FONCTION TRANSMETTRE L’ÉNERGIE

Engrenages
2ème ST.. et 2ème SM-B-
Cours ; Mise à niveau ; Applications Doc : élève
D- TRANSMISSION PAR ENGRENAGES
1- FONCTION :
Transmettre sans
glissement un mouvement
de rotation continu entre deux arbres rapprochés, avec modification du couple transmis.
Remarque : Dans le cas particulier, il y a transformation Rotation  Translation
mouvement par les engrenages Translation  Rotation
2- PRINCIPE :
L’une des roues entraîne l’autre par l’action des dents
successivement en contact. La roue qui a le plus petit
nombre de dents est appelée pignon.
Les engrenages typiques sont :
 Les engrenages parallèles (axes parallèles) (Fig.1) ;
Fig.1 Fig.2 Fig.3
 Les engrenages concourants (axes concourants) (Fig.2) ;
 Les engrenages gauches (les axes ne sont pas dans un même plan) (Fig.3).
3- DIFFÉRENTS TYPES D’ENGRENAGES :
3.1- Les engrenages droits (ou parallèles) à denture droite :
Principe – Perspective Schéma normalisé Dessin normalisé
Pignon / Roue
Pignon / Couronne
Pignon / Crémaillère

Le pignon - Crémaillère permet

de transformer un mouvement circulaire
alternatif en mouvement rectiligne alternatif (le système est réversible).

336
TRANSMETTRE DE PUISSANCE AVEC CHANGEMENT DE VITESSE
 FONCTION TRANSMETTRE L’ÉNERGIE
Engrenages
2ème ST.. et 2ème SM-B-
Cours ; Mise à niveau ; Applications Doc : élève
Remarque : Les engrenages droits à denture droite, ce sont les plus simples et les plus
économiques. Ils sont utilisés pour transmettre le mouvement et la puissance entre
deux arbres parallèles et rapprochés. Les dents des deux roues de l'engrenage
sont parallèles à l'axe de rotation des arbres.
3.1.1- Caractéristiques :
Pignon – Roue Crémaillère Couronne

3.1.2- Principales caractéristiques des engrenages droits (ou parallèles) à denture droite :
Pignon – Roue – Crémaillère (engrenages extérieurs) Couronne (engrenages intérieurs)
Caractéristique Symbole Formules
module m Déterminé par la résistance des matériaux (Sollicitation de la flexion)
nombre de dents Z Z1 (roue1) et Z2 (roue 2)
pas (pas primitif) p p = π.m
saillie h a ha = m
creux hf hf = 1,25m
hauteur de dent h h = 2,25m = ha + hf
diamètre primitif d d1= m.Z1 ; d2= m.Z2 d = m.Z
diamètre de tête da da = d + 2m = d + 2ha da = d - 2m = d - 2ha
diamètre de pied df df = d - 2,5m = d - 2hf df = d + 2,5m = d + 2hf
entraxe a a = (d +d
1 2 )/2 =m(Z +Z
1 2 )/2 a = (d2 - d1)/2 = 2 – Z1)/2
N2  d Z
rapport de réduction r r  2  1  1
N1 1 d2 Z2
largeur de denture b b = k.m (avec 6 ≤ k ≤10)
3.1.3- Condition d’engrènement :
Pour avoir engrènement entre deux roues, il faut que les deux roues aient même module.
Exemple : - train à 4 engrenages (1-2 ; 3-4 ; 5-6 ; 6-7) droit à denture droite
- Fréquence de rotation d’entrée : Ne = 1400 tr/min ;
- L’entraxe entre 1 et 2 : a1 = 80
- L’entraxe entre 5 et 6 : a2 = 70
- Nombre de dent : Z1 = 20, Z3 = 15, Z4 = 46, Z5 = 33
- Module : m1 = 1,5 ; m4 = 2, m5 = 1 et - d7 = 12.
1- Calculer les diamètres primitifs de toutes les roues ;
2- Calculer la raison de transmission r = ws / we ;
3- Calculer la vitesse angulaire de la sortie
4- Le mécanisme est-il réducteur ou multiplicateur ;
5- Compléter le tableau ci-dessous :

