Corrigé td2

ISET Rades Département de Génie Mécanique S1 2020/2021
CORRECTION_TD 2 : Transformées de Laplace et Fonction de transfert

Exercice 1:
En se référant à la table des transformées de Laplace:

1.1. Déterminer la transformée inverse de:
3
𝑭𝟏 (𝒑) = 2+3𝑝
𝑭(𝒑) 𝒇(𝒕)
𝟏 𝟏 −𝒕⁄
𝒆 𝑻
𝑻. 𝒑 + 𝟏 𝑻
𝟐 𝟐
3 1 3 3 3 2
On arrange 𝑭𝟏 (𝒑)= × = . 𝐹(𝑝); 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑇 = 3/2, d’où ; 𝒇𝟏 (𝒕) = ℒ −1 [ . 𝐹(𝑝)] = . . 𝒆−𝟑.𝒕 = 𝒆−𝟑.𝒕
2 1+3/2.𝑝 2 2 2 3
2
𝑭𝟐 (𝒑) =
1+𝑝2
𝝎 𝐬𝐢𝐧(𝝎. 𝒕)
𝝎𝟐 + 𝒑𝟐
1
On arrange 𝑭𝟐 (𝒑)= 2 × 1+𝑝2 =2. 𝐹(𝑝); 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝜔 = 1, d’où ; 𝒇𝟐 (𝒕) = ℒ −1 [2. 𝐹(𝑝)]= 𝟐. 𝒔𝒊𝒏𝒕
2
𝑭𝟑 (𝒑) = (5+𝑝).(1+𝑝)
𝟏 𝟏
. (𝒆−𝒕/𝑻𝟏 − 𝒆−𝒕/𝑻𝟐 )
(𝟏 + 𝑻𝟏 . 𝒑). (𝟏 + 𝑻𝟐 . 𝒑) 𝑻𝟏 − 𝑻𝟐
𝟏 2 1 1
On arrange 𝑭𝟑 (𝒑)= 2 × = 5 . 𝐹(𝑝); 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑇1 = 5 & 𝑇2 = 1 ou bien : 𝑇1 = 1& 𝑇2 = 5
𝟓.(𝟏+𝟏/𝟓.𝒑).(𝟏+𝒑)
𝟏
D’où ; 𝒇𝟑 (𝒕) = 𝟐 . (𝒆−𝒕 − 𝒆−𝟓.𝒕 )
1
𝑭𝟒 (𝒑) = 𝑝2 +0,4.𝑝+1
𝟏 𝟏
. (𝒆−𝒕/𝑻𝟏 − 𝒆−𝒕/𝑻𝟐 )
(𝟏 + 𝑻𝟏 . 𝒑). (𝟏 + 𝑻𝟐 . 𝒑) 𝑻𝟏 − 𝑻𝟐
𝟏 𝜔0 𝑒 −𝜉.𝜔0 .𝑡
. sin[(𝜔0 √1 − 𝜉 2 ). 𝑡] Avec: 𝝃 < 1
𝒑 𝟐 𝒑 √1−𝜉2
( ) + 𝟐. 𝝃. . +𝟏
𝝎𝟎 𝝎𝟎
𝐞−𝟎.𝟐.𝐭 𝟐
On vérifie pour que 𝝃 = 𝟎, 𝟐 < 1 , d’où utilisation de la fonction : 𝟐
𝟏
; 𝒐𝒏 𝒕𝒓𝒐𝒖𝒗𝒆: 𝐟𝟒 (𝐭) = . 𝐬𝐢𝐧 √𝟏 − 𝟎, 𝟐 . 𝐭
𝒑 𝒑
(𝝎 ) +𝟐.𝝃.𝝎 .+𝟏 √𝟏−𝟎,𝟐𝟐
𝟎 𝟎
1
𝑭𝟓 (𝒑) = 𝑝2 +4.𝑝+1
𝟏 𝟏
. (𝒆−𝒕/𝑻𝟏 − 𝒆−𝒕/𝑻𝟐 )
(𝟏 + 𝑻𝟏 . 𝒑). (𝟏 + 𝑻𝟐 . 𝒑) 𝑻𝟏 − 𝑻𝟐
𝟏 𝜔0 𝑒 −𝜉.𝜔0 .𝑡
. sin[(𝜔0 √1 − 𝜉 2 ). 𝑡] Avec: 𝝃 < 1
𝒑 𝟐 𝒑 √1−𝜉2
( ) + 𝟐. 𝝃. . +𝟏
𝝎𝟎 𝝎𝟎
𝟏
On vérifie pour que 𝝃 = 𝟐 > 1 , d’où utilisation de la fonction : (𝟏+𝑻 .𝒑).(𝟏+𝑻 .𝒑)
. Par la suite, on détermine les racines du polynôme :
𝟏 𝟐
2
𝑝 + 4. 𝑝 + 1 et l’exprimer sous la forme : (𝟏 + 𝑻𝟏 . 𝒑). (𝟏 + 𝑻𝟐 . 𝒑)
𝟏 𝟏 𝟏 𝟏
On trouve : 𝑻𝟏 = 𝟐+√𝟑 𝒆𝒕 𝑻𝟐 = 𝟐−√𝟑 ou bien :𝑻𝟏 = 𝟐−√𝟑 𝒆𝒕𝑻𝟐 = 𝟐+√𝟑
𝑒 −2.𝑝 1
𝑭𝟔 (𝒑) = 𝑝.(0,4.𝑝+1) = 𝑝.(0,4.𝑝+1) . 𝑒 −2.𝑝 remarque : 𝑭𝟔 (𝒑) = ℒ[𝒇𝟔 (𝒕 − 𝟐)]
𝟏 −𝒕⁄
𝟏−𝒆 𝑻
𝒑. (𝑻. 𝒑 + 𝟏)
𝟓
D’où ; 𝒇𝟔 (𝒕) = 𝟏 − 𝒆−𝟐.(𝒕−𝟐)
Régulation & Asservissement (L2 GM) TD_leçon 2 Page 1

