TD-4 - Cinématique Des Solides Et Des Systèmes

TD – Cinématique des solides et des systèmes CPGE 1ere année – MPSI
TD 4 : Cinématique des solides et des systèmes

EXERCICE 1 : CALCUL VECTORIEL.
⃗ 1 dans la base (𝑥 , 𝑦, 𝑧).
Q.1. Exprimer le vecteur 𝑉
⃗ 1 dans la base (𝑢
Q.2. Exprimer le vecteur 𝑉 ⃗ , 𝑣, 𝑤
⃗⃗ ). .
⃗1 ∧ 𝑉
Q.3. Calculer 𝑉 ⃗ 2.
EXERCICE 2 : CENTRIFUGEUSE DE LABORATOIRE.
Une centrifugeuse de laboratoire est constituée d’un carter 1 en forme de bol, d’un rotor 2 auquel sont fixées des
éprouvettes 3. Les éprouvettes contiennent chacune deux liquides de masse volumique différente.
Sous l'effet centrifuge dû à la rotation du rotor 2, les éprouvettes 3 s'inclinent et le liquide dont la masse volumique
est la plus grande est rejeté vers le fond des éprouvettes, ce qui réalise la séparation des deux liquides.
Le repère 𝑅1 (𝑂1 , 𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 ) est associé au carter 1.
Le rotor 2 a un mouvement de rotation d’axe (𝑂1 , 𝑧1 ) par rapport au carter 1.
On pose 𝑅2 (𝑂2 , 𝑥2 , 𝑦2 , 𝑧2 ) le repère associé au rotor 2, 𝛼 = (𝑥1 , 𝑥2 ) et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂1 𝑂2 = ℎ 𝑧1
L’éprouvette 3 a un mouvement de rotation d’axe (𝑂3 , 𝑦3 ) par rapport au rotor 2.
On pose 𝑅3 (𝑂3 , 𝑥3 , 𝑦3 , 𝑧3 ) le repère associé à l’éprouvette 3, 𝛽 = (𝑥2 , 𝑥3 ) , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂2 𝑂3 = 𝑅 𝑥2 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂3 𝐴3 = 𝑙 𝑥3 .
Q.1. Réaliser les figures planes illustrant les 2 paramètres d’orientation 𝛼 et 𝛽.
Q.2. Déterminer les produits vectoriels suivants : 𝑥2 ∧ 𝑥1 , 𝑥2 ∧ 𝑦2 , 𝑥2 ∧ 𝑧1 , 𝑥3 ∧ 𝑧1 , 𝑧3 ∧ 𝑧1 , 𝑥1 ∧ 𝑥3 , 𝑦1 ∧ 𝑧3 .
EXERCICE 3 : EOLIENNE.
On s'intéresse à une éolienne pour particulier (de puissance 18 KW comparée aux éoliennes industrielles dont le
diamètre du rotor peut atteindre 125 m et qui fournissent 5 MW).
On donne ci-dessous, la photo et la représentation sous forme de schéma (dit schéma cinématique) de cette
éolienne.
Sciences industrielles de l’ingénieur Page 1 sur 3 Prof : M. HASSANI

Ce système est constitué de trois solides :

• Le mât 0, de repère associé 𝑅0 (𝑂, 𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 ), fixe par rapport au sol tel que l’axe (𝑂, 𝑧0 ) soit dirigé suivant la
verticale ascendante.
• Le corps 1, de repère associé 𝑅1 (𝑂, 𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 ), en mouvement de rotation d’axe (𝑂, 𝑧0 ) par rapport au mât 0 tel
que 𝑧1 = 𝑧0 et 𝛼 = (𝑥0 , 𝑥1 ).
• Les pâles 2, de repère associé 𝑅2 (𝐵, 𝑥2 , 𝑦2 , 𝑧2 ), en mouvement de rotation d’axe (𝐵, 𝑥1 ) par rapport au corps 1
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑏 𝑥1 (b constant), 𝑥1 = 𝑥2 et 𝜃 = (𝑦1 , 𝑦2 ).
tel que 𝑂𝐵
Si un corps étranger percute une pâle au point de l'endommager, alors un « balourd » se crée (le centre de gravité 𝐺2
des pâles n’est plus sur l’axe de rotation des pâles), et des effets dynamiques (vibrations) peuvent apparaître et être à
l’origine d’effort qui vont user anormalement certaines pièces du système.
Pour des calculs ultérieurs de dynamique, il est nécessaire de connaître la position de ce point 𝐺2 dans le repère 0.
Nous poserons la position du centre de gravité 𝐺2 des pâles 2 définie par : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐺2 = 𝑐 𝑧2 (c constant).
Q.1. Repérer les liaisons et les lister sur un graphe. Préciser le paramètre de position associé à chaque liaison.
Q.2. Réaliser les figures de changement de base, et en déduire le vecteur rotation associée.
⃗⃗ (𝑅2 /𝑅0 ).
Q.3. En déduire l’expression de Ω
Q.4. Définir, puis tracer les trajectoires 𝑇𝐺2 ∈2/1 , 𝑇𝐵∈2/1 , 𝑇𝑂∈2/1 , 𝑇𝐵∈1/0 , 𝑇𝑂∈1/0 et 𝑇𝐺2∈1/0 .
EXERCICE 4 : ROBOT DE PEINTURE.
On étudie un robot de peinture de carrosserie de voiture (voir photo et schéma cinématique ci-dessous).
Afin de peindre toutes les zones intérieures et extérieures de la carrosserie, il est nécessaire de connaître à chaque
instant la position du pistolet à peinture par rapport au châssis du robot.
Ceci permettra de déterminer une loi de pilotage du pistolet.
Ce système est constitué de quatre solides :
• Le bâti 0, de repère associé 𝑅0 (𝑂, 𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 ).