337
TRANSMETTRE DE PUISSANCE AVEC CHANGEMENT DE VITESSE
 FONCTION TRANSMETTRE L’ÉNERGIE
Engrenages
2ème ST.. et 2ème SM-B-
Cours ; Mise à niveau ; Applications Doc : élève
3.2- Les engrenages droits à denture hélicoïdale :
Comme ceux à denture droite, ils permettent la transmission du mouvement entre
deux arbres parallèles. L'angle d'inclinaison de la denture, l'angle d'hélice, est le même
pour les deux roues, mais en sens inverse. Certaines applications sont montées sur des arbres
non parallèles et les engrenages sont appelés engrenages gauches.
Principe – Perspective Schéma normalisé Dessin normalisé
Engrenages gauches à dentures Hélicoïdales
À AXES  À AXES PARALLÈLES
Roue et Vis sans fin
À AXES 

3.2.1- Caractéristiques :
À AXES PARALLÈLES À AXES  À AXES 
à dentures Hélicoïdales engrenages gauches roue et Vis sans fin

mt1= mt2 ; même sens d’hélice ; même sens d’hélice ;

mn1=mn2 ; 1 = -2. mn1=mn2 ; 1+2=90°. mtR = mxV ; βR + βv =90°.

Condition d’engrènement pour ce type d’engrenage

338
TRANSMETTRE DE PUISSANCE AVEC CHANGEMENT DE VITESSE
 FONCTION TRANSMETTRE L’ÉNERGIE
Engrenages
2ème ST.. et 2ème SM-B-
Cours ; Mise à niveau ; Applications Doc : élève
3.2.2- Principales caractéristiques des engrenages droits à denture hélicoïdale :
Caractéristiques Symbole Formules
sens de l'hélice : Si la roue 1 à une hélice à droite, alors la roue 2 à une hélice à gauche, d'où β1 = - β2
angle d'hélice β β1 = - β2 ; valeurs usuelles : 15°≤ β ≤ 30°
module réel mn mt cosβ
pas réel (ou normal) pn pn = π.mn (remarque pn1 = pn2 = pn)
module apparent mt mt = mn/cosβ (augmente avec la valeur de β
pas apparent p t pt = pn/cosβ = π.mt
diamètre primitif d d1= mt. Z1 ; d2 = mt. Z2
diamètre de tête d a da = d + 2mn = d + 2ha
diamètre de pied df df = d - 2,5mn = d - 2hf
saillie h a ha = m n
creux hf hf = 1,25mn
hauteur de dent h h = 2,25mn = ha + hf
entraxe a a = r1+r2 = (d1+d2)/2 = mt(Z1+Z2)/2= mn(Z1+Z2)/2cos
N 2 2 d Z d  cos 1
raison du train r r   ( 1 )n 1  ( 1 )n 1  ( 1 )n 1
N1 1 d2 Z2 d 2  cos 2
pas axial px px = pt/tanβ = pn/sinβ = pz/Z
pas de l'hélice primitive pz pz = π.d/tanβ = Z.px
largeur de denture b b > 2π.mn/sinβ = 2px
3.2.3- Principales caractéristiques des engrenages à roue et vis sans fin :
Caractéristique Symbole Formules
nombre de tours N en tours par minute (tr/min)
nombre de dents de la vis ZV ZV = 1, 2, 3 ...
nombre de dents de la roue ZR ZV + ZR > 40
angle d'hélice de la roue β.R βR + βV = 90°

