Objectif : valider l’exigence 1.2 et étudier ce que propose le constructeur pour l’exigence 1.

Question 1 Expliquer par un raisonnement simple mais détaillé pourquoi mesurer l’effort 𝐹𝑤 dans le câble
d’avance permet au constructeur, en quasi-statique, de connaître l’effort de forage 𝐹𝑠𝑜𝑙 sans
mesurer ce dernier.

En supposant la liaison L2-3 parfaite, glissière de direction 𝑧⃗, la résultante de l’action de liaison vérifie 𝑅⃗⃗2→3 ⋅ 𝑧⃗ =
0. *

En isolant S3, le théorème de la résultante statique (applicable en quasi-statique), en projection sur 𝑧⃗, donne
alors : 2𝐹𝑤 + 𝐹𝑠𝑜𝑙 − 𝑚𝑔 = 0, soit 𝐹𝑠𝑜𝑙 = 𝑚𝑔 − 2𝐹𝑤 .

Sous ces hypothèses, la mesure de 𝐹𝑤 permet de déterminer 𝐹𝑠 si 𝑚 est connu.

𝑋23 𝐿23
* en un point P, {𝑇2→3 } = { 𝑌23 𝑀23 } .
0 𝑁23 𝑃,(𝑥⃗,𝑦⃗⃗,𝑧⃗)

Question 2 En appliquant le principe fondamental de la statique en O à l’isolement de votre choix, donner

l’expression de 𝐹𝑔 et de 𝐹𝑑 en fonction des données connues du système, de θ et de 𝐹𝑠𝑜𝑙 .

Isolons Σ, soumis aux actions mécaniques extérieures

• du sol sur (3),

• du poids sur Σ en G,

• des actions de contact en I et en J.

Le théorème du moment statique en O, en projection sur 𝑦⃗ donne ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑀𝑂,𝑠𝑜𝑙→3 ⋅ 𝑦⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑂,𝑝𝑒𝑠→Σ ⋅ 𝑦⃗ + a 𝐹𝑔 − 𝑎 Fd = 0

avec ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑂,𝑠𝑜𝑙→3 = 0 ⃗⃗ + (𝑂𝐹
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐹𝑠𝑜𝑙 𝑧⃗) = 𝐹𝑠𝑜𝑙 (R 𝑥⃗2 ) ∧ 𝑧⃗ = −𝐹𝑠𝑜𝑙 R 𝑦⃗2

soit ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑂,𝑠𝑜𝑙→3 ⋅ 𝑦⃗ = −𝐹𝑠𝑜𝑙 𝑅cos𝜃

et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ (−𝑀𝑔)𝑧⃗) ⋅ 𝑦⃗ = 𝑀𝑔 𝑟cos𝜃

𝑀𝑂,𝑝𝑒𝑠→𝛴 ⋅ 𝑦⃗ = 0 + (𝑂𝐺

D’où : −𝐹𝑠𝑜𝑙 𝑅cos𝜃 + 𝑀𝑔 𝑟cos𝜃 + 𝑎𝐹𝑔 − 𝑎𝐹𝑑 = 0 (i).

Le théorème de la résultante statique en projection sur 𝑧⃗ donne : 𝐹𝑔 + 𝐹𝑑 + 𝐹𝑠𝑜𝑙 − 𝑀𝑔 = 0 (ii).

𝑅cos𝜃−𝑎 𝑎−𝑟cos𝜃
a(ii)+(i) donne 𝐹𝑠𝑜𝑙 (𝑎 − 𝑅cos𝜃) − 𝑀𝑔 (𝑎 − 𝑟cos𝜃) + 2𝑎𝐹𝑔 = 0, soit 𝐹𝑔 = 𝐹𝑠𝑜𝑙 2𝑎
+ 𝑀𝑔 2𝑎

𝑅cos𝜃+𝑎 𝑎+𝑟cos𝜃
a(ii) – (i) donne aussi : 𝐹𝑑 = −𝐹𝑠𝑜𝑙 2𝑎
+ 𝑀𝑔 2𝑎
.

Question 3 Donner la condition en effort pour laquelle il y a basculement statique à droite. En absence d’effort
de forage, en déduire la condition sur la position (𝑟, θ) du centre de gravité 𝐺 pour laquelle le
basculement à droite est alors évité.

Interpréter physiquement ce résultat et montrer que 𝑏% peut être, dans ce cas, approximé par 𝑏% =
|𝑟 𝑐𝑜𝑠(𝜃)|
100 𝑎
.

Par hypothèse, 𝐹𝑠𝑜𝑙 est nul et θ ∈ [−π/2, π/2].

Le basculement induit une perte de contact en I (chenille gauche). Il y ‘a basculement si : 𝐹𝑔 ≤ 0.

𝑎−𝑟 cos θ
La condition de non basculement s’écrit alors : 𝐹𝑔 > 0, soit 𝑀𝑔 2𝑎
> 0, soit : 𝑟 cos θ < 𝑎.

La projection sur le sol de G, centre de gravité de l’ensemble porté par le châssis, doit être situé entre les 2
chenilles.

