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INTRODUCTION
Ce cours constitue une introduction à l’Automatique communément et caricaturalement
qualifiée de science des automatismes. Son objet au sens large est donc l’étude, l’analyse, la
synthèse et la réalisation des systèmes de commande. Ce terme synthétique est souvent ambigüe
et ne définit pas un périmètre scientifique aussi clairement identifiable que l’´équivalent anglo-
saxon Automatic Control. Il s’agit pourtant bien de la même théorie de la commande fondée
sur la notion centrale de contre-réaction (feedback en anglais) soit une théorie de la régulation.
Ce cours de troisième année bachelier a pour objectif d’introduire les principaux concepts de
l’Automatique : la notion de modèle d’un système, la structure de commande à contreréaction
et le concept de stabilité des systèmes dynamiques et le problème de stabilité posé par
l’introduction de la contre-réaction. Le problème de synthèse des systèmes de commande ne
sera que brièvement abordé et aucune technique de synthèse proprement dite ne sera abordée.
Par ailleurs, L’automatique est la discipline qui, d’une manière générale, traite de la commande
des systèmes. Elle revêt donc un caractère très important dans le domaine industriel auquel elle
apporte à la fois des solutions, des méthodes d’étude ainsi que des démarches systématiques
d’analyse.

SYNTHESE SUR LA STABILITE DES SYSTEMES LINEAIRES

ASSERVIS
1. CRITÈRE MATHÉMATIQUE DE STABILITE

Un système bouclé est stable si et seulement si sa sortie, autrement dit la grandeur

physique réelle à réguler reste bornée lorsque l’on injecte un signal borné à son entrée.
Dans la pratique, on exige que le signal de sortie converge effectivement vers une valeur
finie. D’une manière plus générale, aucun signal dans la boucle de régulation, ne doit
osciller ou tendre vers l’infini. Remarque : Dans certains cas, notamment celui des
systèmes non linéaires, on peut tolérer la présence d’oscillations dans les signaux, du
moment qu’elles restent d’amplitudes limitées. La stabilité d’un système asservi est une
condition obligatoire : l’instabilité est en général synonyme de destruction du système.
La condition mathématique de stabilité s’énonce ainsi : Un système asservi est stable si
et seulement si sa fonction de transfert en boucle fermée ne possède aucun pôle à partie
réelle positive

Le critère mathématique énoncé précédemment possède l’avantage d’être inconditionnel

et universel. Toutefois, il possède un certain nombre d’inconvénients.
– Il nécessite non seulement la connaissance de la fonction de transfert mais il suppose
également que l’on soit capable de calculer ses pôles. Cette tâche peut être aisée pour des
systèmes d’ordres peu élevés, mais elle devient très vite ardue pour des systèmes d’ordres
élevés ou qui possèdent de nombreux paramètres.
– La fonction de transfert n’est qu’un modèle qui peut parfois, pour des raisons de
simplifications nécessaires, être éloigné de la réalité physique de l’objet qu’il décrit. Le
critère mathématique diagnostique la stabilité ou l’instabilité d’un système correspondant
au modèle choisi et l’on ne peut jamais être sûr que le système réel, quant à lui, est stable
ou pas.
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– Pour finir, les lois qui régissent les systèmes physiques peuvent évoluer dans le temps :
des pièces peuvent s’user ou des éléments peuvent être sensibles à des variations des
conditions de l’environnement extérieur. Un système stable aujourd’hui peut très bien
devenir instable par la suite. Il résulte de ces considérations, d’une part que le critère
mathématique est la plupart du temps difficile à utiliser dans la pratique et d’autre part,
qu’il possède un caractère trop « binaire ». Dans les pages qui suivent, nous nous
intéresserons à des critères plus faciles à mettre en œuvre et surtout à ceux qui introduisent
une notion de marge de stabilité, autrement dit qui permettent de quantifier la stabilité
comme une performance en faisant apparaître la notion de système plus ou moins stable.
Plus un système sera stable, plus il aura des chances de le rester et les imprécisions de
modélisation seront bien évidemment moins dangereuses

2. CRITÈRE ALGÉBRIQUE DE ROUTH

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2 .CRITÈRE DU REVERS
Le critère du revers constitue, en quelque sorte, une vision simplifiée du critère de Nyquist dans
le cas, fort répandu, où la fonction de transfert en boucle ouverte G( p) du système étudié ne
possède aucun pôle à partie réelle positive. Dans ces conditions, le critère de stabilité peut
s’exprimer comme suit : Si la fonction de transfert en boucle ouverte G( p) d’un système asservi
ne possède aucun pôle à partie réelle positive, alors ce système est stable en boucle fermée si,
en parcourant le lieu de Nyquist de la fonction de transfert en boucle ouverte dans le sens des v
croissants, on laisse toujours le point critique C à gauche de la courbe.

EXERCICES
1. Calcul d’une fonction de transfert simple On considère un système régi par l’équation
différentielle

Calculer la fonction de transfert de ce système et calculer ses pôles et ses zéros

2. On considère un système régi par l’équation différentielle

Calculer la réponse de ce système à une entrée en rampe e(t) = t

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3. On considère le montage électrique représenté sur la figure ci-dessous. On injecte dans

ce système un signal d’entrée e(t) correspondant à un échelon de tension de 0 à 5 V.
Déterminer l’équation différentielle qui lie e(t) à la tension de sortie s(t). En déduire la
fonction de transfert du système.