irréversible si βv < 6 à 10° et réversible si  roue 


angle d'hélice de la vis βv 
2
sens des hélices le même pour la vis et la roue
module réel vis mn normalisé : mn vis = mn roue
module axial vis mx mx = px/π = mn/cos βR = mn/sin βV
diamètre primitif roue dR dR= mtZR
pas apparent roue pt pt = pn/cos βR = π.mt = px
pas axial de la vis px px = pt ; pas axial vis (Pxvis) = pas apparent roue (Ptroue)
pas de l'hélice pZ pZ = ZV.px
diamètre primitif vis dV dV = pZ/π.tanβR
diamètre de tête vis daV daV = dV + 2mn
diamètre de pied vis dfV dfV = dV - 2,5mn
saillie ha ha = mn
creux hf hf = 1,25mn
hauteur de dent h h = 2,25mn = ha + hf
Longueur de la vis L L ≈ 5px à 6px

a
 dvis  droue   mn   Zvis

Zroue 
entraxe a  
2 2  sin roue cos roue 
roue Z d
rapport de vitesse r  vis  vis  tgroue
vis Zroue droue

339
TRANSMETTRE DE PUISSANCE AVEC CHANGEMENT DE VITESSE
 FONCTION TRANSMETTRE L’ÉNERGIE
Engrenages
2ème ST.. et 2ème SM-B-
Cours ; Mise à niveau ; Applications Doc : élève
3.2.4- Comparaison entre dentures droites et dentures hélicoïdales :
 Avantage de la denture hélicoïdale :
- Transmission plus souple ;
- Plus progressive et moins bruyante.
-Transmission d'efforts importants, vitesses élevées ;
- Conduite plus grande (2, 3 ou 4 couples de dents toujours en prise) ;
- Réalisation facile d'un entraxe imposé (en faisant varier la valeur de l'angle d'hélice).
 Inconvénients :
- Rendement un peu moins bon ;
- Ces engrenages doivent toujours rester en prise ;
- Leur utilisation est impossible sous forme de baladeur (dans les boîtes de vitesses) ;
- Efforts parasites supplémentaires dus à l'angle d'hélice
(force axiale sur les paliers de l'arbre qui entraine la flexion de l'arbre)
3.2.5- Avantages et Inconvénients du système roue et vis sans fin :
- Ce mécanisme permet d’obtenir un grand rapport de réduction sous un faible encombrement.
- Les systèmes roue et vis sans fin sont presque toujours irréversibles d’où sécurité anti-retour.
- L'engrènement le plus doux de tous les engrenages, silencieux et sans chocs.
- L’engrènement se fait avec glissement et frottement important, donc usure et rendement faible.
- Nécessitent une bonne lubrification.
- Un choix judicieux des matériaux à faible frottement (exemple : vis acier avec roue en bronze...).
- La vis supporte un effort axial important ce qui exige des butés pour l’arrêt en translation.
tan roue
vis 
tan  roue   
Les rendements prennent les valeurs : vis : rendement si la vis motrice
tan  roue   
roue 
tan roue

Remarque :
Si, au cours de l’étude, un élève repère ce qui lui semble être une erreur
ou fautes de frappe, il le signale au professeur de la matière !!!

340
TRANSMETTRE DE PUISSANCE AVEC CHANGEMENT DE VITESSE
 FONCTION TRANSMETTRE L’ÉNERGIE
Engrenages
2ème ST.. et 2ème SM-B-
Cours ; Mise à niveau ; Applications Doc : élève
3.3- Engrenages coniques (ou concourants) à dentures droites :
Les dents sont taillées dans des surfaces coniques. Ils sont utilisés pour transmettre
le mouvement entre des arbres perpendiculaires ou concourants.
La denture peut être droite mais aussi hélicoïdale ou spirale.
Principe – Perspective Dessin normalisé Caractéristiques
à dentures droites
À AXES 

Schéma normalisé

3.3.1- Principales caractéristiques des engrenages coniques à denture droite :