𝑏% est la distance de G au plan médian (𝑂, 𝑦⃗, 𝑧⃗), |𝑟 cos θ|, en proportion de la distance au plan médian de la
|𝑟 cos θ|
chenille, 𝑎. D’où le résultat 𝑏% = .
𝑎

Question 4 Exprimer la coordonnée sur 𝑥⃗, notée 𝑟, du centre de gravité G total de la machine en fonction des
paramètres connus et de 𝑛𝑐𝑝 . En déduire le nombre 𝑛𝑐𝑝 minimum de contrepoids pour respecter
l’exigence 1.2.

L’exigence 1.2 impose 𝑏% < 0,5, outil levé (𝐹𝑠𝑜𝑙 = 0) et dans le cas le plus défavorable, soit pour 𝜃 = 0 ou 𝜋.

On obtient : 𝑟 < 0,5𝑎.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑚𝑡 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺 est le barycentre du système {(𝐺𝑡 , 𝑚𝑡 ), (𝐺𝑒 , 𝑚𝑒 ), (𝐺𝑐 , 𝑚𝑐 )} et vérifie (𝑚𝑡 + 𝑚𝑒 + 𝑚𝑐 )𝑂𝐺 𝑂𝐺𝑡 + 𝑚𝑒 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺𝑒 +
𝑚𝑐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺𝑐 .

En projection sur 𝑥⃗ : (𝑚𝑐 + 𝑚𝑒 + 𝑚𝑡 )𝑟 = 4,4𝑚𝑒 − 4,3𝑚𝑐

4,4𝑚𝑒 −4,3𝑚𝑐
soit 𝑟 = 𝑚𝑐 +𝑚𝑒 +𝑚𝑡

4,4𝑚𝑒 −(𝑚𝑒+𝑚𝑡 )𝑟
En en déduit : 𝑚𝑐 = 𝑟+4,3
, avec 𝑚𝑐 = 𝑛𝑐𝑝 × 𝑚1 et 𝑛𝑐𝑝 valeur entière et 𝑟 < 0,5𝑎.

4,4𝑚𝑒 −(𝑚𝑒 +𝑚𝑡 )0,5𝑎

D’où la condition : 𝑛𝑐𝑝 ≥ ⌈ (0,5𝑎+4,3)𝑚1
⌉ .

Application numérique : 𝑛𝑐𝑝 ≥ ⌈2,7⌉, soit 𝑛𝑐𝑝 = 3 .

Question 5 Déterminer les expressions de 𝐹𝑒𝑞 et de 𝑒 en fonction de 𝑀, 𝑚, Fw , 𝑅, 𝑟 et de 𝑔.

Par définition, 𝐹𝑒𝑞 vérifie : 𝐹𝑒𝑞 𝑧⃗ = 𝐹𝑠𝑜𝑙 𝑧⃗– 𝑀𝑔𝑧⃗, d’où 𝐹𝑒𝑞 = 𝐹𝑠𝑜𝑙 − 𝑀𝑔 avec 𝐹𝑠𝑜𝑙 = 𝑚𝑔 − 2𝐹𝑤 .

On obtient : 𝐹𝑒𝑞 = −(𝑀 − 𝑚)𝑔 − 2𝐹𝑤 .

La position de E vérifie : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑀𝐸,𝑒𝑞→𝑓 (𝐸) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐸,𝑠𝑜𝑙→3 (𝐸) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐸,𝑝𝑒𝑠→𝛴 (𝐸) = ⃗0⃗.

avec : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐸,𝑠𝑜𝑙→3 (𝐸) = (𝑅 − 𝑒)𝐹𝑠𝑜𝑙 𝑦⃗2 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐸,𝑝𝑒𝑠→𝛴 (𝐸) = (𝑒 − 𝑟)𝑀𝑔 𝑦⃗2 .

𝑅𝐹𝑠𝑜𝑙 −𝑟𝑀𝑔
En projection sur ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑦2 on obtient : 𝑒 = 𝐹𝑠𝑜𝑙 −𝑀𝑔
, soit

𝑅(𝑚𝑔 − 2𝐹𝑤 ) − 𝑟𝑀𝑔

𝑒=
−(𝑀 − 𝑚)𝑔 − 2𝐹𝑤

Question 6 En déduire l’expression de la force élémentaire ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑑𝐹0→𝑐𝑔 (𝑃) et du moment élémentaire ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑀0→𝑐𝑔 (𝑃)
au point O qu’exercent le sol sur la chenille gauche en un point P de contact en fonction de 𝐴 et de
𝐵.

L’action élémentaire est un glisseur qui passe par P.

𝑦
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐹0→𝑐g (𝑃) = (𝐴 + 𝐵) 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑧⃗
𝐿
𝑦
Et : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑀𝑂,0→𝑐𝑔 (𝑃) = 0 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ + 𝑂𝑃 𝑑𝐹0→𝑐𝑔 (𝑃) = (𝑥 𝑥⃗ + 𝑦 𝑦⃗) ∧ (𝐴 + 𝐵) 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑧⃗. On obtient :
𝐿

𝑦
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑀𝑂,0→𝑐𝑔 (𝑃) = (𝐴 + 𝐵) (𝑦 𝑥⃗ − 𝑥 𝑦⃗)𝑑𝑥 𝑑𝑦
𝐿

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Question 7 Déterminer à l’aide de la question précédente les expressions de l’effort 𝐹 0→𝑐𝑔 et du moment au
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
point O 𝑀𝑜,0→𝑐𝑔 en fonction de 𝐵, 𝐷 et des données connues du système.