1.2. Tracer l'allure des signaux temporels:𝒇(𝒕), 𝒈(𝒕)& ℎ(𝒕) dont les transformées de Laplace sont
respectivement données par:
10 4 5 5𝑒 −3𝑝
𝑭(𝒑) = 𝑝.(1+5𝑝) 𝑮(𝒑) = 𝑝+2 𝑯(𝒑) = 𝑝 − 𝑝
−0,2.𝑡 −2.𝑡
𝑓(𝑡) = 10. (1 − 𝑒 ) 𝑓(𝑡) = 4. 𝑒 𝒉(𝒕) = 𝟓. 𝒖(𝒕) − 𝟓. 𝒖(𝒕 − 𝟑)
10 4
5
t
t t
Exercice 2:
Soit le système linéaire donné par:
𝑬(𝒑) 𝑯(𝒑) 𝑺(𝒑)

2 𝑺(𝒑)
Avec: 𝑯(𝒑) = 2+𝑝 = 𝑬(𝒑)
2.1. Quel est l'ordre du système n=1. Retrouver l'équation différentielle temporelle du
ℒ −1 𝑑𝑠(𝑡)
système 2. 𝑆(𝑝) + 𝑝. 𝑆(𝑝) = 2. 𝐸(𝑝) ⇔ 2. 𝑠(𝑡) + = 2. 𝑒(𝑡)
𝑑(𝑡)
2.2. Exprimer la réponse fréquentielle 𝑺(𝒑). Puis, déterminer la réponse temporelle 𝒔(𝒕) dans les cas
d'entrées suivantes:
𝒆𝟏 (𝒕) = 2. 𝒖(𝒕) 𝒆𝟐 (𝒕) = −𝒖(𝒕 − 𝟐) 𝒆𝟑 (𝒕) = 2.t
2 2 4
𝑆1 (𝑝) = 𝑝 . 2+𝑝 = 𝑝.(2+𝑝) −2.𝑒 −2.𝑝 4
𝑆2 (𝑝) = 𝑆3 (𝑝) =
𝑝.(2+𝑝)
𝑝2 . (2 + 𝑝)
𝑠1 (𝑡) = 2. (1 − 𝑒 −2.𝑡 ) 𝑠2 (𝑡) = −(1 − 𝑒 −2.(𝑡−2)
) 1
𝑠3 (𝑡) = 2. (𝑡 − 2 . (1 − 𝑒 −2.𝑡 ))
2.3. En appliquant le théorème de la valeur finale, calculer pour chacune des entrées la valeur finale
𝒔(+∞):Rappel sur le théorème de la valeur finale : 𝑠(+∞) = 𝐥𝐢𝐦 𝒔(𝒕) = 𝐥𝐢𝐦 𝒑. 𝑺(𝒑)
𝒕→+∞ 𝒑→𝟎
4
𝑠1 (+∞) = 𝐥𝐢𝐦 2. (1 − 𝑒 −2.𝑡 ) = 2 Ou bien 𝑠1 (+∞) = 𝐥𝐢𝐦 𝒑. 𝑝.(2+𝑝) = 2;
𝒕→+∞ 𝒑→𝟎
Par la suite on trouve : 𝑠2 (+∞) = −1 ; 𝑠3 (+∞) = +∞
Exercice 3:

