Corrigé TD N°1 & 2

Les systèmes Non

Linéaires
Fayçal BEN HMIDA
Professeur à l’ENSIT
 TD N°1 et 2 : SNL

Méthode du premier harmonique

Fayçal BEN HMIDA 2

Exercice 1 :

On considère le système représenté sur la figure suivante :

Construire un schéma équivalent où l’élément non linéaire est séparé des

éléments linéaires et placé immédiatement après le soustracteur et où la
boucle est à retour unitaire.

Fayçal BEN HMIDA 3

Solution de l’exercice 1 :

 Première étape de la construction du schéma équivalent.

L’élément non linéaire est placé en amont de la chaîne directe. On obtient
le schéma de la figure ci-dessous:

Il reste à transformer ce schéma pour que le retour soit unitaire.

Fayçal BEN HMIDA 4

Solution de l’exercice 1 :

Incluons A( p) dans la chaîne directe et corrigeons, en sortie, par un système

de fonction de transfert 1/A( p) afin de laisser le signal s inchangé .

Schéma équivalent séparé.

Fayçal BEN HMIDA 5

Exercice 2 :

On considère le système représenté sur la figure suivante :

Construire un schéma équivalent sous forme canonique .

Fayçal BEN HMIDA 6

Solution de l’exercice 2 :

1ère étape :

2ième étape :

Fayçal BEN HMIDA 7

Solution de l’exercice 2 :

3ième étape :

Fayçal BEN HMIDA 8

Exercice 3 :

On considère le système représenté sur la figure suivante :

Construire un schéma équivalent sous forme canonique .

Fayçal BEN HMIDA 9

Solution de l’exercice 3 :

1ère étape :

2ième étape :.

Fayçal BEN HMIDA 10

Exercice 4 :

On considère le système représenté sur la figure suivante :

Construire un schéma équivalent où l’élément non linéaire est séparé des

éléments linéaires et placé immédiatement après le soustracteur et où la
boucle est à retour unitaire.

Fayçal BEN HMIDA 11

Solution de l’exercice 4 :

Schéma équivalent séparé.

Fayçal BEN HMIDA 12

Exercice 5 :

Fayçal BEN HMIDA 13

Solution de l’exercice 5 :
Tracé de l’allure du signal de sortie w(t)

Signal d’entrée sinusoïdale x(t)=x1 sin(t) avec

x1 > xM et =2/T.

Fayçal BEN HMIDA 14

Solution de l’exercice 5 :

Fayçal BEN HMIDA 15

Solution de l’exercice 5 :

Fayçal BEN HMIDA 16

Solution de l’exercice 5 :

Fayçal BEN HMIDA 17

Solution de l’exercice 5 :
3) Démontrer dans les deux cas particuliers :
a) si =0, alors cet élément correspond à une saturation et de déduire
l’expression de son gain complexe équivalent.
w
Saturation k xM

-xM x
xM

-k xM

k pour x1  xM

N  x1    2k   xM  
2
 arcsin  xM   xM 
  1    pour x1  xM
 
   x1   x1   x1  
Fayçal BEN HMIDA 18
 Saturation

Fayçal BEN HMIDA 19

Solution de l’exercice 5 :
b) si xM= x1, alors on retrouve le gain complexe équivalent d’un seuil.

w
Seuil
k

-/2 x
/2

 
0 pour x1 
2

N  x1     2 
     
 2k    arcsin        1      pour x1 

 2  2 x1   2 x1   2 x1   2
  
Fayçal BEN HMIDA 20
Solution de l’exercice 5 :
 Seuil

Fayçal BEN HMIDA 21

Solution de l’exercice 5 :
 Seuil et saturation

Fayçal BEN HMIDA 22

Exercice 6 : Calculer les gains complexes équivalents des non linéarités
suivantes

Fayçal BEN HMIDA 23

Solution de l’exercice 6 :

 Relais avec seuil et hystérésis

Fayçal BEN HMIDA 24

Solution de l’exercice 6 :
Tracé de l’allure du signal de sortie w(t)

Fayçal BEN HMIDA 25

Solution de l’exercice 6 :
Calcul du gain complexe équivalent :

Fayçal BEN HMIDA 26

Solution de l’exercice 6 :

Fayçal BEN HMIDA 27

Solution de l’exercice 6 :

Fayçal BEN HMIDA 28

Solution de l’exercice 6 :

Fayçal BEN HMIDA 29

Solution de l’exercice 6 :
 Relais avec seuil et hystérésis

Fayçal BEN HMIDA 30

Solution de l’exercice 6 :
Non linéaire par morceaux

Fayçal BEN HMIDA 31

Solution de l’exercice 6 :
Calcul du gain complexe équivalent :

Fayçal BEN HMIDA 32

Solution de l’exercice 6 :
Calcul du gain complexe équivalent :

Fayçal BEN HMIDA 33

Solution de l’exercice 6 :
Calcul du gain complexe équivalent :

Fayçal BEN HMIDA 34

Non linéaire par morceaux

Fayçal BEN HMIDA 35

 Hystérésis

Fayçal BEN HMIDA 36

Exercice 7 :
Etudier la stabilité de ces trois cas suivants :

Fayçal BEN HMIDA 37

Solution de l’exercice 7 :

Système toujours instable

Système stable pour les petites

perturbations 1<10
Système instable pour les grandes
perturbations 1>10
Auto-oscillation instable.