Caractéristique Symbole Formules
module m nombre normalisé (m1 = m2)
pas (pas primitif) p p = π.m (remarque p1 = p2 = p)
angle primitif δ tanδ1 = ω2/ω1 = Z1/Z2 ; tanδ2 =ω1/ω2 = Z2/Z1 ; δ1(roue1), δ2(roue 2)
diamètre primitif d d1= mZ1 ; d2= mZ2
diamètre de tête da da = d + 2m.cosδ
diamètre de pied df df = d - 2,5m.cosδ
saillie ha ha = m
creux hf hf = 1,25m
hauteur de dent h h = 2,25m = ha + hf
angle de tête δa δa = δ+ θa
angle de pied δf δf = δ - θf
angle saillie θa tanθa = 2m.sinδ/d = m/L
angle de creux θf tanθf = 2.5m.sin δ/d = 1,25 m/L
angle de hauteur θ θ = θ a + θf
Largeur de dent b L/4 ≤ b ≤ L/3 (raisons de taillage)
Longueur génératrice
L L = d1/2sinδ1 = d2/2sinδ2
primitive
δ1 + δ2 = 90° δ1 + δ2 < 90° δ1 + δ2 > 90°
ϕ1 = δ2 et ϕ2 = δ1 ϕ1 = 90° - δ1 et ϕ2 = 90° - δ2 ϕ1 = 90° - δ1 et ϕ2 = 90° - δ2
2 N2
  tan 1  . . . . . . . . . . .
1 N1 sin  1  2  sin[180   1  2 ]
tan 2  tan 2 
1 N1 Z1 Z1
  tan 2  . . . . . . . . . .  cos  1  2   cos  1  2 
2 N2 Z2 Z2
3.1.2- Condition d’engrènement :
Pour avoir engrènement entre deux roues d’engrenages conique à denture droite, il faut que les
deux roues aient même module et même sommet commun des cônes.

341
TRANSMETTRE DE PUISSANCE AVEC CHANGEMENT DE VITESSE
 FONCTION TRANSMETTRE L’ÉNERGIE
Engrenages
2ème ST.. et 2ème SM-B-
Cours ; Mise à niveau ; Applications Doc : élève
4- LUBRIFICATION DES ENGRENAGES:
La forme des dents en développante de cercle favorise la formation d’un coin d’huile durant
l’engrènement. Deux grands principes sont employés en fonction de la puissance à transmettre
et de la chaleur à dissiper.
Lubrification par bain d’huile, (barbotage) Lubrification par circulation d’huile

5- EXEMPLE DE CALCUL D’UN TRAINS SIMPLES :

Pour chacun des trains d’engrenages ci-dessous, on suppose que le pignon d’entrée 1 tourne
dans le sens direct autour de son axe orienté par le vecteur unitaire correspondant du repère
d’observation (O,x,y,z). Tous les mouvements sont observés depuis ce repère.
a- Déterminer les sens de rotation des différents arbres, de chaque train.
b- Exprimer le rapport ωs/ωe en fonction des nombres de dents des différentes roues dentées.
5.1- Engrenage à axes parallèles :
Tous les axes de rotation sont orientés par le même vecteur ; chaque contactextérieur

change
 
le
sens de rotation, (1 : entrée)
 
  1  1.z  0 4   4 .z  0
1  1.z  0 4   4 .z  0    
   
5  5 .z  0
2   2 .z  0 5  5 .z  0
2   2 .z  0    
   
6   6 . z  0 3  3 .z  0 6  6 .z  0
3  3 .z  0  
7  7 .z  0
6 6 5 4 3 2
     7 7 6 5 4 3 2
1 5 4 3 2 1      
6 Z Z Z Z 1 6 5 4 3 2 1
 (1) 2 5  4 1  2  1 7 Z Z Z Z Z
1 Z 6 Z5 Z3 Z 2  (1)3 6  5 1 3  2  1
6 Z1  Z 4 1 Z7 Z6 Z 4 Z3 Z 2
Train 1 
1 Z 3  Z 6 Train 2 7 Z1  Z 5

