AU : 2019/2020

TD n°3-Asservissement &
Régulation Numériques

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 Stabilité & Précision des systèmes échantillonnés 1

Exercice 1 :
Déterminer, dans chaque cas, si l’ensemble de racines des équations caractéristiques de différents
systèmes discrets représente un système stable, instable ou marginalement stable :

a. z1 0.1, z2 0.3;

b. z1 1, z2 0.2;

c. z1 0.8 0.5 j , z2 0.8 0.5 j ;

d. z1 2 2 j , z2 2 2 j;
2 2 2 2

e. z1 0.5 j , z2 0.5 j

f. z1 0, z2 0, z3 0.2;

g. z1 j , z2 j , z3 1.2;

h. z1 j , z2 j , z3 0, z4 1;

i. z1 0.3 0.2 j , z2 0.3 0.2 j , z3 1 j, z4 1 j ;

Exercice 2 :
En utilisant le critère de Jury, analyser la stabilité du système en fonction du gain K > 0. Ce système est
caractérisé par le polynôme caractéristique suivant :

Solution : Le système est stable pour K < 0.7806.

Exercice 3 :
Le polynôme caractéristique d’un système linéaire et invariant à temps discret est donné par :

D z z3 z2 z K

1) Appliquer la transformation bilinéaire en w pour calculer D’(w).

2) Etudier, en utilisant le critère de Routh-Hurwitz, la stabilité de ce système en fonction de K.
3) Reprendre l’analyse de la stabilité en utilisant le critère de Jury.
Solution :

1) D' w 1 K w3 1 3K w2 31 K w 3 K
2) Le système est stable pour 0<K<1.

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 Stabilité & Précision des systèmes échantillonnés 2

Exercice 4 :
On considère un système échantillonné de fonction de transfert G(z) placé dans une boucle d’asservissement à
retour unitaire, avec :

1) Calculer la fonction de transfert en boucle fermée.

2) Etudier les conditions de stabilité de ce système en boucle fermée en fonction de K.
3) Le système étant sollicité, en boucle fermée, par un échelon unité, calculer les premiers éléments de la
suite des échantillons de sortie dans le cas K = 0.3 et dans le cas K = 1.

Exercice 5 :
On considère des systèmes discrets bouclés par un retour unitaire, dont les fonctions de transfert en boucle
ouverte sont données par :
1 0.5 z
a) H BO ( z ) = K ; b) H BO ( z ) = K ;
z2 z − 1.5 z + 0.5
2

0.5 z 0.2 z − 0.4

c) H BO ( z ) = K 2 ; d) H BO ( z ) = K
z −1 ( z − 1) ( z − 0.8)
2

Pour chaque système :

1. Déterminer la classe du système.
2. Déterminer l’expression de l’erreur en régime permanent en fonction de K pour :
▪ Un signal d’entrée en échelon unité.
▪ Un signal d’entrée en rampe unité.
▪ Un signal d’entrée en parabole unité.
3. Pour le système (c), déterminer l’expression de l’erreur statique en régime permanent pour une
entrée yc(t)=1+t,  t  0.
4. Pour le système (d), déterminer l’expression de l’erreur statique en régime permanent pour une
entrée yc(t)=1+t+t2,  t  0.

Exercice 6 :

On considère un système échantillonné de fonction de transfert G(z) placé dans une boucle d’asservissement à
retour unitaire, avec :

1) Calculer la fonction de transfert en boucle fermée.

2) Etudier les conditions de stabilité de ce système en boucle fermée.
3) Calculer l’erreur statique de position en fonction de K.
4) Le système étant sollicité, en boucle fermée, par un échelon unité, calculer les premiers éléments de la
suite des échantillons de sortie dans le cas où K est réglé de manière à obtenir une erreur statique égale
à 0,1.

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 Stabilité & Précision des systèmes échantillonnés 3

Exercice 7 :
Influence d’un intégrateur sur la stabilité d’un système (Dilemme entre la stabilité et la précision)
On considère un système échantillonné de fonction de transfert G(z) placé dans une boucle d’asservissement à
retour unitaire, avec :

1) Calculer la fonction de transfert en boucle fermée.

2) Etudier les conditions de stabilité de ce système en boucle fermée.
3) Calculer l’erreur statique de position en fonction de K et déterminer les valeurs minimales et
maximales de cette erreur statique.
4) On introduit à présent un intégrateur dans la chaîne directe. Calculer la nouvelle fonction de transfert
en boucle fermée et montrer que, dans ces conditions, il sera pratiquement impossible de régler K pour
assurer la stabilité du système.