Par intégration sur la surface de contact sol / chenille gauche :

𝐿⁄2 𝐿⁄2
𝑎+𝑙/2 -𝑎+𝑙/2
𝐿⁄2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴 𝐴 𝐴 2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹 0→𝑐𝑔 = ∬ 𝑑𝐹0→𝑐𝑔 (𝑃) = 𝑧⃗ ∫ ∫ ( 𝑦 + 𝐵) 𝑑𝑥 𝑑𝑦 = 𝑧⃗ ∫ ( 𝑦 + 𝐵) 𝑑𝑦 ∫ 𝑑𝑥 = 𝑧⃗ 𝑙 [ 𝑦 + 𝐵𝑦]
𝐿 𝐿 2𝐿 −𝐿/2
𝑎−𝑙/2 -𝑎−𝑙/2
−𝐿/2 −𝐿/2

On obtient :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹 0→𝑐𝑔 = 𝐿𝑙 𝐵 𝑧⃗
Pour le moment en O :

𝐿⁄2 𝐿⁄2
𝑎+𝑙/2 -𝑎+𝑙/2
𝐴 𝐴
𝑀𝑂,0→𝑐𝑔 = ∬ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑀𝑂,0→𝑐𝑔 (𝑃) = 𝑥⃗ ∫ ∫ (𝐿 𝑦 + 𝐵) 𝑦 𝑑𝑥 𝑑𝑦 − 𝑦⃗ ∫ ∫ ( 𝐿 𝑦 + 𝐵) 𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑦
𝑎−𝑙/2 -𝑎−𝑙/2
−𝐿/2 −𝐿/2
𝐿⁄2 𝐿⁄2
𝐴 -𝑎+𝑙/2 𝐴 -𝑎+𝑙/2
= 𝑥⃗ ∫ ( 𝐿 𝑦 + 𝐵) 𝑦 𝑑𝑦 ∫-𝑎−𝑙/2 𝑑𝑥 − 𝑦⃗ ∫ ( 𝐿 𝑦 + 𝐵) 𝑑𝑦 ∫-𝑎−𝑙/2 𝑥 𝑑𝑥
−𝐿/2 −𝐿/2
𝐿⁄2 𝐿⁄2 -𝑎+𝑙/2
𝐴 𝐵 𝐴 𝑥2
= 𝑥⃗ 𝑙 [3𝐿 𝑦 3 + 2 𝑦 2 ] − 𝑦⃗ [2𝐿 𝑦 2 + 𝐵𝑦] ×[2]
−𝐿/2 −𝐿/2 -𝑎−𝑙/2

On obtient :

𝑙𝐿2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑂,0→𝑐𝑔 = 𝐴 𝑥⃗ + 𝑎𝑙𝐿𝐵 𝑦⃗
12

Question 8 Quels théorèmes généraux ont permis d’établir les trois équations scalaires du système d’équations
(1) ?

Dans l’ordre :

- théorème de la résultante statique en projection sur 𝑧⃗ ;

- théorème du moment statique en O, en projection sur 𝑥⃗ ;

- théorème du moment statique en O, en projection sur 𝑦⃗

appliqués à l’ensemble Σ.

Question 9 Après avoir précisé l’expression des paramètres 𝐴, 𝐵, 𝐶 et 𝐷, donner l’expression de la pression
maximale de chacune des répartitions estimées (gauche et droite) en fonction des données connues
par la machine (𝐿, 𝑙, 𝑎, 𝑒, θ et 𝐹𝑒𝑞 uniquement).

En déduire que l’expression unique de la pression maximale sous la foreuse s’écrit : 𝑝max =
−𝐹𝑒𝑞 𝑒⋅|cos𝜃| 6⋅𝑒⋅|sin𝜃|
(1 + 𝑎 + ).
2⋅𝐿⋅𝑙 𝐿

En notant (i), (ii) et (iii) les 3 équations (1).

−𝐹𝑒𝑞 6𝑒 sin θ
• avec 𝐴 = 𝐶, (ii) donne : 𝐴 = 𝑙𝐿 𝐿
,

−𝐹𝑒𝑞 𝑒cos𝜃
• (i)+(iii) donne : 𝐷 = 2𝑙𝐿
(1 + 𝑎
),

−𝐹𝑒𝑞 𝑒cos𝜃
• (i)-(iii) donne : 𝐵 = (1 − ).
2𝑙𝐿 𝑎

Si 𝜃 ∈ [−𝜋/2, 𝜋/2], 𝑝𝑚𝑎𝑥 = 𝐷 + |𝐴/2|, sinon 𝑝𝑚𝑎𝑥 = 𝐵 + |𝐴/2|. Dans les deux cas, on trouve la relation
−𝐹 𝑒|cos𝜃| 6𝑒|sin𝜃|
demandée : 𝑝max = 2𝑙𝐿𝑒𝑞 (1 + 𝑎 + 𝐿 ).
Question 10 A l’aide de la description du fonctionnement séquentiel précédente, compléter les cinq transitions
manquantes du diagramme d’états fourni dans le DR1.

Remarques : les variables devraient être calculées continument, ce qui pourrait être indiqué par une transition
réflexive. L’aspect séquentiel des calculs n’est pas pris en compte.

