Université Hassan II

Faculté des sciences et techniques Mohammedia

Licence Génie électrique et informatique industrielle

TRAVEAUX
PRATIQUES DE
L’AUTOMATIQUE

Compte Rendu
TP1 : Identification des systèmes linéaires
TP2 : Boucle ouverte - Boucle fermée
TP3 : Stabilité et synthèse d’un régulateur
pour un système linéaire

Réalisé par : LEMTOUGI Fatiha & MENOUNY Hanae

Encadré par : Mr A.EL FADILI

Année universitaire : 2022/2023

 INTRODUCTION

Partout dans le monde, des millions d'ingénieurs et de scientifiques utilisent MATLAB pour
analyser et concevoir les systèmes et produits de demain. MATLAB est présent dans des
systèmes automobiles de sécurité active, des véhicules spatiaux, des appareils de surveillance
médicale, des réseaux électriques intelligents et des réseaux mobiles LTE. Il est utilisé dans les
domaines de l'apprentissage automatique, le traitement du signal, la vision par ordinateur, les
communications, la finance computationnelle, la conception de contrôleurs, la robotique et
bien plus. La plate-forme MATLAB est optimisée pour résoudre les problèmes scientifiques et
techniques. Le langage MATLAB, basé sur les matrices, est le moyen le plus naturel au monde
pour exprimer les mathématiques computationnelles. Les graphiques intégrés permettent de
visualiser facilement les données afin d'en dégager des informations. Grâce à la vaste
bibliothèque de boîtes à outils prédéfinies, on peut commencer directement par les
algorithmes essentiels à notre domaine. L'environnent bureau encourage l'expérimentation,
l'exploration et la découverte. Les outils et les fonctionnalités MATLAB sont tous testés
rigoureusement. Ils sont conçus pour fonctionner conjointement.

Simulink est une plate-forme de simulation multi-domaine et de modélisation de systèmes

dynamiques. Il fournit un environnement graphique et un ensemble de bibliothèques
contenant des blocs de modélisation qui permettent le design précis, la simulation,
l’implémentation et le contrôle de systèmes de communications et de traitement du signal.
Simulink est intégré à MATLAB, fournissant ainsi un accès immédiat aux nombreux outils de
développement algorithmique, de visualisation et d’analyse de données de MATLAB.

Simulink présente une bibliothèque très riche. Elle traite de plusieurs spécialités. Durant ce
TP, on se propose de traiter certains blocs les plus utilisés de différentes catégories comme «
Source », « Sinks », «Math Operations», « Logic and bit Operations» et « Continuous ».
 TP1 : Identification des systèmes linéaires

INTRODUCTION :
Un système linéaire (le terme système étant pris au sens de l'automatique, à savoir un
système dynamique) est un objet du monde matériel qui peut être décrit par des équations
linéaires (équations linéaires différentielles ou aux différences), ou encore qui obéit au
principe de superposition : toute combinaison linéaire des variables de ce système est encore
une variable de ce système.

Identification : Identifier un système, c'est rechercher à partir d'expériences sur celui-ci, un

modèle mathématique dont le comportement dynamique soit le plus voisin possible de celui
du système. L'identification d'un processus nécessite l'enregistrement préalable de sa
réponse. Celle-ci peut étre une réponse indicielle (modélisation temporelle) ou la réponse à
signal à contenu spectral plus dense (bruit analogique ou binaire) permettant aprés
transformation de Fourier de modéliser la réponse fréquentielle du processus.

Objectif :

L'objectif de ce travail est d'analyser l'identification paramétrique de systèmes dynamiques

linéaires par les deux méthodes d'identification connues méthode de Strejc et méthode de
Broida pour les systèmes avec des constantes de temps très différents pour une éventuelle
comparaison.

Détermination d’une fonction de transfert :

Les figures présentent la réponse indicielle d’un système physique . l’amplitude de l’échelon
appliqué au système est de 2 volts. Déterminer les fonctions de transfert en considérant d’une
part, que le système se comporte comme un 1 er ordre retardé ,que le système est d’ordre
supérieur en appliquant la méthode de Strejc ,que le système est un second ordre non-amorti.
Système de premier ordre retardé : Systèmes d'ordre supérieur à 2 non résonnants :

Système pseudo-périodique :

Etude des réponses indicielles :

1. Système de premier ordre retardé :

La méthode de Broîda est une méthode d'identification en boucle ouverte d'une réponse
indicielle expérimentale qui consiste a assimiler la fonction de transfert d'un système d'ordre
n à celle du premier ordre affectée d'un retard pur.