• Le chariot 1, de repère associé 𝑅1 (𝐴, 𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 )
tel que les bases 𝐵1 et 𝐵0 sont identiques.
• Le corps 2, de repère associé 𝑅2 (𝐴, 𝑥2 , 𝑦2 , 𝑧2 ) tel
que 𝑧2 = 𝑧1 .
• Le bras 3, de repère associé 𝑅3 (𝐵, 𝑥3 , 𝑦3 , 𝑧3 ) tel
que 𝑦3 = 𝑦2 .
Les dimensions caractéristiques : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐴𝐵 = 𝐻 𝑧1 et
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝑃 = 𝐿 𝑧3 avec le point P correspondant à la pointe
du pistolet.

Q.1. Sur le schéma cinématique, repasser chaque solide d’une couleur différente. Réaliser un graphe de liaison. S’il
est défini, préciser le paramètre de position associé à chaque liaison.
Q.2. Réaliser les figures de changement de base, et en déduire le vecteur vitesse angulaire associé.
⃗⃗ (𝑅1 /𝑅0 ) , puis Ω

Q.3. Que dire des bases 0 et 1 ? En déduire Ω ⃗⃗ (𝑅3 /𝑅0 ).
EXERCICE 5 : ROBOT RAMASSEUR DE FRUITS.
On étudie un robot ramasseur de fruits. Il permet à un

agriculteur de cueillir, de manière automatique, les fruits mûrs
dans les arbres, et de les mettre dans un conteneur spécifique.
Exigences Critère Niveau
techniques
Exigence 1.4 Vitesse d’approche du fruit < 3 cm/s
Le bras 1 tourne autour de l'axe (𝑂0 , 𝑧0 ) par rapport au bâti 0.

Le bras 2 tourne autour de l'axe (𝑂1 , 𝑧0 ) par rapport à 1. Le bras 3 tourner autour de l'axe (𝑂2 , 𝑧0 )par
rapport à 2.
On pose :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂0 𝑂1 = 𝑅 𝑥1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝑂2 = 𝑅 𝑥2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝑀 = 𝐿 𝑥3
Q.1. Construire les figures planes de repérage/paramétrage puis exprimer les vecteurs vitesse instantanée
⃗⃗ (1/0), Ω
de rotation Ω ⃗⃗ (2/1), Ω
⃗⃗ (3/2) .
Q.2. Déterminer 𝑉⃗𝑂1 ∈1/0 .
Q.3. Déterminer 𝑉⃗𝑂2 ∈2/0 .
Q.4. Déterminer 𝑉⃗𝑀∈3/0 .
𝜋
Q.5. Dans la configuration de rapprochement horizontal, ( 𝜃2 = 𝜋 − 2. 𝜃1 et 𝜃3 = 𝜃1 − 2 ) montrer que
⃗ 𝑀∈3/0 . 𝑥0 = 0 et déterminer ‖𝑉
𝑉 ⃗ 𝑀∈3/0 ‖ .
Q.6. Déterminer la valeur numérique de la vitesse maximale (R = 48 cm, L = 72 cm et 𝜃̇1 = 0,08 tr/min) et
conclure quant à la capacité du robot à satisfaire le critère de vitesse d'approche du fruit du cahier des
charges.

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TD 4 : Cinématique des solides et des systèmes

EXERCICE 2 : CENTRIFUGEUSE DE LABORATOIRE.

Le repère 𝑅1 (𝑂1 , 𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 ) est associé au carter 1.

Le rotor 2 a un mouvement de rotation d’axe (𝑂1 , 𝑧1 ) par rapport au carter 1.

On pose 𝑅2 (𝑂2 , 𝑥2 , 𝑦2 , 𝑧2 ) le repère associé au rotor 2, 𝛼 = (𝑥1 , 𝑥2 ) et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

L’éprouvette 3 a un mouvement de rotation d’axe (𝑂3 , 𝑦3 ) par rapport au rotor 2.

On pose 𝑅3 (𝑂3 , 𝑥3 , 𝑦3 , 𝑧3 ) le repère associé à l’éprouvette 3, 𝛽 = (𝑥2 , 𝑥3 ) , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Q.1. Réaliser les figures planes illustrant les 2 paramètres d’orientation 𝛼 et 𝛽.

Q.2. Déterminer les produits vectoriels suivants : 𝑥2 ∧ 𝑥1 , 𝑥2 ∧ 𝑦2 , 𝑥2 ∧ 𝑧1 , 𝑥3 ∧ 𝑧1 , 𝑧3 ∧ 𝑧1 , 𝑥1 ∧ 𝑥3 , 𝑦1 ∧ 𝑧3 .

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Ce système est constitué de trois solides :

EXERCICE 4 : ROBOT DE PEINTURE.

Ce système est constitué de quatre solides :

• Le bâti 0, de repère associé 𝑅0 (𝑂, 𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 ).

Les dimensions caractéristiques : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

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⃗⃗ (𝑅1 /𝑅0 ) , puis Ω

EXERCICE 5 : ROBOT RAMASSEUR DE FRUITS.

On étudie un robot ramasseur de fruits. Il permet à un

Le bras 1 tourne autour de l'axe (𝑂0 , 𝑧0 ) par rapport au bâti 0.

Q.2. Déterminer 𝑉⃗𝑂1 ∈1/0 .

Q.3. Déterminer 𝑉⃗𝑂2 ∈2/0 .

Q.4. Déterminer 𝑉⃗𝑀∈3/0 .

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