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    Examen 2021-2022 D'identification Et Modélisation

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    SLD 2me Année C.

    I MSEI / GEM
    ENSAM Identification/ Modélisation des
    Casablanca EXAMEN 2021/ 2022 Prof:A. TOUATI

    Examen ldentification/ Modélisation


    Durée: 2 heures

    Questions préliminaires:
    1. Citer les types de boucles de régulation industrielles que vous connaissez?

    2. Quelle est la différence entre un régulateur dit à sens d'action direct et un régulateur a

    sensd'actioninverse ?
    3. Le régulateur PID que vous avez 'habitude de dimensionner est-il à sens d'action direct
    ou inverse ?

    Problème N°1
    Soit le système définit par le schéma synoptique suivant

    1 yft
    b g + +bo042 1+a0 q-2
    u(t)
    etT
    1. De quel type de modèle de bruit s'agit-il ? Exprimer la relation récurrente qui relie y{k)

    à u(k) et e(k) ? elt) étant un bruitblancgaussien.


    2. Déterminer par deux méthodes différentes la meilleure prédiction à un pas ou le

    prédicteur optimal de ce système (k|k -

    1) ?

    A partir des données entrées/sorties du système, la méthode des moindres carrés MMC

    sera appliquée pour identifier les paramètres du modèle. La réponse indicielle du système
    a donné pour les tro is premiers points d'échantillonnage (T=0.2s) les valeurs suivantes

    yl1)-1.12; y(2)= 0.95; y(3)=1. On prendra pour les valeurs initiales : u(0) = 1 et y{0) =
    0.

    3. Exprimer les sorties prédites par le modèle (1|0;0); 9(211;0) et y(3|2:0)?


    4. Exprimer alors la matrice de pondération et le vecteur des paramètres ?

    5. Déterminer alors les paramètres du vecteur optimal en appliquant la méthode des


    moindres carrés ?

    EXAMEN:Identification/ Modélisation. PrA. TOUATI


    ENSAM ldentification/ Modélisation des SLD 2 me Année C.I MSEI/ GEM
    Casablanca EXAMEN 2021/ 2022 Prof: A. TOUATI

    Problème N°2:
    On consideère un procédé d'entrée u et de sotie y qui sera modélisé soit par sa présentation
    d'état

    -60 -31, 25 0 (1,6


    dr
    dt
    16 0 0r+0,
    0 1 0 0
    y =(0 7,812 3,906) ».

    Sa fonction de transfert est déterminée par

    Gs) Y() 200(s+0,5)


    Ts)s(s+10)(s +50)

    Les grandeurs xi, Xa et xa du vecteur d'état sont toutes mesurables, de même que la sortie y.

    Par ailleurs le système est commandable.

    1. Donner sa représentation sous la forme canonique commandable (Ac, Bc, Cc}?


    2. On choisit le nouveau vecteur d'êtat z = P. x Dénmonter les relations suivantes entre les

    matrices des deux représentations d'état du système?


    Ac = P.A.P-1; Bc = P. B et Cc = C.P-1

    3. Déterminer les éléments de la matrice de passage P ? Justifier la méthode utilisée.

    4. On adopte la loi de commande par retour d'état suivante: u = ayr - K z

    Calculer dans ces conditions les gains du retour d'état [Ka Ka Kal permettant de placer les

    pôles du système en boucle fermée en -7t 7j et -50?


    5. Terminer la synthèse en calculant le coefficient de pré filtrage a nécessaire pour que

    asservissement ait uneerreur statique nulle?

    Problème N°3:
    On considère le contrôle du systême illustrê ci-dessous. Le vecteur d'état est: = [X1 *21",

    Le système en boucle ouverte est instable, par conséquent une commande Optimale par

    retourd'état est introduite.

    EXAMEN: Identification/ Modélisation. PrA. TOUATI


    GEM
    dentification/ Modélisation des SLD 2emeAnnée C.I MSEI/
    HI ENSAM
    Casablanca EXAMEN 2021/ 2022 Prof: A. TOUATI

    plant
    r:0

    k
    Schéma synoptique delacommande Optimale par retour d'état.

    L'index de performance est définie par :J =J x'x)dt


    Les conditions supplémentairessont: ki = kz = k and lul 10

    Les conditions initiales sont: z(0) = [1 01T

    1. Apartir du schéma bloc du système a Plant », identifier les relations entre les variables

    d'état x1, X2 avec l'entrée de commande u(t) et la sortie y(t) ? En déduire alors matrices

    A, B, C et D de la représentation d'état équivalente?


    2. Retrouver les matrices H et P?

    3. Calculer la valeur optimale de k permettant de minimiser l'index de performance J ?


    on remarque que |u(0)| = K x(0) 10.

    --asonooz-. F i n du sujet -

    EXAMEN: 1dentification/ Modélisation. PrA. TOUATI 3


    GEM
    ENSAM dentification/ Modélisation des SLD 2emeAnnée C.I MSEI/
    Prof: A. TOUATI
    Casablanca EXAMEN 2021/ 2022

    Annexe
    |e(k)
    **********************t**********

    H()
    Expression du prédicteur à un pas

    Gq) (k)
    Se-1)H)+(1 yo) u(k)
    GC)
    y(k)

    * * * * * * - * * * * * - - - * -

    Détermination des paramètres du modèle


    par la Méthode des moindres carrés. @= (00)1.0T Y
    0 10 0
    Forme canonique commandable.
    00 1 0

    b P ++b,P + bo () =|
    Y(P) 0 0 0 1
    x(0)+ |:|u()
    U(p) p" + an-1Pn-1 + +a,P +ao -d0 -01 -n-1

    yc)=[bo bm 0 0 x(0)
    Matrice de commandabilité Q [B AB AB AT-1B]
    Fonction de transfert en BF. Ggr(P) = C.(pl,-A + BK)-1 B

    Inverse d'une matrice A-1


    A =. det(A)
    Com"(A)

    -
    1- 4
    +6

    -2
    com(B) -10 2 2
    -2

    Indice de performance
    dt=-xPxl8°=x(0)Pz(0)|
    Commande Optimale: Détermination de (HTP+PH) = -In
    la matrice de pondération P. Avec H = A- BK

    EXAMEN:ldentification/ Modélisation. Pr A. TOUATI 4

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