Fonction de transfert :

Les paramètres identifier sont donc :

 Le gain statique K=1

  Temps de retard pur ᵼ=0,5s
 La constante du temps T On a T+ ᵼ=2,5=> T=2s D’après le graphe la fonction de
transfert est : T(p)= 𝒆 −𝒑 /𝟏+2𝒑

schéma fonctionnel :

D’après l’utilisation de cet schéma fonctionnel à logiciel Matlab / SIMULINK , on a trouvé les
courbes suivantes :
2. Système pseudo-périodique :

La fonction de transfert d’un système du second ordre non –amorti est :

Les paramètres à identifier sont donc :

Le gain statique : K=20

Dépassement relatif D :

C’est le rapport en % de l’amplitude du premier maximum sur la valeur finale :

D % = 𝒚𝒎𝒂𝒙−𝑲𝒖𝟎 /𝑲𝒖𝟎 *100=68%

Le coefficient d’amortissement à partir des dépassements successifs : ξ=0,123

La pulsation naturelle s’obtient à partir :

 Temps du 1ER maximum : tmax=0,9 s

 Pseudo pulsation : W0

D’après cette relation on peut trouve la valeur de w0 :

W0= 𝜋 /𝑡 𝑚𝑎𝑥√1−ξ^2 W0=3,52 rad /s

La fonction de transfert devient ; H(p)= 𝟐𝟎 /𝟏+𝟎,𝟎𝟕𝒑+𝟎,𝟎𝟖𝒑^2

Schéma fonctionnel :

D’après l’utilisation de cet schéma fonctionnel à logiciel Matlab 6 / SIMULINK ,on a trouvé les
courbes suivantes :

3. Systèmes d'ordre supérieur à 2 non résonnants :

La méthode d'identification de STREJC est basée sur les propriétés géométriques de la

réponse indicielle d'un système d'ordre n de fonction de transfert :
Détermination de K :

Le coefficient de proportionnalité K est déterminé des conditions d'expériences comme le

rapport de l'amplitude du signal de sortie à celui d'entrée.

K=2

Détermination de n :

On trace le mieux possible la tangente au point d'inflexion de la réponse indicielle La tangente

découpe un segment TA sur l'axe des temps au bout d'un certain temps TU ( comportant un
temps de retard inconnu ).

On calcule le rapport TU / TA Graphiquement : Tu=1,1 ; Ta=3,9

𝑇𝑢 /𝑇𝑎 = 1,1 /3,9 =0,282

on choisira du tableau, la valeur de TU / TA qui correspond à une valeur de n entier ,

immédiatement inférieure.

( 𝑇𝑢 𝑇𝑎 )′= 0,218

La valeur de n=3

Détermination de la constante de temps T:

Connaissant la valeur de n, TA (ou TU ), on détermine la constante du temps T à l'aide de l'une

des deux dernières colonnes du tableau.

Dans notre cas , pour n= 3 , TA / T = 3,695 alors T= TA /3,695 = 1,055sec.

Détermination de d : On a d = 𝑻𝒖 /𝑻𝒂 − ( /𝑻𝒂 )′=0,282-0,218=0,064

d=0,064

Détermination du temps de retard fictif

 : On a =d*Ta A.N :  =0,064*3,9 = 0,2496s = 0,25s

La fonction de transfert: T(p)= 𝟐∗𝒆 −𝟎, /(𝟏+𝟏,𝟎𝟓𝟓𝒑)^𝟑

Schéma fonctionnel :

D’après l’utilisation de cet schéma fonctionnel à logiciel Matlab / SIMULINK ,on a trouvé les
courbes suivantes :
 TP 2 : Boucle ouverte - Boucle fermée

I. Objectif du TP :
L’objectif de ce TP est d’étudier le comportement d’un système en boucle ouvert et en boucle
fermée vis-à-vis d’un problème de poursuite et de régulation et pour différents types
d’excitations.