Une solution sans le mot clef when est acceptable.

when (NON Fin Deg

ET NON ARU)

when(pmin < 0) when(pmin > 0)

when (pmax >psol)

when(b% > 90)

Question 11 Grâce au diagramme d’états complété, surligner sur le DR2 la valeur de 𝑝𝑚𝑎𝑥 retenue par
l’ordinateur de bord au cours du temps. Indiquer clairement sur le DR2 l’instant où l’alarme se
déclenchera sachant que ces opérations se déroulent sur du gravier compact (voir tableau 1) et
que l’opérateur a réglé 𝑝𝑠𝑜𝑙 à la limite maximale de ce matériau sans coefficient de sécurité.

La pression maximale admissible pour le gravier compact est de 400 kPa.

L’indicateur b_% reste en dessous la valeur de déclenchement de l’alarme.

L’alarme se déclenche lorsque la pression calculée atteint 400 000 Pa, soit à l’instant 100 s.
 Psol

Déclenchement
alarme

Question 12 Résumer en quoi les estimations de 𝑏% et de 𝑝𝑠𝑜𝑙 par la machine sont des indicateurs pertinents et
complémentaires pour le contrôle de la stabilité, afin de satisfaire l’exigence 1.1.

Les indicateurs contrôlent indépendamment le risque de basculement et le risque d’enfoncement dans le sol.
Question 13 De la même manière, en utilisant la composition des vitesses au point I et en exprimant une
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
condition de roulement sans glissement, montrer que : 𝑉(𝐼, 4/0) ⋅ 𝑧⃗ = 𝑉 = 𝑅 ⋅ 𝜔3 .

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝐼, 4/0) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝐼, 4/3) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝐼, 3/𝑐𝑎𝑏𝑙𝑒) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝐼, 𝑐𝑎𝑏𝑙𝑒/0)

Avec

• mouvement de rotation de 4 par rapport à 3 d’axe(𝐶, 𝑦⃗),

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝐼, 4/3) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝐶, 4/3) + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐼𝐶 ∧ 𝜔4⁄3 𝑦⃗ = ⃗0⃗ − 𝑅3 𝑥⃗ ∧ (−𝜔3 𝑦⃗) = 𝑅3 𝜔3 𝑧⃗

• non glissement du câble sur la poulie, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑉(𝐼, 3/𝑐𝑎𝑏𝑙𝑒) = ⃗0⃗

• câble attaché en O, donc fixe par rapport à 0, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑉(𝐼, 𝑐𝑎𝑏𝑙𝑒/0) = ⃗0⃗

D’où : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝐼, 4/0) ⋅ 𝑧⃗ = 𝑅3 𝜔3 .

De plus, le mouvement de 4 par rapport à 0 est une translation : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑉(𝐼, 4/0) ⋅ 𝑧⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝐷, 4/0) ⋅ 𝑧⃗ = 𝑉.

Question 14 Déduire de la question précédente l’expression du rayon équivalent, noté 𝑅𝑒 , dans le sous-système
"Mécanisme" du schéma-bloc en annexe 5, en fonction de 𝑅1 seulement.
𝑅1 𝑅1
On a 𝑉 = −𝑅3 𝜔3 + 𝑅1 𝜔1 et 𝑉 = 𝑅3 ω3 . En remplaçant, on obtient : 𝑉 = 2
ω1 , soit : 𝑅𝑒𝑞 = 2

Question 15 Exprimer 𝑘 𝑇 et 𝜆 𝑇 en fonction de 𝑛, 𝑘 et de 𝜆.

Les ressorts étant en parallèle, les allongements sont tous identiques. L’actions du ressort équivalent est la
𝐹𝑛𝑟 = ∑𝑛𝑖=1 𝑘(𝛥𝑧0 − 𝛥𝑧)𝑧⃗ = 𝑛 𝑘(𝛥𝑧0 − 𝛥𝑧)𝑧⃗.
somme des actions de chacun des ressorts : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Par identification on trouve 𝑘 𝑇 = 𝑛 𝑘 .

De même, pour les amortisseurs : 𝜆 𝑇 = 𝑛 𝜆 .

Question 16 A l’équilibre, système suspendu, proposer et mettre en œuvre une stratégie de résolution en
appliquant le principe fondamental de la statique, afin d’établir une première équation, liant 𝑘 𝑇 ,
Δ𝑧𝑒 , Δ𝑧0 , 𝑀𝐾 et 𝑔 et une deuxième, liant 𝐹𝑤𝑒 , 𝑀𝐾 , 𝑀𝑇 et 𝑔.

Isolons (5), soumis aux actions mécaniques extérieures du poids 𝑀𝐾 𝑔, des ressorts et amortisseurs et de la liaison
glissière 4-5.

A l’équilibre, le théorème de la résultante statique en projection sur 𝑧⃗ donne :

−𝑀𝐾 g − 𝑘 𝑇 (Δ𝑧0 − Δ𝑧𝑒 ) + λ 𝑇 Δ𝑧̇ + 𝐹𝑠𝑜𝑙 = 0, avec 𝛥𝑧̇ = 0 à l’équilibre et 𝐹𝑠𝑜𝑙 = 0 car le système est suspendu.

