas d'un pendule tournant incliné . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

4 Méthodes Numériques 6
4.1 Algorithme de Runge Kutta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.2 Paramètres de simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

5 Etude de l'espace des phases 7

5.1 Sections de Poincarré . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
5.1.1 Dénition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
5.2 Tracés de portraits de phases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
5.3 Comparaisons aux résultats théoriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

6 Conclusion 10
7 Bibliographie 10

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1 Introduction

La dynamique d'un pendule étudie les forces et les mouvements du pendule.

On appelle pendule pesant tout solide mobile autour d'un axe (en principe horizontal) ne passant pas
par son centre de gravité et placé dans un champ de pesanteur. Déplacé de sa position d'équilibre (stable)
dans laquelle le centre de gravité est à la verticale de l'axe, le solide se met à osciller de part et d'autre de
cette position dite d'équilibre. Un balancier d'horloge, une balançoire, etc, constituent des pendules pesants.
Le cas le plus simple est le pendule constitué d'un petit objet pesant accroché à un l (ou une tige) de
masse négligeable devant celle de l'objet. Un tel pendule est appelé pendule pesant simple.
Le pendule a depuis longtemps intéressé beaucoup de scientiques, notamment Galilée, avec la loi de
l'isochronisme qui stipule que la durée d'une oscillation ne dépend que de la longueur du pendule et non de
l'amplitude du mouvement.
Puis on a aussi le pendule de Newton qui est un pendule particulier se composant de cinq billes et
permettant d'illustrer les théories de conservation de la quantité de mouvement et de l'énergie.
Enn Foucault, qui mit en évidence la rotation de la Terre. En faisant osciller un pendule, il remarqua
une déviation au sol du plan d'oscillation.

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2 Description Théorique

Nous prendrons pour notre pendule les paramètres suivants longueur L=1m,la force g=9.8 S.I,θ angle de
rotation du pendule autour de son axe , θ̇ vitesse de rotation du pendule par rapport a l'axe z, et φ̇ vitesse de
rotation du système autour de l'axe z et α l'angle d'inclinaison du pendule par rapport à la gravité(ou angle
d'inclinaison de la gravité par rapport au pendule).Après avoir déterminé les formes analytiques de l'énergie
potentielle et l'énergie cinétique nous calculerons le Lagrangien de notre système grâce à la formule L=Ec-Ep
puis déterminerons les équations du mouvement de notre pendule, en appliquant la formule d'Euler-Lagrange :
dL d dL
= (1)
dr dt dṙ

3 Les équations d'évolutions

3.1 Cas d'un pendule tournant

Fig. 2  Pendule tournant

Le pendule a pour coordonnées :

x = lsinθcosφ (2)
y = lsinθsinφ (3)
z = lcosθ (4)
Après avoir déterminé nos Ec et Ep on peut écrire les équations du mouvement pour θ̈ et φ̈ en utilisant
le formalisme Lagrangien :
dL d dL
= (5)
dθ dt dθ̇

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 dL d dL
= (6)
dφ dt dφ̇
g
θ̈ = φ̇2 sinθcosθ − sinθ (7)
l
2φ̇θ̇cosθ
φ̈ = − (8)
sinθ
Le pendule simple nous a servi de base pour étudié le cas qui nous intéresse le pendule tournant incliné.

3.2 Cas d'un pendule tournant incliné

Fig. 3  Pendule tournant incliné

Ici nous avons une déviation d'angle α par rapport à l'axe des y. Plutôt que de considérer que c'est tout
le système qui a tourné nous allons dire que seule la gravité a été déviée de α .Cela revient au même et il est
plus simple de déterminer les équations du mouvement ainsi. Comme dans le cas précédent on peut écrire
les équations du mouvement pour θ̈ et φ̈ en utilisant le formalisme Lagrangien :
g
θ̈ = φ̇2 sinθcosθ − sinθsinα (9)
l
2φ̇θ̇cosθ
φ̈ = − (10)
sinθ
l'équation 10 ne change pas que le pendule soit incliné ou non .