II. Définitions :

Système en boucle ouverte :

Un système en boucle ouverte est un type de système de contrôle dans lequel la sortie du
système dépend de l’entrée mais l’entrée ou le contrôleur est indépendant de la sortie du
système. Ces systèmes ne contiennent aucune boucle de rétroaction et sont donc également
connus sous le nom de système de non-rétroaction.

Système en boucle fermée :

un système de contrôle en boucle fermée est un type de système de contrôle dans lequel
l’action de contrôle montre une dépendance à la sortie générée du système. En termes
simples, dans ces systèmes, la sortie du système contrôle l’entrée appliquée au système.
III. Système de 1 premier ordre boucle ouverte :

Le système a étudié possède la fonction de transfert :

On associe à ce système un correcteur de type gain proportionnel Kp=3.
On note L(p)=C(p) G(p) la fonction de transfert en boucle ouverte avec C(P)=Kp. La sortie du
système Y(t) doit suivre une consigne Y*(t) et son fonctionnement peut être affecté par des
perturbations de commande Vu(t) et de sortie Vs(t).
Les structures boucle ouverte et boucle fermée sont données respectivement figure 1 et
figure2.

1. Analyse fréquentielle :

Script :
Bode :

La bande passante : [0, 0.143]

Script :
Bode :

Nyquist :
Nichols chart :

Root locus :
Step reponse :

2. Analyse temporelle :

On va réaliser la simulation en poursuite .Adapter les paramètres des différents objets

graphiques et prendre un échelon unitaire comme signal d’excitation.
Schéma : Boucle_ouverte.mdl

Pour le schème du système de 1ér ordre en boucle ouvert, nous avons 3 perturbations sous
forme d’un Échelon chaque une se trouve dans une étape. On va annuler une des
perturbations et on va voir l’influence des autres sur la sortie du système.
On va annuler la 1ere perturbation et la 2eme perturbation :

On va annuler la 2eme perturbation et la 3eme perturbation :

On constate que le signal a son normal forme, donc les perturbations 2et 3 n’influence pas
sur le signal.
On va annuler la 1ère perturbation et la 3eme perturbation :

On constate que La forme du signal change, donc la perturbation 3 influence sur le signal.

Schéma : Boucle_fermée.mdl

Pour le schème du système de 1ér ordre en boucle ferme, nous avons 3 perturbations sous
forme d’un Échelon chaque une se trouve dans une étape. On va annuler une des
perturbations et on va voir l’influence des autres sur la sortie du système.
La réponse indicielle d’un système en boucle fermée :
Le temps de réponse 5% : Le temps de réponse à 5% donne une bonne évaluation de la
rapidité d’un système.
On a : En boucle ouverte : tr5% = 0,95*3 = 2,85 s
En boucle fermée : tr5% = 0,95*0,75 = 0.71 s
Puisqu’on a le temps de réponse à 5% en boucle fermée est plus faible qu’en boucle ouverte
donc le système en boucle fermée est plus rapide par rapport en boucle ouverte.
CONCLUSION : L’amélioration de la rapidité (propriété temporelle) d’un système passe par
l’élargissement de la bande passante (propriété fréquentielle).
Interprétation :
Ce TP nous a montrer que Le temps de réponse du système en boucle ouvert et plus élevés
que le système en boucle fermé, donc le système en boucle ferme et plus rapide que le
système en boucle ouvert et Le système du 1ER ordre en boucle fermée présente en régime
permanent, Une erreur statique non nulle.
 TP3 : Stabilité et synthèse d’un régulateur
pour un système linéaire
I. Introduction :

La bonne qualité d’un asservissement se mesure en termes de stabilité, de rapidité, de

précision et d’aptitude à effacer les perturbations. Ces qualités sont déterminées par les
caractéristiques physiques propres du système. Il y a alors deux possibilités pour améliorer ses
performances : modifier le système, ou bien, ajouter un bloc dans la chaîne directe pour
générer une loi de commande adaptée au but recherché. Le bloc correspondant au deuxième
choix est appelé un correcteur (cf. figure V.1), le chapitre 5 est consacré à l’étude de la
synthèse des correcteurs.

Correction d’un système asservi.

Il existe plusieurs types de lois de commande (tout ou rien, proportionnelle, intégrale,

dérivée, etc…).

II. Objectif du TP :

L’objectif du TP est d’analyser la stabilité et de choisir le correcteur C(p), de régler ses

paramètres pour que l’asservissement, d’un un système linéaire, fonctionne correctement.
Ce réglage est effectué de manière à respecter des spécifications imposées par un cahier des
charges.