D’où : −𝑀𝐾 𝑔 − 𝑘 𝑇 (𝛥𝑧0 − 𝛥𝑧𝑒 ) = 0

Isolons (4+5), soumis aux actions mécaniques extérieures des poids sur (4) et (5), des câbles et de la liaison
glissière 4-0.

A l’équilibre, le théorème de la résultante statique en projection sur 𝑧⃗ donne : 2𝐹𝑤𝑒 − (𝑀𝑇 + 𝑀𝐾 )𝑔 = 0

Question 17 En fonctionnement, isoler la table 4 et déterminer son équation du mouvement vertical 𝑧̈4 (𝑡) en
fonction des paramètres du problème en utilisant une équation issue du principe fondamental de
la dynamique.

Les actions mécaniques extérieures à 4 proviennent des câbles, de son poids, des ressorts et amortisseurs et des
liaisons glissières avec 0 et 5.

Le théorème de la résultante dynamique, en projection sur 𝑧⃗ donne :

𝑀𝑇 𝑧̈4 = 2𝐹𝑤 − 𝑀𝑇 𝑔 + 𝑘 𝑇 (𝛥𝑧0 − 𝛥𝑧) − 𝜆 𝑇 𝛥𝑧̇

Question 18 En utilisant les résultats précédents et le changement de variables précédent, montrer que l’on
obtient le système d’équations (2) donné.

Avec le changement de variable proposé : 𝛥𝑧 = 𝑧4 − 𝑧5 = 𝑧̂4 − 𝑧̂5 + 𝛥𝑧𝑒 .

L’équation de la question précédente devient :

𝑀𝑇 𝑧̂̈4 = 2𝐹𝑤𝑒 + 𝛿𝐹𝑤 − 𝑀𝑇 𝑔 + 𝑘 𝑇 (𝛥𝑧0 − 𝑧̂4 + 𝑧̂5 − 𝛥𝑧𝑒 ) − 𝜆 𝑇 (𝑧̂̇4 − 𝑧̂̇5 )

⇔ 𝑀𝑇 𝑧̂̈4 = 2𝐹𝑤𝑒 − 𝑀𝑇 𝑔 + 𝑘 𝑇 (𝛥𝑧0 − 𝛥𝑧𝑒 ) + 𝛿𝐹𝑤 + 𝑘 𝑇 (−𝑧̂4 + 𝑧̂5 ) − 𝜆 𝑇 (𝑧̂̇4 − 𝑧̂̇5 )

Avec, à l’équilibre : 2𝐹𝑤𝑒 − 𝑀𝑇 𝑔 = 𝑀𝐾 𝑔, soit 2𝐹𝑤𝑒 − 𝑀𝑇 𝑔 + 𝑘 𝑇 (𝛥𝑧0 − 𝛥𝑧𝑒 ) = 𝑀𝐾 𝑔 + 𝑘 𝑇 (𝛥𝑧0 − 𝛥𝑧𝑒 ) = 0.

D’où, par rapport à la position d’équilibre : 𝑀𝑇 𝑧̂̈4 = 𝛿𝐹𝑤 + 𝑘 𝑇 (−𝑧̂4 + 𝑧̂5 ) − 𝜆 𝑇 (𝑧̂̇4 − 𝑧̂̇5 ) .

En regroupant les termes, on obtient la première équation recherchée : 𝑀𝑇 𝑧̂̈4 + 𝜆 𝑇 𝑧̂̇4 + 𝑘 𝑇 𝑧̂4 = 𝜆 𝑇 𝑧̂̇5 + 𝑘 𝑇 𝑧̂5 +
𝛿𝐹𝑤 .

L’équation donnée dans le sujet, s’écrit, après changement de variables :

𝑀𝐾 𝑧̂̈5 = 𝐹𝑠𝑜𝑙 − 𝑘 𝑇 (𝛥𝑧0 − 𝑧̂4 + 𝑧̂5 − 𝛥𝑧𝑒 ) + 𝜆 𝑇 (𝑧̂̇4 − 𝑧̂̇5 ) − 𝑀𝐾 𝑔

⇔ 𝑀𝐾 𝑧̂̈5 = 2𝐹𝑠𝑜𝑙 − 𝑘 𝑇 (𝛥𝑧0 − 𝛥𝑧𝑒 ) − 𝑀𝐾 𝑔 − 𝑘 𝑇 (𝑧̂5 − 𝑧̂4 ) + 𝜆 𝑇 (𝑧̂̇4 − 𝑧̂̇5 )

A l’équilibre, −𝑘 𝑇 (𝛥𝑧0 − 𝛥𝑧𝑒 ) − 𝑀𝐾 𝑔 = 0, d’où 𝑀𝐾 𝑧̂̈5 = 2𝐹𝑠𝑜𝑙 − 𝑘 𝑇 (𝑧̂5 − 𝑧̂4 ) + 𝜆 𝑇 (𝑧̂̇4 − 𝑧̂̇5 ) .

En regroupant les termes, on obtient la deuxième équation recherchée.

Question 19 Traduire le système différentiel précédent (2) dans le domaine de Laplace, puis en déduire les
expressions des trois fonctions de transfert 𝐻6 (𝑝), 𝐻7 (𝑝), et 𝐻8 (𝑝), présentes sur l’annexe 5.

