À l'anglaise : avec votre pouce, votre pied, ou n'importe quoi en fait. Good Save the Queens.

Pour mesurer des distances, il faut un capteur de distance (s'en blague !). Il existe sur le
marché un Grand nombre de capteurs de distance : infrarouge (réflectif), laser (par temps de
parcours ou par Calcul d'angle), physique (règles optiques absolues ou incrémentielles), ou
ultrason.
• Les capteurs infrarouges ont l’avantage d’être bon marché, relativement précis et disponibles À peu près
partout. Malheureusement, ils sont assez complexes à mettre en œuvre du fait de Leurs non-linéarités. Il
faut appliquer une formule complexe pour obtenir une mesure Utilisable. De plus, ils sont très sensibles à la
lumière ambiante et au coefficient de réflexion lumineuse de la surface en face du capteur .
• Les (vrais) capteurs de distance laser sont extrêmement précis, mais aussi extrêmement chers. Un
capteur de distance laser (par mesure de temps de parcours) coûte facilement plus de 200€, mais fait des
mesures à plus de 30 mètres sans problème pour certains modèles. C'est donc au final une question de
budget / utilisation.

PS Il existe des (faux) capteurs de distance laser fonctionnant par triangulation. Au lieu de mesurer le
temps d'aller-retour d'un faisceau laser, ces modules calculent l'angle entre le point du laser et le capteur.
Ces modules sont moins chers, mais aussi beaucoup moins Précis.

• Les capteurs physiques, le plus souvent un duo comportant une règle graduée et un capteur optique, sont
à la fois bon marché et très précis. Mais ils sont très limités en distance mesurable et se retrouvent donc
généralement dans des imprimantes.

Reste les capteurs ultrasons, et ça tombe bien, c'est le sujet de cet article.

Un capteur de distance à ultrason utilise le même principe qu’un capteur laser, mais en utilisant des ondes
sonores (inaudible) au lieu d’un faisceau de lumière. Ils sont bien moins chers qu’un capteur laser, mais
aussi bien moins précis. Cependant, contrairement aux capteurs à infrarouge, la lumière ambiante et
l’opacité de la surface en face du capteur ne jouent pas sur la mesure.

Le capteur HC-SR04
1 .Définition : Qu'est-ce que c'est ?

Le capteur qui nous intéresse dans ce tutoriel est un capteur à ultrason made in chinois, bien connu des
amateurs de robotique et d’Arduino : le HC-SR04 (aussi disponible sous d'autres références en fonction du
vendeur).

Le capteur HC-SR04 est un capteur à ultrason Löw cos. Ce capteur fonctionne avec une tension
D’alimentation de 5 volts, dispose d'un angle de mesure de 15° environ et permet de faire des Mesures de
distance entre 2 centimètres et 4 mètres avec une précision de 3mm (en théorie, dans la Pratique ce n'est
pas tout à fait exact).

2 .Caractéristiques du produit ?
Le capteur à ultrasons HC-SR04 est capable de mesurer la distance des objets situés de 2cm à 400cm du
capteur avec une précision de 3mm. Le capteur est composé d’un émetteur d’ultrasons, d’un récepteur et du
circuit de commande.

3 .Connecteur du capteur ?
 Alimentation 5V
 Entrée émetteur d’impulsion d’ultrasons
 Sortie récepteur d’impulsion d’ultrasons
 Masse 0V

4. Paramètres électrique ?

TENSION D’ALIMENTATION 5V DC

COURANT D’ALIMENTATION 15Ma

Fréquence DE TRAVAIL 40hz
DISTANCE MAXIMALE DE Détection 4m
DISTANCE MINIMALE DE Détection 2cm
ANGLE DE Détection 15 degrés
SIGNAL D’ENTREE DE L’Emetteur Impulsion à l’état haut de 10 us
SIGNAL DE SORTIE DU Récepteur Signal numérique à l’état haut et la
distance proportionnellement

5. Le principe de fonctionnement du capteur ?

Voilà comment se déroule une prise de mesure :

1. On envoie une impulsion HIGH de 10μs sur la broche TRIGGER du capteur.

2. Le capteur envoie alors une série de 8 impulsions ultrasoniques à 40KHz (inaudible pour l'être humain,
c'est quand plus agréable qu'un biiiiiiiip).