III. Rappel
1. Définition :

On appelle correction, un système asservi qui doit maintenir constante la sortie

conformément à la consigne (constante) indépendamment des perturbations.
 2. Objectif de la correction :

Cependant, chaque procédé possède des exigences propres, chaque appareil possède ses
propres conditions de fonctionnement. Il est donc indispensable que la correction soit
conçue pour satisfaire aux besoins particuliers liés à la sécurité, aux impératifs de production
et aux matériels. Pour un système asservi, le but de la correction est :

 Une bonne précision statique (régime permanents)

 Un faible temps de réponse et dépassement limité

 Un bon rejet des perturbations, problème de régulation.

 Un bon suivi de trajectoire, problème de poursuite.

 Une bonne marge de stabilité.

 Une bonne robustesse.

Pour cela, l’automaticien a, à sa disposition, de nombreux types de correcteurs possédant

chacun des avantages et des inconvénients. Rappelons rapidement les caractéristiques
principales des correcteurs les plus usuels dans l’industrie pour une régulation continue.

Correcteur Proportionnel (P) :

L’augmentation de 𝐾𝑃 améliore la précision statique et peut aussi améliorer les

performances en dynamique mais un gain trop important peut déstabiliser un système en
boucle fermée.

Correcteur Proportionnel et Intégral (PI) :

Il supprime l’erreur de disposition en régime permanent pour un problème de poursuite ou

de régulation mais peut diminuer les marges de stabilité car il s’agit d’une à retard de phase.
Il peut déstabiliser le système s’il est mal choisi.

Correcteur Proportionnel et Dérivé (PD) :

Ce correcteur permet d’améliorer les performances dynamiques (temps de réponse,…) et les

marges de robustesse par son action avance de phase. Son inconvénient est qu’il rend
sensible la commande aux bruits de mesure à cause du caractère passe-haut de sa fonction
de transfert mal choisi, il est inefficace mais rarement déstabilisant.

Correcteur Proportionnel, Intégral et Dérivé PID) :

Le correcteur Proportionnel, Intégral et Dérivé regroupe les avantages et les inconvénients

des correcteurs précédents.

IV. Correcteur PI :
𝟎,𝟓
Le système à asservir est le suivant : 𝑮𝟐 (p)=
(𝑷+𝟏)(𝟎,𝟓𝒑+𝟏)

Le cahier des charges précise pour le système en boucle fermée:

 L'erreur de position doit être nulle en régime permanent en poursuite et en

régulation.
 Le dépassement de sa réponse indicielle doit être de 25% au maximum.
 Les marges de stabilité doivent être suffisantes (∆𝜑>40°).
 Le temps de réponse doit être le plus rapide possible.
1. Travail préparatoire obligatoire :
𝟏
1) Ɛ=𝟏+𝟏𝟎=0,091

Le Correcteur PI possède un intégrateur qui peut annuler l’erreur de position.

2) C(p) rajoute une valeur de -90 a la marge de phase en basses fréquences ce qui peut
dégrader la stabilité si on se retrouve avec une phase de -90 ou plus.

Le correcteur PI permet une augmentation importante du gain en boucle ouverte aux basses
fréquences ce qui permet d’améliorer la précision

3) En prenant compte du cahier des charges, on calcule la valeur du coefficient

d’amortissementξ

On a la valeur du 1er dépassement d’un système de 2ème ordre :

−𝝅𝝃

√𝟏−𝝃𝟐
𝑫% =100𝒆
D’après le cahier des charges D≤0.25.

Donc après le calcule on trouve ξ > 0,4.

Remarque : Deux paramètres sont à régler dans un correcteur PI : la constante de temps Ti et le

gain 𝐾𝑃 . On règle habituellement Ti de manière à compenser le pôle dominant de la FTBO, c'est-à-
dire que l'on prend Ti égale à la constante de temps la plus élevée. 𝐾𝑃 est ensuite réglé comme pour
l'utilisation d'un correcteur proportionnel.

