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    Modélisation Des AM - Robot 5 Axes (Correction)

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    Comportement des

    MODELISATION DES ACTIONS MECANIQUES CPI


    Systèmes Techniques
    ROBOT 5 AXES S 3.2.4

    Mise en situation :
    Nous vous proposons
    d’analyser une partie des actions
    mécaniques s’exerçant sur un robot
    5 axes.
    Il est représenté schématiquement
    ci-contre supporte une charge en A
    exerçant une force  et un moment
    A dont les normes et supports sont
    connues.
    Photo d’un robot 5 axes
    Hypothèses :
    • Les forces sont données en N et les moments en Nm.
    • L’action de la charge sur le poignet lors d’une opération est
    modélisable en A par une force et un moment définis comme
    suit :

    FCh arg e →Poignet = 200 N et MA,Ch arg e →Poignet = 50 N.m

    Questionnaire :
    Afin de faire un choix technologique aux différentes liaisons pivot, calculer l’action de la charge sur
    le poignet et déterminer les expressions vectorielle et analytique du torseur de l’action mécanique
    aux points A, B, C, O.
    Calcul de l’action de la charge sur le poignet :

    Expression vectorielle de la charge sur le poignet en A :

    Expression vectorielle de la charge sur le poignet en B :

    Equipe CPI – Lycée Jean DUPUY 1/2 Modélisation des AM - Robot 5 Axes (Correction)
    Comportement des
    MODELISATION DES ACTIONS MECANIQUES CPI
    Systèmes Techniques
    ROBOT 5 AXES S 3.2.4

    Expression vectorielle de la charge sur le poignet en C :

    ⃗
    F
    {τCharge/poignet } = {⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗}
    MC,C/P = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ F
    MA,C/P + CA
    C
    0 0 0 2,3x173,2 − 0x100 = 398,4 Nm
    |−43,3 + |2,3 ∧ | 100 = | −43,3 Nm
    25 0 173,2 25 Nm
    0 398,4
    {τCharge/poignet } = {−43,3 −43,3}
    C 25 25 𝐵⃗

    Expression vectorielle de la charge sur le poignet en O :

    ⃗F
    {τCharge/poignet } = {⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ }
    MO,C/P =MA,C/P +OA ∧ ⃗F
    O
    0 0 0 2,3x173,2 − 0,7x100 = 328,4 Nm
    |−43,3 + | 2,3 ∧| 100 =| −43,3 Nm
    25 0,7 173,2 25 Nm
    0 328,4
    {τCharge/poignet } = {−43,3 −43,3}
    O 25 25 𝐵⃗

    En déduire une conséquence technologique visuelle, à partir de la photo, au niveau des liaisons
    pivot en A, B, C, O.

    De la photo, nous pouvons voir que les liaisons pivots sont morphologiquement plus importantes
    en fonction du torseur de l’action mécanique.

    Equipe CPI – Lycée Jean DUPUY 2/2 Modélisation des AM - Robot 5 Axes (Correction)

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