3. Les ultrasons se propagent dans l'air jusqu'à toucher un obstacle et retourne dans l'autre sens vers le
capteur.

4. Le capteur détecte l'écho et clôture la prise de mesure.

Le signal sur la broche ECHO du capteur reste à HIGH durant les étapes 3 et 4, ce qui permet de mesurer la
durée de l'aller-retour des ultrasons et donc de déterminer la distance.
N.B. Il y a toujours un silence de durée fixe après l'émission des ultrasons pour éviter de recevoir,
Prématurément un écho en provenance directement du capteur.
 5. Diagramme temporels ?

Le diagramme temporel est affiché ci-dessous. Il faut fournir un signal à l’état haut pendant 10μs à l’entrée
de l’émetteur pour déclencher la salve d’ultrasons. Le module envoie ensuite 8 cycles d’ultrasons à 40 kHz
et attend le signal reçu. Le récepteur reçoit un signal à l’état haut dont la durée est proportionnelle à la
distance de l’objet perçu. Le calcul de la distance peut se faire grâce au temps mesuré entre le signal émis
et le signal reçu (voir formule dans les caractéristiques).

Nous vous suggérons de laisser au moins 60ms entre chaque mesure pour laisser le temps au signal reflété
par l’objet d’atteindre le récepteur du capteur.

Attention :
Il n’est pas suggérer de brancher le capteur directement sur une source électrique. Si c’est le cas, la masse
doit être connectée en première sinon cela affectera le bon fonctionnement du capteur.
Les objets détectés doivent avoir une superficie supérieur à 0.5 m² et doivent être plutôt plats sinon cela
affectera la mesure de distance.
 Carte Arduino UNO

1.Définition : Qu'est-ce que c'est ?

Une carte Arduino est une petite (5,33 x 6,85 cm) carte électronique équipée d'un micro-contrôleur. Le
micro-contrôleur permet, à partir d'événements détectés par des capteurs, de programmer et
commander des actionneurs ; la carte Arduino est donc une interface programmable. La conception
matérielle (schémas électroniques et typons) .est une carte de développement électronique basée sur un
microcontrôleur Atmel AVR. Elle est conçue pour faciliter la création de projets électroniques en offrant une
plateforme de développement facile à utiliser et abordable.
2. Zoom sur la carte

3. Les entrées/sorties numériques : de D0 à D13 ?

Chacun des connecteurs D0 à D13 peut être configuré par programmation

En Entrée ou en sortie, nous pouvons donc avoir par exemple les connecteurs
2 et 3 configurés comme des entrées et les connecteurs 7, 8 et 9 configuré
Comme des sorties.
Il est par conséquent possible de connecter côte à côte des capteurs logiques
(Interrupteurs par exemple) aux connecteurs 2 et 3 et des actionneurs aux
Connecteurs 7, 8 et 9.Les signaux véhiculés par ces connecteurs sont des
signaux logiques, c'est-à-dire qu'ils ne peuvent prendre que deux états : HAUT
(5 Volts) ou BAS
(0 Volt), par rapport au connecteur de masse GND, qui lui est toujours, Par
définition, à 0 Volt.
Attention : les connecteurs ne peuvent pas fournir en sortie un courant
supérieur à 40 mA, ce qui interdit de brancher directement un moteur sur une
sortie logique. Remarquez le signe ~ sur les connecteurs 3, 5, 6, 9 10 et 11,
nous verrons plus tard sa signification (PWM) et son importance.

4. Les entrées analogiques A0 à A5 ?

Contrairement aux entrées/sorties numériques qui ne peuvent prendre que deux états
HAUT et BAS, ces six entrées peuvent admettre un millier de valeurs (1024
exactement) analogiques comprises entre 0 et 5 Volts.
Nous pourrons donc avoir des valeurs de tension précises à 5 mV près (≈ 5V/1024).