1 Z4  Z7
5.2- Engrenages coniques :
On se ramène au train d’engrenages à axes parallèles : à chaque engrenage conique correspond un
 
contact extérieur, qui induit un changement de singe.  3  3 .u  0 4  (1) 2 Z1  Z 3  Z1  Z 3
1  1. y  0   1 Z2  Z4 Z2  Z4
  4   4 .z  0
2   2 .u  0

7
5.3- Trains quelconques : Calculer  ? (de la figure ci-contre)
1
342
TRANSMETTRE DE PUISSANCE AVEC CHANGEMENT DE VITESSE
 FONCTION TRANSMETTRE L’ÉNERGIE
Engrenages
2ème ST.. et 2ème SM-B-
Cours ; Mise à niveau ; Applications Doc : élève
6- TRAINS ÉPICYCLOÏDAUX :
Ils permettent de grands rapports de réduction sous un faible encombrement et sont
abondamment utilisés dans les boîtes de vitesses automatiques. Les puissances transmises
sont en général modérées et les rendements diminuent quand le rapport de réduction augmente.
Leur étude est plus complexe que les autres cas. Une particularité permettant de les identifier :
les axes de rotation des roues appelés satellites ne sont pas fixes dans le bâti mais tourbillonnent
par rapport aux autres roues (analogie avec le soleil et les planètes du système solaire).
6.1- Train épicycloïdal simple :
Train épicycloïdal simple à deux satellites Train épicycloïdal simple à trois satellites

Train épicycloïdal simple à trois satellites c'est la configuration la plus répandue utilisant
un satellite avec une seule roue dentée.
On peut avoir 2, 3 ou 4 satellites, leur nombre est sans influence sur le rapport de la transmission.
Le rendement est bon et l'encombrement axial faible.
Le fonctionnement n'est possible que si l'un des trois éléments principaux
(planétaire 1, planétaire 3 ou porte satellite PS) est bloqué ou entraîné par un autre dispositif.
La formule de Willis vu par la suite est adaptée à ce type de train pour déterminer les rapports
de réduction.
6.2- Relation fondamentale dans un train épicycloïdal :
- n : nombre de contact extérieur
a- Formule de Willis : 1  ps  N1  Nps   1n . Z3   avec :
3  ps N3  Nps Z1 -  : raison basique

donc : 1  ps  3  ps  0 alors : 1     1 ps  3  0

b- Cas usuels de fonctionnement :
(Calculer le rapport de chaque cas en fonction de  puis en fonction de Z1 et Z3).
Planétaire 3 bloqué Planétaire 1 bloqué Porte satellite bloqué Remarque
configuration la plus utilisée configuration moine utilisée train classique géométrique utile
d1 + 2d2 = d3 ;

autrement dit,

Z1 + 2Z2 = Z3
ps ps 3
  
1 3 1

343
TRANSMETTRE DE PUISSANCE AVEC CHANGEMENT DE VITESSE
 FONCTION TRANSMETTRE L’ÉNERGIE
Engrenages
2ème ST.. et 2ème SM-B-
Cours ; Mise à niveau ; Applications Doc : élève
6.3- Trains épicycloïdaux avec satellites à deux roues :
Cette variation du cas précédent permet de plus grands
rapports de réduction. Le satellite est réalisé à partir
de deux roues dentées 2 et 2’ dont les nombres
de dents Z2 et Z2’, sont différents.
Les rapports de transmission se calculent avec
la formule de Willis.
Comme précédemment, le fonctionnement n’est
possible que si l’un des trois éléments de base
(1,3 ou PS) est bloqué ou entraîné n= n=
par un autre dispositif. Formule de Willis
  ps N1  Nps n Z .Z
r 1    1  3 2
3  ps N3  Nps Z2' .Z1
 Cas usuels de fonctionnement :
Calculer le rapport de chaque cas en fonction de  puis en fonction de Z1, Z2, Z2’ et Z3.
Planétaire 3 bloqué Planétaire 1 bloqué Porte satellite PS bloqué Remarque
configuration configuration train classique géométrique utile
la plus utilisée moine utilisée à deux engrenages Les deux couples de roues
3 ont même entraxe ‘’ a ’’
 d  d2 d3  d2'
1 a 1 
2 2
m.  Z1  Z2  m.  Z3  Z2' 
ps a 
 2 2
1 ps

