14 TD Corrigé - Torseur cinétique et torseur dynamique CPGE MP

Centrifugeuse humaine

Figures de changements de base :

     
y1 y0 z2 z1 x3 x2
  
x1 y2 z3
ψ θ  
 
  y1   z2
  x0
x1  x2
z0  z1 y2 = y3

Q.1. Les plans O,x1 ,y1  et O,y1 ,z1  sont des plans de symétrie pour le solide 2 → O,x1 ,y1 ,z1  est
 A1 0 0 
repère principal d’inertie → IG 1 (1)   0 B1 0 
 0 0 C1 
(G1 , x1 ,y1 ,z1 )

Q.2. 1/0 : Mouvement de rotation autour d’un axe fixe + mais G1 n’appartient pas à l’axe de rotation +
matrice d’inertie donnée en G1 (centre de gravité), donc on utilise la méthode générale :
 RC 1/ 0  m1 .VG ,1/ 0 
 C1/ 0   

 
1



 avec :
G1  G1 , 1/ 0 G1 1 1/ 0 
I (S ). 

RC 1/ 0  m1 .VG1 ,1/ 0  m1 .( VO,1/ 0  G1O  1/ 0 )  m1 .( a.y1 )  .z1  m1 .a. .x1

 A1 0 0 
 G1 , 1/ 0  IG1 (S1 ).1/ 0   0 B1 0  . .z1  C1 . .z1
 0 0 C1 
(G1 , x1 ,y1 ,z1 )

On déplace le moment cinétique en O :

 O, 1/ 0   G1 , 1/ 0  OG1  RC 1/ 0
 O, 1/ 0  C1 . .z1  a.y1  ( m1 .a. .x1 )
 O, 1/ 0  C1 . .z1  m1 .a2 . .z1

 m1 .a. .x1  

 C1/ 0   
 
(C1  m1 .a ) .z1 
2
O 

Q.3. Les plans I,x2 ,y2  et I,y2 ,z2  sont des plans de symétrie pour le solide 2 → I,x2 ,y2 ,z2  est
 A2 0 0 
repère principal d’inertie → II (2 )   0 B2 0 
 0 0 C2 (I, x ,y ,z )
2 2 2

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Q.4. 2/0 : Mouvement quelconque + matrice d’inertie donnée en I (centre de gravité) :

 RC 2 / 0  m2 .VI,2 / 0 
 C2 / 0   

  I (S ).

 avec :

I I, 2 / 0 I 2 2 / 0 

RC 2 / 0  m2 .VI,2 / 0  m2 .R. .x1 (par analogie à la question 2)

 I, 2 / 0  II (S2 ).2 / 0 avec 2 / 0  2 / 1  1/ 0   .x2  .z1   .x2  .sin  .y2  .cos  .z2

 A2 0 0 
 I, 2 / 0  II (S2 ).2 / 0   0 B2 0  .(  .x2   .sin  .y 2   .cos  .z2 )
 0 0 C2 (I, x ,y ,z )
2 2 2

 I, 2 / 0  A2 . .x2  B2 . .sin  .y2  C2 . .cos  .z2

m2 .R. .x1
 C2 / 0   



A . .x2  B2 . .sin  .y 2  C2 . .cos  .z2 
I 2

Q.5. 3/0 : Mouvement quelconque + matrice d’inertie donnée en I (centre de gravité) :

 RC 3 / 0  m3 .VI,3 / 0 
 C3 / 0   

  

 avec :
I  I, 3 / 0
I (S
I 3 ). 3/ 0 


RC 3 / 0  m3 .VI,3 / 0  m3 .R. .x1

 A3 0 0 
 I, 3 / 0  II (S3 ).3 / 0   0 B3 0  .(  .x2  ( .sin    ).y 2   .cos  .z2 )
 0 0 C3 
(I, x2 ,y 2 ,z2 )

 I, 3 / 0  A3 . .x2  B3 .( .sin    ).y2  C3 . .cos  .z2

m3 .R. .x1
 C3 / 0   



A . .x2  B3 .( .sin    ).y 2  C3 . .cos  .z2 
I 3

  
Q.6. Au point I on a : CE1/ 0  C2 / 0  C3 / 0 avec :   
m3 .R. .x1 m2 .R. .x1
 C3 / 0   

        

 et  C2 / 0   

      


I 3 2 I 2 2
A . .x2 B3 .( .sin ).y 2 C3 . .cos .z A . .x2 B2 . .sin .y 2 C2 . .cos .z

 ( m  m ).R. .x 

Donc CE1/ 0  
 2
( A
 A ). .x  (B  B 
).
2
.sin
3
  B .
1
 .y  (C  C 
). .cos  .z



