These Ai Roux

Étude des méthodes d’intelligence artificielle pour la
navigation des projectiles

Alicia Roux
To cite this version:

Alicia Roux. Étude des méthodes d’intelligence artificielle pour la navigation des projectiles. In-
telligence artificielle [cs.AI]. Université de Haute Alsace - Mulhouse, 2023. Français. �NNT :
2023MULH6229�. �tel-04351465�
HAL Id: tel-04351465

https://theses.hal.science/tel-04351465
Submitted on 18 Dec 2023
HAL is a multi-disciplinary open access L’archive ouverte pluridisciplinaire HAL, est

archive for the deposit and dissemination of sci- destinée au dépôt et à la diffusion de documents
entific research documents, whether they are pub- scientifiques de niveau recherche, publiés ou non,
lished or not. The documents may come from émanant des établissements d’enseignement et de
teaching and research institutions in France or recherche français ou étrangers, des laboratoires
abroad, or from public or private research centers. publics ou privés.
Année 2023 N° d’ordre : (attribué par le SCD)
UNIVERSITÉ DE HAUTE-ALSACE
UNIVERSITÉ DE STRASBOURG
THÈSE
Pour l’obtention du grade de
DOCTEUR DE L’UNIVERSITÉ DE HAUTE-ALSACE
ÉCOLE DOCTORALE : Mathématiques, Sciences de l’Information et de l’Ingénieur (ED 269)
Discipline : Automatique
Présentée et soutenue publiquement

par
Alicia ROUX
Le 14 septembre 2023
Étude des méthodes d’intelligence artificielle pour la navigation

des projectiles
Sous la direction du Prof. Jean-Philippe LAUFFENBURGER, du Dr. HDR. Sébastien CHANGEY et du Prof.
Jonathan WEBER.
Jury : Prof. Mohamed BOUTAYEB, Université de Lorraine (Président)

Prof. Dalil ICHALAL, Université d'Evry (Rapporteur)
Prof. Marion GILSON, Université de Lorraine (Rapporteur)
Dr. Hassen FOURATI, Université de Grenoble (Examinateur)
Prof. Jean-Philippe LAUFFENBURGER, Université de Haute-Alsace (Directeur de thèse)
Dr. HDR. Sébastien CHANGEY, Institut de recherches de Saint-Louis (co-Directeur de thèse)
Prof. Jonathan WEBER, Université de Haute-Alsace (co-Directeur de thèse)
R EMERCIEMENTS
Je tiens tout d’abord à remercier chaleureusement mon directeur de thèse, Jean-

Philippe LAUFFENBURGER, pour son encadrement, son soutien et ses nombreux conseils
au cours de cette thèse ainsi que lors de mes études d’ingénieurs. Je souhaite également
remercier mes deux codirecteurs de thèse, Jonathan WEBER pour son expertise en intel-
ligence artificielle et Sébastien CHANGEY pour ses connaissances des projectiles.
Je remercie également les rapporteurs de cette thèse, Dalil ICHALAL et Marion

GILSON. Je suis également reconnaissant à Mohamed BOUTAYEB et Hassen FOURATI
pour avoir respectivement accepté d’être président et examinateur de ce jury de thèse.
Ce travail n’aurait pas été possible sans le soutien financier et matériel de l’Institut
franco-allemand de recherches de Saint-Louis (ISL), qui m’a accueilli au sein du groupe
Guidage, Navigation, Contrôle (GNC) et sans le laboratoire IRIMAS de l’Université de
Haute-Alsace (UHA).
Je souhaite également remercier l’ensemble des collègues du groupe GNC et du groupe

STC (Sensors, Télémétrie et Communications) de l’ISL et plus particulièrement Nabil
JARDAK, Valentin RISS, Guillaume STRUB, Gaëtan CHEVRIN et Loïc BERNARD
pour leurs conseils et leurs aides tout au long de cette thèse. De plus, je tiens à remercier
très chaleureusement l’ensemble de l’équipe du MIAM, particulièrement Anthony CHAS-
SIGNET et Michel BASSET pour les nombreuses discussions lors de mes visites qui m’ont
permis de prendre du recul sur mon travail de thèse.
Enfin, un grand merci à l’ensemble de mon entourage et plus particulièrement à