Plaque d’essai
Définition?
Une plaque d’essai est un type de carte de développement électronique qui permet aux développeurs de
tester et de prototyper facilement des circuits électroniques. Elles sont souvent utilisées par les
développeurs pour tester rapidement des idées et des conceptions avant de les intégrer à un projet plus
important ou de les intégrer dans une carte de développement plus permanente.

Un afficheur LCD I2C

Un afficheur LCD I2C (Inter-Intégrâtes Circuit) est un afficheur à cristaux liquides (LCD) qui peut être
utilisé pour afficher des caractères et des chiffres. Il est connecté à une carte de développement, telle que
l’Arduino, en utilisant un protocole de communication I2C, qui permet de communiquer avec l’afficheur en
utilisant seulement deux fils : une ligne de données et une ligne d’horloge.
Le module I2C LCD 1602A contient 4 broches :

 Signal de done : SDA

 Signal d’horloge : SCL
 Signal  alimentation : +VCC (5V)
 Signal de masse : GND

Matériel necessaries:
 carte Arduino
UNO

capteur ultrason
HC-SR04

Un afficheur LCD I2C

Les fils de connexion

Une plaque d’essai

Montage:

Pour le capteur HC-SR04 :

  L’alimentation 3.3V de la carte Arduino va sur la broche VCC du capteur.
 La broche GND de la carte Arduino va sur la broche GND du capteur.
 La borne numérique N°1 de la carte Arduino va sur la broche TRIGGER du capteur.
 La borne numérique N°2 de la carte Arduino va sur la broche ECHO du capteur.

Pour l’Afficheur LCD, on connecte :

 la broche SDA  à la borne analogique A4 de l’Arduino.

 la broche SCL  à la borne analogique A5 de l’Arduino
 la broche VCC  à la borne 5v de l’Arduino
 la broche GND à la borne GND de l’Arduino

Programme:

#include <HCSR04.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
//—– Adressage matériel —–
LiquidCrystal_I2C lcd (0x27, 20, 4);
//LiquidCrystal_I2C lcd (0x3F, 20,4);

// Définition des broches du capteur

Const Int tri Pin = 2;
Const Int écho Pin = 3;

// Initialisation du capteur avec les broches utilisées.

UltraSonicDistanceSensor distance Sensor (trig Pin, echo Pin);
Void setup () {
lcd.init (); // initialisation de l’afficheur
// Initialisation du port série a 9600 band pour afficher les valeurs mesurées par le capteur.
Serial.begin (9600);
}
Void loop () {
lcd.backlight ();
lcd.clear (); // effacer le contenu de l’Afficheur LCD
// / Toutes les 500 millisecondes nous faisons une mesure et nous affichons la distance en centimètres sur le port série.
Serial.println (distanceSensor.measureDistanceCm ());
lcd.print ("distance = ");
lcd.setCursor(0,1); // se positionner à la deuxième ligne
lcd.print (distanceSensor.measureDistanceCm () +1);
lcd.print (" cm");
Delay (500);
}

Conclusion
 INTRODUCTION

Dans ce tutoriel nous allons apprendre à utiliser un capteur de distance à

ultrason de référence HC-SR04 avec Arduino.

Le capteur ultrason HC-SR04 mesure la distance à un obstacle. Il envoie un

signal de trigger au capteur en utilisant la broche de trigger et mesure le
temps qu’il faut à l’écho pour être reçu sur la broche d’écho. La distance à
l’obstacle est alors calculée en utilisant la vitesse du son et est affichée
dans la console série de l’IDE Arduino toutes les 500 millisecondes. Puis on
affiche la distance sur l’afficheur LCD I2C.

Jj

F
F

Remerciement
La première personne que nous tenons à remercier est notre encadrant Mr.

MARDAS MOSTAPHA, pour l’orientation la confiance la patience qui ont constitué un rapport considérable
sans lequel ce travail n’aurait pas pu être mené au bon port. Qu’il trouve dans ce travail un hommage vivant
à sa baute personnalité.

Enfin, on remercie tous ceux qui, de près ou de loin, ont contribué à la réalisation de ce travail.