6.4- Applications : 3 Trains épicycloïdaux
Pour chacun des trains épicycloïdaux schématisés ci-dessous, le module de fonctionnement ‘’ m’’
de toutes les dentures est identique.

Train 2 Train 3 Train 4

 4 Train 1   
Calculer avec Calculer 4 avec Calculer 7 avec Calculer 5 avec
5 5 5 1
Z1  20; Z 2  31; Z1  26; Z 2  72; Z1  76; Z 2  78; Z1  18; Z 2  28;
Z3  32 dents Z3  28 dents Z3  20; Z5  18 dents Z5  72 dents

344
TRANSMETTRE DE PUISSANCE AVEC CHANGEMENT DE VITESSE
 FONCTION TRANSMETTRE L’ÉNERGIE
Engrenages
2ème ST.. et 2ème SM-B-
Cours ; Mise à niveau ; Applications Doc : élève
Rep :
Pour les deux premiers trains, il suffit d’appliquer systématiquement la formule de Willis
Train 1 : Train 2 :
satellite 2+3 ; porte satellite 5 ; planétaire 1et 4. satellite 1+3 ; porte satellite 5 ; planétaire 2 et 4.
 5 Z Z   5 Z Z
Willis : 4  ( 1 )2 1 3   or 1  0 ; Willis : 4  ( 1) 0 2 3   or  2  0 ;
1 5 Z2  Z4  2  5 Z1Z 4
 
ce qui donne : 4  1  et l’entraxe : a1-2 = a3-4 ce qui donne : 4  1  et l’entraxe : a1-2 = a3-4
5 5
 Z4 = Z1 + Z2 - Z3 on trouve Z4 = 19 dents ;  Z4 = Z2 - Z1 + Z3 on trouve Z4 = 74 dents ;
 
λ = 1,087 et 4  0 , 087 λ = 1,048 et 4  0 , 048
5 5

Train 3 : Comporte deux parties :

 Z Z Z
un train simple à gauche (5 + 6 + 1) : 1  ( 1 )1 5 6   5  
5 Z 6  Z1 Z1
un train épicycloïdal à droite (satellite 3 ; porte satellite 7 ; planétaire 2 et 4) :
 7 Z Z Z
Willis : 2  ( 1 )1 4 3   4  
 4 7 Z3  Z 2 Z2 2  1 (La condition de
or le planétaire 2 est entrainé par un autre dispositif 1 ; et
4  5 fonctionnement)
  
ce qui donne : 5 5  (  1 )  7  0 et 7  . L’entraxe : a2-3 = a3-4  Z4 = Z2 - 2 Z3
5 1

on trouve Z4 = 38 dents ;  = - 0,237 ; λ = - 0, 487 et 7  0 ,168
5

Train 4 : Comporte deux trains épicycloïdaux imbriqués ; les pignons 2 et 4 qui constituent
le satellite sont en contact avec trois planétaires 1 ; 3 et 5.
Le 1er train épicycloïdal (satellite 2 ; porte satellite 6 ; planétaire 1 et 3) :
Willis 1 6  ( 1) 1 Z 3  Z 2   Z 3  
3 6 Z 2 Z1 Z1
or le planétaire 3 est bloqué ; ce qui donne : 1  6 1
Le 2ème train épicycloïdal (satellite 2 + 4 ; porte satellite 6 ; planétaire 3 et 5) :
  6 Z Z
Willis 5  ( 1) 0 3 4  
3 6 Z 2 Z5
or le planétaire 3 est bloqué ; ce qui donne : 5  6 1
et l’entraxe : a2-3 = a1-2  Z3 = Z1 + 2 Z2
et a4-5 = a1-2  Z4 = Z5 - Z1 - Z2 on trouve Z3 = 74 ; Z4 = 26 dents ; λ = - 4,111 ;  = 0,954
et 5  0 , 009
1