La première équation donne : 𝑍4 (𝑝)(𝑀𝑇 + 𝜆 𝑇 𝑝 + 𝑘 𝑇 𝑝2 ) = (𝑘 𝑇 + 𝜆 𝑇 𝑝)𝑍5 (𝑝) + 𝛥𝐹𝑤 (𝑝).

𝑑𝑧4 (𝑡) 𝑉(𝑝)
De plus, 𝑣(𝑡) = 𝑑𝑡
, soit 𝑍4 (𝑝) = 𝑝
.

𝑘𝑇 +𝜆𝑇 𝑝+𝑀𝑇 𝑝2
On obtient 𝛥𝐹𝑤 (𝑝) = 𝑝
𝑉(𝑝) − (𝑘 𝑇 + 𝜆 𝑇 𝑝)𝑍5 (𝑝) (i)
 𝑘𝑇 +𝜆𝑇 𝑝+𝑀𝑇 𝑝2
On en déduit 𝐻8 (𝑝) =
𝑝

1 𝑉(𝑝)
La deuxième équation donne : 𝑍5 (𝑝) = 𝑘 +𝜆 𝑝+𝑀 2 [(𝑘 𝑇 + 𝜆 𝑇 𝑝) + 𝐹𝑠𝑜𝑙 (𝑝)].
𝑇 𝑇 𝐾𝑝 𝑝

𝑘𝑇 +𝜆𝑇 𝑝
On en déduit 𝐻6 (𝑝) = 𝑝

𝑘𝑇 +𝜆𝑇 𝑝
Et, en replaçant 𝑍5 (𝑝) dans (i) : 𝐻7 (𝑝) = 𝑘 2
𝑇 +𝜆𝑇 𝑝+𝑀𝐾 𝑝

Question 20 D’après les figures 9 et 10 et sans détailler les calculs, indiquer par quel théorème et par quel
isolement peut être obtenue l’équation (v). Sans la mettre en œuvre, proposer une méthode
permettant de déterminer l’expression théorique du paramètre 𝐽𝑒𝑞 .

Le couple résistant provient de la tension des câbles.

L’équation provient du théorème de l’énergie cinétique appliqué aux parties mobiles du moteur, du réducteur et
au winch 1.

Pour déterminer l’inertie équivalente 𝐽𝑒𝑞 on exprime l’énergie cinétique de l’ensemble isolé en fonction de
l’unique paramètre cinématique ω𝑚 . 𝐽𝑒𝑞 est déterminé par identification avec l’expression 1/2 𝐽𝑒𝑞 ω2𝑚 .

Remarque : dans cette formulation, les énergies cinétiques du câble et des poulies 2 et 3 sont négligées. Il est
possible d’ajouter à l’isolement les poulies 2 et les tronçons de câble jusqu’au contact J et J’ avec les poulies 3.

Si on isole l’ensemble des parties mobiles avec les câbles, 2, 2’, 3, 3’, 4 et 5, le paramètre de position 𝑧5 (𝑡) sera
présent dans l’équation, de même que l’action du sol et celles des amortisseurs. Si on isole ce même ensemble
sans 5, les puissances extérieures associées aux actions des ressorts et amortisseurs ne seront pas nulles. Le
même isolement sans 5 et sans 4 conduit à des puissances extérieures non nulles pour les actions des liaisons
pivots L4-3’ et L4-3.

Question 21 Traduire les cinq équations (i), (ii), (iii), (iv) et (v) dans le domaine de Laplace.

On obtient :

𝑄𝑝 (𝑝) = 𝐾𝑠 𝑈𝑠 (𝑝)
𝑉0
𝑝𝛥𝑃(𝑝) = 𝑄𝑝 (𝑝) − 𝑄𝑚 (𝑝)
𝐵
𝑄𝑚 (𝑝) = 𝐶𝑌 𝛺𝑚 (𝑝)
𝐶𝑚 (𝑝) = 𝐶𝑌 𝛥𝑃(𝑝)
(𝑎 + 𝐽𝑒𝑞 𝑝) 𝛺𝑚 (𝑝) = 𝐶𝑚 (𝑝) − 𝐶𝑟 (𝑝)
Question 22 Expliciter les cinq fonctions de transfert 𝐻1 (𝑝), 𝐻2 (𝑝), 𝐻3 (𝑝), 𝐻4 (𝑝) et 𝐻5 (𝑝) à partir des résultats
de la question précédente.

𝐻1 (𝑝) = 𝐾𝑠
𝐵
𝐻2 (𝑝) =
𝑉0 𝑝
𝐻3 (𝑝) = 𝐶𝑌
𝐻4 (𝑝) = 𝐶𝑌
1
𝐻5 (𝑝) =
𝑎 + 𝐽𝑒𝑞 𝑝

Question 23 Préciser le rôle du gain 𝐾𝑖ℎ𝑚 de la partie « chaîne d’information » de l’annexe 5 et donner son
expression en fonction des transmittances figurant dans le schéma-bloc pour que le système soit
correctement asservi.

𝐾𝑖ℎ𝑚 permet de s’assurer qu’en régime permanent, l’image de l’erreur ϵ𝑉 est nulle lorsque l’erreur est nulle,
qu’elle que soit la consigne.