Exercice 8 :
Un système échantillonné de fonction de transfert en boucle ouverte G(z) est placé dans une boucle de
régulation à retour unitaire.

La période d’échantillonnage est : Te = 0,1 s.

1) Calculer la fonction de transfert en boucle fermée et déterminer la condition de stabilité du système en
boucle fermée.
2) Le gain étant réglé sur K = 1, déterminer, en boucle fermée : l’erreur de position, l’équation de
récurrence, et calculer, puis tracer, les premiers éléments de la suite des échantillons de sortie lorsque
l’entrée est un échelon unitaire. En déduire la valeur du temps de montée et du coefficient
d’amortissement en boucle fermée.
3) Répondre aux mêmes questions en réglant le gain sur K = 2. Conclure.

Exercice 9 :
Influence du choix de la fréquence d’échantillonnage sur la stabilité

Un système à temps continu de fonction de transfert G(p) est placé dans une boucle de régulation à temps discret
à retour unitaire et commandé numériquement. La fréquence d’échantillonnage Te est réglable.

On donne :

1) Déterminer, en fonction de K les conditions de stabilité du système échantillonné en boucle fermée.

2) Comparer les conditions de stabilité du système pour Te = 1 s, Te = 0,1 s et Te = 0,02 s.
3) La valeur du gain étant réglée sur K = 50, déterminer la condition sur Te pour que le système soit stable.

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 Stabilité & Précision des systèmes échantillonnés 4

Exercice 10 :
On considère un système à temps continu décrit par une fonction de transfert G(p) de la forme :
10
G(p)
(1 p) 1 2p
On propose de commander numériquement ce système comme l’indique la figure ci-dessous :

1 e Te p
On donne la fonction de transfert Bo ( p) et Te 1 s
p
1) Démontrer que la fonction de transfert échantillonnée
1.548 z + 0.939 (
1.5482 z + 0.6065 )
()
G z = TZ B0G p  = 2 ( ) =
  z -0.9744 z + 0.2231
( )(
z − 0.6065 z − 0.3679 )
2) Pour un régulateur proportionnel C(z)=Kp
a. En utilisant le critère de Jury, étudier en fonction de Kp la stabilité du système en boucle fermée.
b. Pour Kp=0.5, déterminer les pôles en boucle fermée et l’erreur statique de position unitaire.
3) Pour un régulateur numérique sous la forme :
K p z − 0.6065
( )
C z −1 =
1.5482 z − 1
a. Préciser le type de ce régulateur.
b. Est-il possible de trouver une valeur de Kp permettant de garantir une erreur statique de vitesse
égale à 20% puis à 40%.
c. Pour la bonne valeur de Kp, donner l’équation récurrente permettant de calculer la loi de
commande uk.

Exercice 11 :
Régulation numérique de la température d’un four industriel
Un four industriel identifié en boucle ouverte a été modélisé par la fonction de transfert :

1.5 e−10 p
G ( p) =
30 p + 1

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On propose de réguler numériquement la température comme l’indique le schéma fonctionnel suivant :

On donne

1) Montrer qu’on peut choisir comme valeur de la période d’échantillonnage T=10 sec.

2) Calculer la fonction de transfert.

3) Pour un correcteur proportionnel

a) Etudier, en utilisant le critère de jury, la stabilité en boucle fermée.

b) Est-il possible avec ce correcteur de garantir une erreur statique de position  20% ? Justifier
votre réponse.

c) Déterminer la valeur de K pour que le système bouclé admet un pôle réel double.

d) Pour cette valeur de K trouvée dans la question (3.c), déterminer l’expression de la réponse
indicielle unitaire du système en boucle fermée et la valeur de l’erreur statique de position.

4) Pour améliorer la précision du système bouclé, on propose de prendre comme correcteur numérique :
z+a
C ( z) = K
z −1 .
a) Préciser le type de ce régulateur.
b) Déterminer a pour compenser le pôle non nul de la fonction de transfert G(z).
c) Etudier la stabilité du système en boucle fermée en fonction de K.
d) Déterminer la valeur de K pour que le système bouclé ait un pôle réel double.
e) Pour cette valeur de K trouvée dans la question (4.d), calculer l’erreur statique de position
unitaire et l’erreur statique de vitesse unitaire.

Exercice 12 :
La fonction de transfert G(z) est telle que :

1) En utilisant le critère de Jury, déterminez si le système est stable en boucle ouverte.