345
TRANSMETTRE DE PUISSANCE AVEC CHANGEMENT DE VITESSE
 FONCTION TRANSMETTRE L’ÉNERGIE
Engrenages
2ème ST.. et 2ème SM-B-
Cours ; Mise à niveau ; Applications Doc : élève
6.5- trains épicycloïdaux sphériques : (Différentiel)
On appelle différentiel ou train épicycloïdal sphérique Figure a, un dispositif dans lequel
un groupe de roues satellites droites ou coniques tournent à la vitesse ps autour d’une roue
centrale (planétaire) avec laquelle elles engrènent. La roue centrale 3 tourne à la vitesse d
en entraînant autour d’elle le groupe de roue satellites 2 et 4 dont l’axe se meut autour de l’axe
du porte satellite PS à la vitesse ps.
À son tour les satellites mettent en mouvement un deuxième planétaire 1 qui tourne ainsi à la
vitesse g. Ces dispositifs sont étudiés à l’aide de la formule de Willis. Si  est la raison basique
de l’équipage, d la vitesse de la première roue motrice, g celle de la dernière roue réceptrice.
g  ps Pr oduit du nombre de dents des roues menantes (motrice)

d  pc Pr oduit du nombre de dents des roues menées (réciptrice)
 Le signe ‘’+‘’ si les rotations extrêmes sont de même sens (deux satellites cylindriques) ;
 Le signe ‘’-‘’ si les rotations extrêmes sont contraire (deux satellites coniques).
Ou encore pour les engrenages parallèles, si ‘’n’’ est le nombre des contacts
g  ps
  1 
n
extérieurs :
d  pc
Ils sont également utilisés sur l’essieu arrière des automobiles pour permettre dans les courbes
aux deux roues de tourner à des vitesses différents d et g et de répartie l’effort moteur entre
ces deux roues si :  = -1  g + d = 2ps
Soit le différentiel d’un véhicule schématiser par un schéma cinématique ci-dessous :
données : - 2 et 4 : satellites coniques ; - ps : vitesse angulaire de porte satellite ;
- 1 et 3 : planétaires ; - d : vitesse angulaire de la roue droite : planétaire 3 ;
- Z1 = Z3 et Z2 = Z4 ; - g : vitesse angulaire de la roue de gauche : planétaire 1.
Formule de Willis avec d = entré :
d  ps e  ps Z1  Z4 Z Z
    1 2  1
g  ps g  ps Z4  Z3 Z2  Z3
a- si la voiture en ligne droite : d  g   ;   ps    ps  0  2  2ps

d’où d  g  ps
ps
b- si la roue de droite est bloquée : d  0 ;  1; d’où g  2ps
g  ps
  ps
c- si la roue de gauche est bloquée :   0 ; d
g  1; d’où d  2ps
d- voiture dans un virage : ps
Chercher d ; g en fonction de (ps, r, ℓ)
 Pour un tour de la roue droite  elle parcourt 2r.
 Pour un tour de la roue gauche  elle parcourt 2(r+ ℓ)
d r
Ceci pendant le même temps donc : 
g r   Figure a
et appliquer de la formule de Willis, calculer d et g en fonction de ps
.........................................................
.........................................................
.........................................................
Vérification : Ligne droite :  r =   d = . . . . . . .
 r = 0  d = . . . . . . . . ; d = . . . .

346
TRANSMETTRE DE PUISSANCE AVEC CHANGEMENT DE VITESSE