2
Condition vérifiée si 𝐾𝑖ℎ𝑚 = 𝐾𝑔𝑒𝑛 𝑅 .
2

𝛺𝑚 (𝑝)
Question 24 A partir de la figure 11, exprimer la fonction de transfert , noté 𝐻(𝑝), à partir des fonctions de
𝑈𝑠 (𝑝)
transfert 𝐻𝑗 (𝑝), ou 𝑗 ∈ {1 ; 2 ; 3 ; 4 ; 5}.

𝛺𝑚 (𝑝) 𝐻2 (𝑝) 𝐻3 (𝑝) 𝐻5 (𝑝)

= 𝐻1 (𝑝)
𝑈𝑠 (𝑝) 1 + 𝐻2 (𝑝) 𝐻3 (𝑝) 𝐻4 (𝑝) 𝐻5 (𝑝)

𝑉(𝑝)
Question 25 Exprimer la fonction de transfert en boucle ouverte 𝐺𝐵𝑂 (𝑝) = .
𝜀(𝑝)

𝐾0 𝐾𝑝 𝐾ℎ
𝐺𝐵𝑂 (𝑝) =
2𝑧 𝑝2
1 + 𝜔ℎ 𝑝 + 2
ℎ 𝜔ℎ

Question 26 Avec un correcteur proportionnel, peut-on satisfaire l’exigence de précision de vitesse indiquée à
l’exigence 2.1.1 ? Justifier.

La fonction de transfert en boucle ouverte est d’ordre 2 et de classe 0.

Le modèle est stable, mais l’erreur statique n’est pas nulle. L’exigence 2.1.1 ne peut être satisfaite.

Question 27 L’exigence de précision sur la vitesse est-elle satisfaite ? Justifier.

1+𝑇𝑖 𝑝 𝐾0 𝐾𝑝 𝐾ℎ (1+𝑇𝑖 𝑝)
𝐶(𝑝) = 𝐾𝑝 et 𝐺𝐵𝑂 (𝑝) = , d’ordre 3 et de classe 1.
𝑝 2𝑧 𝑝2
𝑝(1+ ℎ 𝑝+ 2 )
𝜔ℎ 𝜔ℎ

Si le modèle est stable, l’erreur statique sera nulle. L’exigence de précision est satisfaite.
Question 28 Tracer les diagrammes de Bode asymptotique et réel de ce correcteur sur le DR3. Détailler les
constructions.
1
Avec 𝐾𝑝 = 1 et 𝑇𝑖 = 10 s, 𝐶(𝑝) = 10𝑝 (1 + 10𝑝).

Comportement asymptotique :

- aux basses fréquences : asymptote du gain de pente -20 dB/décade passant par le point (1/10 rad/s,
0dB) ; phase à -90° ;

- pulsation de cassure à 0,1 rad/s. A cette valeur, le gain réel est 3dB au-dessus du point de cassure, la
phase vaut -45° ;

- aux hautes fréquences : asymptote horizontale pour le gain à 0 dB ; phase à 0°.

La courbe réelle de phase passe aussi à -84° pour 0,01 rad/s et à 6° pour 1 rad/s.

11 db

Question 29 Affiner le réglage du correcteur (sans modifier la valeur de 𝑇𝑖 ) en proposant une valeur de 𝐾𝑝
permettant de garantir la marge de phase spécifiée dans l’exigence 2.11. On répondra à cette
question sur le DR3.

La marge de phase attendue est de 30°, correspondant à une phase de -150°. Pour la pulsation ω−150°
correspondante, le gain est de 11 dB.

Pour obtenir la marge de phase demandée, il faut descendre la courbe de gain de 11 dB correspondant à un
correcteur de gain 𝐾𝑝 = 10−11/20 ≈ 0,28 .

La phase n’atteignant pas -180°, l’exigence sur la marge de gain est vérifiée.
Question 30 Sur quelle(s) performance(s) la présence de l’amortisseur peut-elle influer ? Justifier que le
correcteur choisi permet de répondre aux exigences 2.1.1 en présence de l’amortisseur.

La présence d'un amortisseur a une influence positive sur la stabilité du système (la phase en pointillés est
sensiblement plus élevée à haute fréquence) mais négative sur le temps de réponse (réduction sensible de la
bande passante à 0 dB sur le gain en pointillés).

Le correcteur est bien choisi car il assure la précision statique en portant à 1 la classe de la FTBO (effet de
l'intégrateur) tout en ne diminuant pas la phase en haute fréquence (effet du premier ordre au numérateur)
Question 31 Ecrire une requête SQL permettant de renvoyer les dates de début et de fin du chantier intitulé
"Heilbronn".

SELECT dates FROM Site WHERE nom='Heilbronn'

Question 32 Ecrire une requête SQL permettant de déterminer la quantité totale de béton qui a été coulée sur
ce chantier.

SELECT SUM(quantitebeton)
FROM Site JOIN Forage ON Forage.idsite=Site.idsite
WHERE Site.nom='Heilbronn'

Question 33 Ecrire une requête SQL permettant de renvoyer les listes temps, effort et profondeur de la première
opération (numérotée 1) du premier pieu (numéroté 1) effectué sur ce chantier.