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4 Méthodes Numériques

On va utiliser ici le langage informatique C pour résoudre les diérentes équations diérentielles. La
méthode de résolution de Runge Kutta sera utilisée pour résoudre les diérentes équations diérentielles
énumérées plus haut.

4.1 Algorithme de Runge Kutta

On utilise içi, la méthode de Runge-Kutta classique d'ordre 4, dénoté RK4.

La méthode RK4 est donnée par l'équation :

 yn+1 = yn + h6 (k1 +2k2 +2k3 +k4 )
avec :
 k1 = y(xn ,fn )

 k2 = y(xn + h2 ,yn + h2 k1 )

 k3 = y(xn + h2 ,yn + h2 k2 )

 k4 = y(xn +h,yn +hk3 )

Fig. 4  Illustration graphique du Runge Kutta 4

Nous nous servirons de notre programme an de simuler les diérents portraits de phase de notre pendule.
Ainsi pour notre pendule incliné lorsque l'on pose φ = α = 0 on remet le pendule dans le cas d'un pendule
tournant simple.

4.2 Paramètres de simulation

-Déclaration des diverses constantes utilisées par la suite :

g :constante de pesanteur
l :longueur du pendule
α : angle d'inclinaison du système

-On initialise les diérentes valeurs de θ et φ , θ̇ et φ̇.

-On xe les paramètres dont principalement φ̇ et l'énergie mécanique Em=Ec+Ep.En eet lorsque l'on
se choisit un angle θ au temps t=0(entre 0 et π2 )),cela donne à notre systême une valeur d'énergie mini-
male(Ep).Et à cette énergie viendra s'ajouter celle acquise par le pendule du fait de la rotation du système

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autour de l'axe z, par la vitesse angulaire φ̇.De ce fait notre choix d'énergie mécanique ne doit pas être
inférieure au minimal de l'énergie du systême qui aura été déterminé par les paramètres cités précédemment.
Cela entraînerait un bug de la simulation(selon le type de machine utilisé.

5 Etude de l'espace des phases

L'état mécanique d'un oscillateur à un instant donné est complètement déterminé par la connaissance
de sa position et de sa vitesse, elles mêmes calculables à l'aide de l'équation diérentielle du mouvement et
des conditions initiales. Cet état mécanique peut être représenté sur un graphe (vitesse, position), appelé
"portrait de phase".

5.1 Sections de Poincarré

5.1.1 Dénition
Pour dénir cette section de Poincaré dans le cadre du problème qui nous concerne , on est ici dans un
espace avec quatre paramètres variables qui sont θ, θ̇, φ et φ̇ et on ne peut pas représenté un espace à quatre
dimensions. Il est alors intéressant de reporter sur un diagramme les valeurs (θ,θ̇) de notre masse à chaque
fois que celle ci coupe l'axe φ en sinφ(modulo 2 π ) s'annule et on ne garde que les valeurs θ,θ̇ correspondant
a ce moment précis. Ce qui nous ramène a 2 dimensions notre pendule. Cela nous permettra de faire des
portraits de phase du pendule donc de pouvoir étudier son état.

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5.2 Tracés de portraits de phases

1/Pendule simple
Ici on a choisi une vitesse φ̇ et un angle alpha tous deux nuls.
La lecture des coordonnées de notre pendule M de l'espace des phases donne directement la vitesse et la
position du mobile.
La trajectoire décrite par M donne l'évolution du système au cours du temps. On peut reconnaître quelques
caractères généraux : - lorsque l'oscillateur est amorti, la trajectoire converge inexorablement vers un point,
de l'axe des abscisses (position d'équilibre) ; - lorsque l'oscillateur est entretenu, la trajectoire converge vers
une trajectoire limite, correspondant à un régime permanent (cycle limite) ;

Fig. 5  Portrait de phase d'un pendule simple obtenu à partir d'un pendule tournant

2/Pendule tournant avec une inclinaison :Petites oscillations

-Cas extrêmes La gure de gauche représente le portrait de phase de notre pendule avec les paramètres de
départ suivants :α=Pi/2, θ=Pi/6, φ̇ =0.5,et Em=25.On voit clairement que ce système n'a pas de trajectoire
limite car il une croissance linéaire de la vitesse et de l'angle θ.Ce système est instable.
Le graphique de droite lui nous montre le portrait de phase du même système que précédemment sauf qu'ici
nous avons une énergie Em=1,4.On voit ici que avec une telle valeur d'énergie le pendule est incapable de
ne faire ne serait qu'un seul tour complet.