I 3 2 2 3 3 2 2 3 2

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Q.7. 1/0 : Mouvement de rotation autour d’un axe fixe + mais G1 n’appartient pas à l’axe de rotation +
matrice d’inertie donnée en G1 (centre de gravité) + O point fixe dans 0 :
 on calcule G1 , 1/ 0 puis O, 1/ 0 puis O, 1/ 0

Rd 1/ 0  m1 . G ,1/ 0 
 
 D1/ 0   
O, 1/ 0
1


 

O

RC 1/ 0  m1 .a. .x1 (voir question 2)

d
Donc Rd 1/ 0  RC 1/ 0  m1 .a. .x1  m1 .a. 2 .y1
dt 0
d
Car x1  1/ 0  x1   .z1  x1   .y1
dt 0

O,1/ 0  (C1  m1 .a2 ) .z1 (voir question 2)

d
O point fixe de 0 : O, 1/ 0  O,1/ 0  (C1  m1 .a 2 ).z1
dt 0


m1 .a. .x1  m1 .a. .y1 
2

Donc  D1/ 0    
 (C1  m1 .a ) .z1
2
O 


Q.8. On décompose en sous système élémentaires :

 DE / 0    D1/ 0    D2 / 0    D3 / 0  → O, E
2 2 /0  O, 1/ 0  O, 2 / 0  O, 3 / 0

Calculé question 7

O, 2 / 0  I, 2 / 0  OI  Rd 2 / 0 O, 3 / 0  I, 3 / 0  OI  Rd 3 / 0

d d
I, 2 / 0   I,2 / 0 car I centre de gravité I, 3 / 0   I,3 / 0 car I centre de gravité
dt 0 dt 0

 I, 2 / 0 calculé question 4  I, 3 / 0 calculé question 5

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Virage à plat d’un avion à hélice

Figures de changement de bases : 

  
y1 y0 z2 z1
 
x1 y2
θ φ
 
  x0   y1
z0  z1 x1  x2

Q.1. 2 / 0   .z1  .x2   .sin .y2   .cos .z2  .x2

 A2 0 0 
 G2 , 2 / 0  IG2 (2 ).2 / 0   0 B2 0  .(  .x2   .sin  .y 2   .cos  .z2 )
 0 0 C2 ( x ,y ,z )
2 2 2

G2 , 2 / 0  A2 ..x2  B2 . .sin .y2  C2 . .cos .z2

d
Q.2. G2 ,2 / 0  G ,2 / 0 car G2 centre de gravité.
dt 2 0
d d
G2 , 2 / 0  A2 . .x2  A2 . . x2  B2 . .sin  .y 2  B2 . . .cos  .y 2  B2 . .sin  . y 2  C2 . .cos  .z2
dt 0 dt 0
d
 C2 . . .sin  .z2  C2 . .cos  . z2
dt 0
d
Avec : x2   .y1
dt 0
d
y 2  (  .z1   .x2 )  y 2   .cos  .x2   .z2
dt 0
d
z2  (  .z1   .x2 )  z2   .sin  .x2   .y 2
dt 0

G2 , 2 / 0  A2 . .x2  A2 . . .y1  B2 . .sin  .y 2  B2 . . .cos  .y 2  B2 . .sin  .(  .cos  .x2   .z2 )

 C2 . .cos  .z2  C2 . . .sin  .z2  C2 . .cos  .(  .sin  .x2   .y 2 )

Q.3. On a   0 ,   0 et B2 = C2
G2 , 2 / 0  A2 . . .y1  B2 . . .cos  .y2  B2 . .sin  .(  .cos  .x2   .z2 )  B2 . . .sin  .z2
 B2 . .cos  .(  .sin  .x2   .y 2 )
G2 , 2 / 0  A2 .. .y1  A2 . ..y1

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Éolienne

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Manège

O étant un point fixe, il suffit de dériver les 2 éléments de réduction du torseur cinétique pour obtenir le torseur dynamique.
 m.L. .y1  m.R(    ).y 2 
 CE / 0   
 2
 m.L .  m.L.R.cos  .(2.   ) 
3
.m.R 2
.(    )
 
.z

 0 
O  2 

Dispositif bielle-manivelle

Quelques éléments de réponse (penser à utiliser la fermeture géométrique pour obtenir la relation liant α et β) :

m.x.x0 
D  
3/ 0   
O
0 

       2  
 m.L. . y1   2 .x1  . y2  .x2 
D2 / 0     2 2 

 2  
.m.L2 .2 .z0
O
 3 


 L    2  
m. .( . y1   .x1 )
D1 / 0    21 2 2  
 .m.L . .z0 
O 3 

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