Fayçal BEN HMIDA 38

Solution de l’exercice 7 :

Point C’ correspond à une auto-

oscillation (’10, ’0) stable.
Point C’’ correspond à une auto-
C’
C’’ oscillation (’’10, ’’0) instable.

 Pour 1<’10, système instable

 Pour ’10< 1<’’10, système stable
 Pour 1>’’10, système instable

Fayçal BEN HMIDA 39

Exercice 8 :

Fayçal BEN HMIDA 40

Solution de l’exercice 8 :
1) Calcul du gain complexe équivalent de l’élément non linéaire
w       3

Méthode de Cypkin : 2   1  
N  1     1   
  
31   2 
2  3 13  3 2
  1     1
31  8 4

Méthode du premier harmonique :

 T  12 T 4
N  1    w  t  sin t  dt   sin t  dt
 1 0  0

 12 T  3 1 1 
    cos   t   cos  4 t   dt
 0 8 2 8 
 12  3T  3 2
    1
 8 4
Fayçal BEN HMIDA 41
Solution de l’exercice 8 :
2) Etude de l’existence d’un ou plusieurs cycles limites.
1 p  j 1
L p   L  j  
p  p  1 p  2  j  j  1 j  2 
Méthode algébrique :

1  N  1  L  j   0
3
 j  j  1 j  2   12  X  ,1   jY  ,1   0
4
 3 2
 X   , 1    1  3 2
0
 4

 Y  ,1    2   2  0
 
Solution :

0  2 rad / s et 10  20  2 2

Fayçal BEN HMIDA 42

Solution de l’exercice 8 :
Analysons la stabilité de ce cycle limite par le critère de Loeb :
X Y X Y
 0
1   1  , 
10 0

Méthode algébrique :
X 3 X
 1  6
1 2 
Y Y
0  2  3 2
1 

3
 
 10 2  30 2  3 2  2  6   0
2

En conclusion : Ce cycle limite est instable.

Fayçal BEN HMIDA 43

Exercice 9 :

On considère un asservissement non linéaire comportant une saturation

représenté par le schéma fonctionnel suivant :

On donne la fonction de transfert du bloc linéaire .

Déterminer les conditions de stabilité de cet asservissement.

Fayçal BEN HMIDA 44

Solution de l’exercice 9 :

1) Diagramme de Nyquist de G(p) :

Fayçal BEN HMIDA 45

Fayçal BEN HMIDA 46
2) Gain équivalent et lieu critique d’un élément saturant :

Fayçal BEN HMIDA 47

Lieu critique d’une saturation.

Fayçal BEN HMIDA 48

Il nous est facile de rassembler les différentes informations obtenues,
courbe de Nyquist et lieu critique, pour mettre en évidence l’influence de la
non linéarité sur la stabilité du système complet en boucle fermée

Diagramme de Nyquist et lieu critique du système.

Fayçal BEN HMIDA 49

Calculons l’abscisse du point de concours A du lieu de Nyquist de G( p) avec
l’axe réel. On a :

On en déduit donc :

L’abscisse du point A est donc égale à −0,091. Nous pouvons donc en déduire
que le système est inconditionnellement stable si :

Fayçal BEN HMIDA 50

Exercice 10 : Étude la stabilité d’un système d’ordre 3 possédant
un élément saturant

Fayçal BEN HMIDA 51

Étude de la stabilité d’un système d’ordre 3.

Etudions les conditions de non intersection de ces deux lieux (lieu de Nyquist
et le lieu critique)

Fayçal BEN HMIDA 52

Le point d’intersection du lieu de Nyquist et de l’axe des réels peut être
facilement déterminé.

Fayçal BEN HMIDA 53

Pour que le système soit stable, il faut et il suffit que le point A soit situé à
droite du départ du lieu critique.

d’où la condition de stabilité :

Fayçal BEN HMIDA 54

• Rappel de quelques formules trigonométriques :
cos  2 t   1 1  cos  2 t 
sin  t 
2
cos  t  
2

2 2
sin  2 t  cos  t   arc sin  z    1  z 2
cos  t  .sin  t  
2
d d
cos  t    sin  t  sin  t    cos  t 
dt dt
1 1
 cos  t  dt   sin  t   sin  t  dt   cos  t 
t 1
 cos  t  dt  2  4 sin  2 t 
2

t 1
 sin  t  dt  2  4 sin  2 t 
2

Fayçal BEN HMIDA 55