SELECT Operation.temps, Operations.effort, Operations.profondeur

FROM Site JOIN Forage ON Forage.idsite=Site.idsite
JOIN Operation ON Forage.pieunumero=Operation.pieunumero
WHERE Site.nom='Heilbronn' AND Operation.operationnumero=1
AND Forage.pieunumero=1

Question 34 Créer une fonction TrouverVitesse(profondeur, temps) qui renvoie la liste vitesse en
mm/s des vitesses verticales instantanées de cette opération. Elle aura la même longueur que
temps et profondeur et on imposera la première valeur de la vitesse à 0.

Il s’agit de dériver la profondeur. Celle-ci est donnée en cm. Le temps est en secondes.

La dérivée est calculée par différence finie centrée. La dernière valeur par différence finie à gauche.

def TrouverVitesse(profondeur, temps):

n = len(profondeur)
V = [0]
for i in range(1, n-1):
Vi = (profondeur[i+1] – profondeur[i-1]) / (temps[i+1] – temps[i-1])
V.append(Vi * 10) # passage en mm/s
Vi = (profondeur[n-1] – profondeur[n-2]) / (temps[n-1] – temps[n-2])
V.append(Vi * 10)
return V
Question 35 Ecrire un script permettant de tracer la zone B de ce rapport, c’est-à-dire le temps, la vitesse et
l’effort en fonction de la profondeur sur les trois figures différentes. On s’assurera bien que l’axe
vertical corresponde à la profondeur de forage. L’inversion du sens de l’axe des ordonnées, le titre
des axes, la conversion de la profondeur en mètres, ainsi que la conversion du temps au format
hh:min ne sont pas exigés ici.

temps, effort, profondeur = rapport

plt.figure()
plt.plot(temps, profondeur)
plt.figure()
plt.plot(TrouverVitesse(profondeur, temps), profondeur)
plt.figure()
plt.plot(effort, profondeur)

Remarque : le script proposé n’est pas suffisant pour placer les figures les unes à côté des autres. Au vu de
l’annexe, la fonction plt.show() ne semble pas nécessaire.

Question 36 De quel algorithme de tri la fonction Tri présente en annexe 4 est-elle une adaptation ? Quelle est
sa complexité au pire des cas et celle au meilleur des cas ?

Il s’agit d’une adaptation du tri rapide.

On suppose la fonction Segmentation de complexité linéaire.

Au pire des cas le tri rapide est alors de complexité quadratique, en 𝑛2 , quasi-linéaire au meilleur des cas, en
𝑛 × log 2 (𝑛) si la partition coupe en deux la liste des éléments à trier à chaque appel.

Question 37 Justifier la présence du test if rang < gauche + k: au sein de la fonction tri.

Ce test permet de ne pas trier les éléments que l’on sait ne pas faire partie des k plus petites valeurs.

Les éléments d’indice supérieur à rang ont des valeurs plus grandes que les éléments compris entre gauche et
rang. Si le nombre d’éléments compris entre gauche et rang est supérieur à k, les éléments compris entre
rang et droite n’ont pas besoin d’être triés.

Question 38 Proposer sur la copie des lignes de code permettant de compléter la partie manquante de la fonction
Segmentation.

Il s’agit de faire une partition en place de façon linéaire. rang contient l’indice le plus grand des éléments
parcourus qui sont plus petits ou égaux que le pivot.

for i in range(gauche, droite+1):

if L[i] <= p : # si on trouve un terme plus petit ou égal au pivot
rang = rang + 1
L[i], L[rang] = L[rang], L[i] # échange avec un terme non testé ou plus grand
# que le pivot
Question 39 Créer la fonction Distances(Points, A) présente dans la fonction ProchesVoisins qui
renvoie une liste Dist de la distance de chaque point de Points (organisée comme un liste de
tuples des coordonnées (x,y)) au point A (tuple de ses coordonnées (x,y)) de telle sorte que la
distance Dist[i] corresponde au point Points[i].

def Distances(Points, A):

Dist = []
xA, yA = A
for x, y in Points:
d = ((x-xA)**2 + (y-yA)**2)**0.5
Dist.append(d)
return Dist

Question 40 Ecrire un script qui trace l’enveloppe concave des points de fonctionnement de la table de forage à
partir des valeurs présentes dans les listes C et N. On rappelle ici que l’on ne s’occupera pas de
l’opération permettant de garder seulement la partie haute de l’enveloppe générée.

Points = [(N[i], C[i]) for i in range(len(N))] # création liste des points

Enveloppe = ConcaveHull(Points)
X = [P[0] for P in Enveloppe] # création liste des abscisses
Y = [P[1] for P in Enveloppe] # des ordonnées
plt.figure()
plt.plot(X, Y)

Remarque : le code proposé ne ferme pas la figure.

Question 41 Sans ligne de code, proposer, avec des explications claires, une solution alternative plus simple que
l’algorithme ConcaveHull de Moreira et Yasmina-Santos pour retrouver l’enveloppe expérimentale
des points de fonctionnement du moteur de la table de forage.

Le tracé peut être effectué en déterminant, par plage de vitesse, le couple maximal.

Pour éviter le parcours multiple des points, il faut les trier en premier suivant les vitesses de rotations
croissantes. Ensuite, l’enveloppe peut être déterminée, plage par plage, à l’aide d’un parcours des points suivant
les vitesses croissantes.