Fig. 6  Portraits de phase à vitesse élevés et à vitesse quasi-nulle

Lorsque l'on xe , θ, φ̇ et Em le seul paramètre qui puisse varier restant est θ̇ . Ainsi pour observer des
oscillation il faut veiller à ce que pour ce système la valeur d'énergie mécanique (donc de θ̇ )soit susamment

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grande comme mais pas trop sinon on obtient un système instable.
-Cas simples
On xe ici une vitesse de rotation φ̇ = gl .Cela equivaut à la pulsation ω de notre pendule. A diérentes énergies
on obtient le portrait de phase suivant : On observe sur ce portrait de phase on voit que la trajectoire converge

√
Fig. 7  Portrait de phase d'un pendule tournant avec un angle θ= π6 φ̇= g l,à gauche, on a, Em=1.5 violet,2
vert,2.5 bleu,3 noir,3.5 rouge,5 orange et à droite, on a Em=1.5 noir,2.5 rouge,3.5 bleu,12.5 orange,17.5
noir,33.5 vert

à chaque fois vers un point et plus on augmente notre énergie et plus le point en question est très prononcé
et éloigné du centre de notre portrait. Mais à une certaine valeur d'énergie on a un portrait à trajectoire
limite sans point de convergence( cf. site internet). Le point de convergence que l'on observe est une solution
homocline de nos équations en eet à un temps t tendant vers plus l'inni ou moins l'inni le portrait
convergera vers ce point.
2.1/Grandes oscillations
Nous avons observer les mêmes comportements que pour les petites oscillations à la diérence que l'énergie
à fournir est plus élevée. Les portraits de phases obtenues seront consultables sur le site internet.

5.3 Comparaisons aux résultats théoriques

Après avoir obtenu les diérents résultats cités précédemment nous vérions ceux ci à l'aide de la formu-
lation théorique.
Nous avons fait un programme nous permettant d'observer les portraits de phases théoriques à partir de la
formule :
J
J = l2 sin2 θφ̇2 d0 oφ̇2 = 2 2 (11)
l sin θ
Ensuite, on remplace φ̇ dans l'équation (9) cela nous donne :
2
J g
θ̈ = sinθcosθ − sinθ (12)
L2 sin2 θ l
En multipliant l'équation obtenue par θ̇ puis en l'intégrant nous obtenons notre équation de θ̇hi en
fonction de θ r
g J2
θ̇ = (2cosθ − 2 2 + Em)
l l sin θ
(13)

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Grâce a cette fonction nous dessinons le portrait de phase théorique suivant :

Fig. 8  Portrait de phase d'un pendule simple obtenu à partir d'un pendule tournant

Nous remarquons que cette forme est similaire a celles obtenues précédemment dans notre étude des
portraits de phases.

6 Conclusion

Durant ce stage, nous avons pu explorer diérents aspects du mouvement d'un pendule. Allant d'un
pendule simple, puis tournant et enn incliné. Nous avons pu explorer largement l'utilisation du Lagrangien
pour résoudre les équations.
Une grande partie résolution numérique a aussi été étudié, mais notamment le cas d'un pendule chaotique
que l'on a pas pu simuler correctement faute de temps.
Nous avons pu aussi tracer diérents portraits de phases du pendule mis dans une condition initiale parti-
culière.

7 Bibliographie

L'encyclopédie en ligne wikipedia

http ://www.phy.davidson.edu/StuHome/chgreene/Chaos/Pendulum/pendulumcontentframe.htm

http ://vivienmallet.net/chaos/outils.php

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