3.1. Exprimer le signal 𝒆(𝒕) = 𝟐. 𝒖(𝒕) − 𝟐. 𝒖(𝒕 − 𝟒) en une somme de deux signaux en échelon (l'un
des deux échelons est retardé).
𝟐 𝟐𝒆−𝟒𝒑
3.2. Déterminer la transformée de Laplace 𝑬(𝒑) = 𝒑 − du signal 𝒆(𝒕)
𝒑
1
3.3. Déterminer la réponse 𝒔(𝒕) d'un système donné par 𝑻(𝒑) = 2+𝑝 au signal 𝒆(𝒕)
−1
2 −2.𝑒 −4.𝑝 ℒ
𝑆(𝑝) = 𝑝.(2+𝑝) + 𝑝.(2+𝑝)
⇔ 𝑠(𝑡) = 𝑠1 (𝑡) + 𝑠2 (𝑡) = 2. (1 − 𝑒−2.𝑡 ) − 2. (1 − 𝑒−2.(𝑡−4) ).
N.B: 𝑠1 (𝑡)existe pour 𝑡 ≥ 0 ; 𝑠2 (𝑡) existe pour 𝑡 ≥ 4 ;

Exercice 4:
Déterminer les fonctions de transfert respectivement aux systèmes donnés ci-dessous ainsi que
l'ordre.
amortisseur mécanique
Système ressort mécanique vérin hydraulique
Equation 𝒇(𝒕) = 𝒌. 𝒙(𝒕) 𝒙(𝒕) 𝒅𝟐 𝒚(𝒕) 𝒅𝒚(𝒕)

𝑴. = −𝒇. − 𝒌. 𝒚(𝒕) − 𝒌. 𝒙(𝒕)
𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕
𝒕
𝑭(𝒑) = 𝒌. 𝑿(𝒑) 𝟏 (𝑴. 𝒑𝟐 + 𝒇. 𝒑 + 𝒌). 𝒀(𝒑) = 𝒌. 𝑿(𝒑)
= ∫ 𝒒(𝝉) 𝒅(𝝉)
𝒔
𝟎
𝟏
𝑿(𝒑) = 𝒔.𝒑 . 𝑸(𝒑)
Fonction de 𝑭(𝒑) 𝑿(𝒑) 𝟏 𝒀(𝒑) 𝒌

𝑨(𝒑) = 𝑿(𝒑) = 𝑘 𝑩(𝒑) = 𝑸(𝒑) = 𝒔.𝒑 𝑯(𝒑) = 𝑿(𝒑) = 𝑴.𝒑𝟐 +𝒇.𝒑+𝒌
transfert
Système d'ordre 0 Système d'ordre 1 Système d'ordre 2
N.B:(𝒌, 𝒔, 𝒇, 𝑴, 𝒌): constantes exprimées en système international

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En se référant à la table des transformées de Laplace:

Régulation & Asservissement (L2 GM) TD_leçon 2 Page 1

𝑬(𝒑) 𝑯(𝒑) 𝑺(𝒑)

Par la suite on trouve : 𝑠2 (+∞) = −1 ; 𝑠3 (+∞) = +∞

Régulation & Asservissement (L2 GM) TD_leçon 2 Page 2

N.B: 𝑠1 (𝑡)existe pour 𝑡 ≥ 0 ; 𝑠2 (𝑡) existe pour 𝑡 ≥ 4 ;

Equation 𝒇(𝒕) = 𝒌. 𝒙(𝒕) 𝒙(𝒕) 𝒅𝟐 𝒚(𝒕) 𝒅𝒚(𝒕)

Fonction de 𝑭(𝒑) 𝑿(𝒑) 𝟏 𝒀(𝒑) 𝒌

N.B:(𝒌, 𝒔, 𝒇, 𝑴, 𝒌): constantes exprimées en système international

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