2) L'un de pôles de G(z) est en 0.9, déterminez les autres pôles du système.

On choisit un correcteur de la forme :

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3) Choisissez a et b de façon à compenser respectivement un pôle et un zéro du système. Une

explication claire est demandée.
4) Choisissez  pour avoir une erreur statique nulle.
5) Choisissez K et  pour fixer une dynamique convenable.
6) Donnez l'équation récurrente du correcteur.

Exercice 13 :
Soit un four électrique. Autour d'un point de fonctionnement, la transmittance liant la variation de
température s(p) à la variation de tension de commande U(p) est de la forme :

Ce four est commandé par calculateur selon le schéma fonctionnel ci-dessous :

1) On choisit une période d'échantillonnage Te=10 secondes. Justifier ce choix.

2) Montrer que la transmittance G(z) du système échantillonné-bloqué d'entrée E(z) et sortie s(z) est de
la forme :

3) On utilise un régulateur C(z) de la forme :

a) Calculer l'erreur statique. On souhaite une erreur statique nulle. Quelle valeur faut-il donner _a _ ?
b) Etudier la stabilité du système en boucle fermée en fonction de A.
c) Montrer qu'il faut A < 0.25 pour avoir une réponse sans dépassement.
d) Pour A = 0.25 calculer la réponse du système à un échelon unité. Calculer les 10 premières valeurs
de cette réponse et en déduire le temps de réponse à 5%.
4) On souhaite améliorer la rapidité de la réponse indicielle. Pour cela on choisit maintenant un
régulateur de la forme :

a) Calculer A,  et  pour avoir une réponse en 2 périodes d'échantillonnage.

b) Le correcteur C(z) est-il stable et causal ?
c) Peut-on trouver un correcteur donnant une réponse en une période ?

Exercice 14 :
Régulation numérique de température d’un processus thermique
On considère un processus thermique décrit, après linéarisation autour d’un point de fonctionnement, par le
schéma bloc suivant :
D(p)
U(p) : variation de l’entrée de commande.

Y(p) : variation de la température interne du

U(p) Y(p)
+ processus thermique.
+
D(p) : variation de la grandeur perturbatrice.

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La fonction de transfert G(p) est donnée par :

K s e− Lp avec Ks = 2 ; L = 4 mn et  = 8 mn.
G( p) =
1+ p
On propose de réguler numériquement la température de ce processus thermique comme l’indique le
schéma fonctionnel suivant :
D(p)

D*(p)
ε(p) T ε* (p) U(p) T U*(p) Y(p) T Y* (p)
Yc(p) +
+
+
-

1) Montrer qu’on peut choisir comme valeur de la période d’échantillonnage T = 2 mn.

2) Déterminer les expressions de Y(z) et de (z) en fonction de Yc(z), D(z), R(z) et BoG ( z ) .
0.44
3) Démontrer que la fonction de transfert BoG(z) = TZ  B0 ( p ) G ( p )  = .
z ( z − 0.78 )
2

z+a
On propose de prendre un régulateur proportionnel intégral numérique de la forme R ( z ) = K .
z −1
4) Déterminer la valeur de a pour compenser le pôle stable de BoG(z) .
5) Etudier, en utilisant le critère de Jury, la stabilité du système en boucle fermée en fonction de K.
Retrouver ce résultat en utilisant le critère de Routh.
6) Ce régulateur permet-il d’avoir une erreur statique nulle en présence d’une :
a) consigne en échelon de position et d’une perturbation nulle.
b) consigne en rampe et d’une perturbation nulle.
c) consigne en échelon de position et d’une perturbation constante.
d) consigne en échelon de position et d’une perturbation en rampe.
7) Déterminer en fonction de K les expressions de :
2 si t  0
a) l’erreur statique pour une consigne yc ( t ) =  et une perturbation
 0 si t<0
−1 si t  60 mn
d(t) =  .
 0 si t<60 mn
2 si t  0 −0.05 ( t − 60 ) si t  60 mn
b) l’erreur statique pour yc ( t ) =  et d ( t ) =  .
 0 si t<0  0 si t<60 mn
8) Proposer la forme d’un régulateur numérique permettant de garantir une erreur statique nulle en
présence d’une consigne en échelon de position et une perturbation en rampe. Par exemple, pour :
2 si t  0 −0.05 ( t − 60 ) si t  60 mn
yc ( t ) =  et d ( t ) = 
 0 si t<0  0 si t<60 mn

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