4. Tracer le diagramme de Bode asymptotique (gain et phase) d’un système de fonction de

transfert G( p) défini par :

5. Tracer le diagramme de Bode asymptotique (gain et phase) d’un système de fonction

de transfert G( p) défini par :

6. Tracer le diagramme de Bode asymptotique (gain et phase) d’un système de fonction de

transfert G( p) défini par :

Montrer que le diagramme de Bode asymptotique de gain possède une symétrie par rapport à
la droite d’équation v = 10 et en déduire la valeur maximale précise Gmax du gain. Déterminer,
pour la pulsation vmax correspondant à ce maximum, la valeur du déphasage.
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7. On considère le système de fonction de transfert G( p) définie par :

Déterminer la valeur de K pour laquelle la pulsation de coupure à 0 dB, définie par G (Wc0) =
1 ou encore par GdB (Wc0) = 20 log G (Wc0) = 0 est égale à 5 rad/s

8. On considère le système de fonction de transfert G( p) définie par :

Tracer le diagramme de Bode asymptotique (gain et phase) de ce système et en déduire son

diagramme de Nyquist. On s’attachera, notamment, à démontrer l’existence d’une asymptote à
la courbe de Nyquist lorsque W → 0.
9. On considère le système de fonction de transfert G( p) définie par :

Tracer le diagramme de Bode asymptotique (gain et phase) de ce système et en déduire son

diagramme de Nyquist. On s’attachera, notamment, à démontrer l’existence d’une asymptote à
la courbe de Nyquist lorsque W→ 0.
10. On considère la boucle de régulation représentée sur la figure suivante. Déterminer la
fonction de transfert en boucle ouverte de ce système et sa fonction de transfert en boucle
fermée. Proposer un schéma équivalent à cette boucle de régulation dans laquelle le retour
sera unitaire.
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11. On considère la boucle de régulation représentée sur la figure ci-après. Déterminer la

fonction de transfert en boucle ouverte de ce système et sa fonction de transfert en
boucle fermée.

12. On considère une cuve parallélépipédique de section S = 800 cm2 munie d’un flotteur
raccordé à une vanne. La vanne assure le remplissage de la cuve avec un débit q
proportionnel à la différence de hauteur d’eau par rapport à une hauteur de consigne h0
= 24 cm. La vanne est donc fermée si h = h0 et ouverte au maximum lorsque la cuve est
vide. On notera k ce coefficient de proportionnalité et on donne : k = 0,002 m2 /s.
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Établir le schéma fonctionnel du système en faisant apparaître une boucle de régulation. h0

correspond à la consigne, h(t) correspond à la réponse du système. Établir la fonction de
transfert en boucle fermée de ce système. On suppose que la cuve se vide brutalement. Calculer
le temps de réponse du système qui donne un ordre de grandeur du temps de remplissage de la
cuve.

13. On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) définie par :

Montrer que ce système, placé dans une boucle à retour unitaire, est stable en boucle fermée
quelle que soit la valeur du gain statique.

14. On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) définie par :

Déterminer à l’aide du critère de Routh les conditions de stabilité de ce système en boucle

fermée lorsqu’il est placé dans une boucle d’asservissement à retour unitaire.
15. On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) définie par :

Déterminer la valeur de K qui assure au système une marge de gain égale à 6 dB. Calculer la
marge de phase pour cette valeur de K. Tracer les diagrammes de Bode du système en boucle
ouverte en y faisant apparaître ces marges.
16. On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) définie par :

Calculer, en boucle fermée, l’erreur de position et l’erreur de vitesse de ce système placé dans
une boucle à retour unitaire.
17. On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) définie par :
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On place ce système dans une boucle à retour unitaire. Calculer l’erreur de position du système
en boucle fermée. Détérminer la valeur de K qui permet d’obtenir un temps de montée tm = 0,2
s. Déterminer la valeur de la marge de phase pour cette valeur de K. Conclure.
18. On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) définie par :

Déterminer la valeur de K qui assure à ce système, placé dans une boucle à retour unitaire, une
marge de phase supérieure à 45◦ et un dépassement en boucle fermée inférieur à 10 %. Quelle
est alors la valeur du temps de montée ?
19. On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) définie par :

Déterminer les conditions de stabilité de ce système placé dans une boucle à retour unitaire.
Pour annuler l’erreur statique, on introduit un intégrateur dans la chaîne directe. Déterminer les
nouvelles conditions de stabilité et conclure.
20. On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) que l’on souhaite
réguler à l’aide d’une boucle à retour unitaire :

Tout en conservant cette valeur de K, on introduit, en amont de G(p), dans la chaîne directe, un
correcteur C(p) destiné à corriger le dépassement et la marge de phase, sans altérer ni la rapidité,
ni la précision qui correspondent au cahier des charges. Déterminer avec précision la fonction
de transfert de ce correcteur.
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