4) Tout calcul fait, on a trouvé :

𝝎−𝟗𝟎° =1,41

𝝎−𝟒𝟓° =0,56 ras/s

Pour obtenir 𝒘−𝟒𝟓° on calcule arg(G2(j𝒘−𝟒𝟓° )) = -45°

-Arctg(𝒘−𝟒𝟓°) − Arctg(𝟎. 𝟓 ∗ 𝒘−𝟒𝟓°) = −45°

w−45°+0.5∗w−45° 1.5∗w−45°
Artg( =-45° donc =1
1−(w−45° )² 1−(w−45° )²

Résoudre l’équation : (𝐰−𝟒𝟓°) 𝟐 + 𝟏. 𝟓 ∗ 𝐰−𝟒𝟓° − 𝟏 = 𝟎

Alors la solution positive c’est : 𝒘−𝟒𝟓° = 0.56rad/s

Pour obtenir 𝒘−𝟗𝟎° on calcule arg(G2(j𝒘−𝟗𝟎° )) = -90°

-Arctg(𝒘−𝟗𝟎° ) − Arctg(𝟎. 𝟓 ∗ 𝒘−𝟗𝟎°) = −90°

w−90°+0.5∗w−90°
Artg( )= −90°
1−(w−90)² )

1.5∗𝑤−90°
Donc =∞
1−(𝑤−90° )²

𝟏 − (𝐰−𝟗𝟎° ) 𝟐 = 𝟎 𝐝𝐨𝐧𝐜 𝐰−𝟗𝟎° = 𝟏. 𝟒𝟏 rad/s

𝟏
Donc : 𝟎.𝟓𝟔 𝐫𝐚𝐝/𝐬 ≪ 𝐓𝐢≪ 𝟏. 𝟒𝟏 rad/s

D’où 𝑻𝒊 =1, Ce 𝑻𝒊 permet d’avoir une bonne marge de phase.

4) On calcule 𝐤𝐩 :
 0.5∗kp
La fonction de transfert du système est G(p)*Cp1(p)= p(1+0.5∗kp)

Ona Cpi = Kp (Tip+1) / Tip et G2 (P) = 0.5 / (0,5P+1)(P+1)

ALORS HBo = C1(P)*G2(P)= [0,5 / (0,5P+1) (P+1)]*Kp*[ (P+1) /P]

HBo = C1(P)*G2(P) =Kp*[0,5 / (,5P^2+P)]

 HBf = HBo/1+HBo

HBf = 0,5KP / [P(0,5P+1) (P+1)]

HBf = 1/ [(1/KP) *P^2+P / (0,5KP+1) +1]

Donc 𝜔 n = 1 / √ KP ET 2𝜀 /𝜔 = 1/ 0,5KP,

KP = (1 / 2𝜀 * 0,5) ^2

KP = (1/ 2 * 0,4 * 0,5)^2

KP = 6,25

ALORS : C1(P) = 6,26* [(1+P) / P].

2. Travail expérimental :
1) Créons un Script qui permet de tracer le diagramme de Bode de la fonction de
transfert 𝑮𝟐 (p)
 Script

 Diagramme de Bode
D’après courbe en trouve :

 Marge de gain : Mg= ∞

 Mage de phase : Mφ =∞
2) Traçons le diagramme de Bode après la correction :

Maintenant on va tracer un diagramme de Bode du système corrigé :

Ti∗p+1
Le correcteur PI : C(p)=Kp* Ti∗p

La valeur de Ti = 1s
 Programme :

 Diagramme de Bode
 3) vérifions le comportement temporel du système corrigé
 Schéma de simulation

 La visualisation de la réponse indicielle du système :

On remarque que le correcteur PI a amélioré la précision en réduisant l’erreur

statique.
V. Conclusion

On caractérisera les performances d’un système par la manière dont il répond à un certain
nombre d’entrées typiques (échelon, rampe, impulsion et sinusoïde). Si ces performances ne
satisfont pas au cahier des charges fixé, il sera nécessaire d’ajouter un système de correction
permettant de modifier et d’améliorer les performances du système commandé. L’objectif
principal, de l’intercalation d’un correcteur, est donc d’amélioré les performances du
système. Se ci se traduit généralement en termes d’écart entre la sortie ym(t) du système
réel et une valeur désirée pour cette sortie appelée consigne yc(t). D’après l’étude de ce
Travail pratique on peut conclure que : Le correcteur PI améliore la précision et rendre
l’erreur statique nulle mais le problème c’est qu’il diminue la bande passante c.-à-d. il
diminue la rapidité (system lent en BF).