Guillaume pour son soutien. Je remercie également mes amis pour leurs encouragements
et leur soutien au cours de ces trois années de thèse. Une mention particulière à Teddy
pour ses relectures et corrections de ce long manuscrit.
3
TABLE DES MATIÈRES
Introduction 9
Contexte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Contributions de la thèse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Organisation du manuscrit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Communications scientifiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1 État de l’art 15
1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.2 Capteurs embarqués dans les projectiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.2.1 Centrale inertielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.2.2 Récepteur GNSS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.2.3 Électronique embarquée dans un projectile . . . . . . . . . . . . . . 22
1.2.4 Autres types de capteurs pour la navigation des projectiles . . . . . 23
1.3 Méthodes classiques de navigation des projectiles . . . . . . . . . . . . . . 24
1.3.1 Navigation inertielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.3.2 Le filtre de Kalman Linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.3.3 Le filtre de Kalman Étendu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.3.4 Applications des filtres de Kalman pour la navigation des projectiles 29
1.4 Intelligence artificielle appliquée au domaine militaire . . . . . . . . . . . . 32
1.4.1 Introduction à l’intelligence artificielle . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.4.2 Les réseaux de neurones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.4.3 Entraînement d’un réseau de neurones . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.4.4 Applications de l’IA dans le domaine militaire . . . . . . . . . . . . 40
1.4.5 Applications de l’IA en navigation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.5 Jeu de données de trajectoires de projectiles . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
1.5.1 Aperçu général de BALCO (BALlistic COde) . . . . . . . . . . . . 47
1.5.2 Les systèmes de coordonnées pour la navigation . . . . . . . . . . . 48
1.5.3 Données de simulation BALCO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5
TABLE DES MATIÈRES
2 Les filtres de Kalman invariants pour la navigation des projectiles 55

2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.2 Le filtre de Kalman Étendu Invariant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.2.1 Groupes de Lie matriciels, algèbres et applications . . . . . . . . . . 58
2.2.2 Théorèmes fondamentaux de la théorie des IEKF . . . . . . . . . . 61
2.2.3 Équations d’un filtre de Kalman Étendu Invariant . . . . . . . . . . 63
2.3 Filtre de Kalman Imparfait Invariant Étendu . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.3.1 Introduction à l’Imp.IEKF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.3.2 Équations d’un Imp.IEKF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.3.3 Propriétés de l’Imp.IEKF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.4 Application de l’Imp.IEKF à la navigation de projectiles . . . . . . . . . . 71
2.4.1 Formulation du problème de navigation . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.4.2 Imp.RIEKF pour la navigation de projectiles . . . . . . . . . . . . . 73
2.4.3 EKF pour la navigation de projectiles . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.4.4 Étude d’observabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.4.5 Étude des performances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
2.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3 Réglage du bruit de mesure d’un filtre de Kalman par un réseau de

neurones 89
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.2 Réseau de neurones convolutifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.2.1 Principe d’estimation de la covariance d’un filtre par un CNN . . . 92
3.2.2 La structure d’un réseau de neurones convolutifs . . . . . . . . . . . 94
3.3 Réglage de la covariance d’un Imp.RIEKF par un CNN . . . . . . . . . . . 97
3.3.1 Imp.RIEKF pour estimer la trajectoire d’un projectile à partir de
l’IMU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.3.2 Détails d’entraînement du CNN pour le réglage de la covariance du
bruit de mesure de l’Imp.RIEKF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
3.3.3 Analyse des résultats d’estimation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.3.4 Méthode de prétraitement des données d’entrée . . . . . . . . . . . 111
3.4 Réglage de la covariance du bruit de mesures par un CNN : application à
un EKF et à un IEKF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
3.4.1 Application à un filtre de Kalman Étendu . . . . . . . . . . . . . . 118
6
TABLE DES MATIÈRES
3.4.2 Application à un IEKF corrigé par les vitesses GPS . . . . . . . . . 127

3.4.3 Application à un cas simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
3.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
4 Estimation de la trajectoire d’un projectile par un LSTM 141

4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
4.2 Les réseaux de neurones récurrents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
4.2.1 Les RNN pour la prédiction de séries temporelles . . . . . . . . . . 143
4.2.2 Extension du RNN simple : le Long Short-Term Memory . . . . . . 146
4.3 Caractéristiques d’estimation de la trajectoire d’un projectile par un LSTM 149
4.3.1 Formulation du problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
4.3.2 Prétraitement des données d’entrée . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
4.4 Estimation de la trajectoire d’un mortier de 120 mm par un LSTM : résul-
tats et analyse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
4.4.1 Impact de la normalisation et de la rotation du repère de navigation
sur la précision des estimations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
4.4.2 Impact du modèle de capteurs inertiels et de la rotation du repère
de navigation sur la précision des estimations . . . . . . . . . . . . 161
4.5 Généralisation à d’autres types de projectiles . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
4.5.1 Estimation de la trajectoire d’un obus 155 mm par un LSTM . . . . 175
4.5.2 Estimation de la trajectoire d’un Basic Finner et d’un projectile de
40 mm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
4.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
5 Optimisation d’un filtre de Kalman par des réseaux de neurones 193

5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
5.2 Correction d’un filtre de Kalman par des pseudo-mesures générées par un
LSTM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
5.2.1 Imp.LIEKF pour l’estimation de la trajectoire d’un projectile . . . . 196
5.2.2 Équations de l’Imp.LIEKF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
5.2.3 Deep Imp.LIEKF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
5.2.4 Résultats d’estimation du Deep Imp.LIEKF . . . . . . . . . . . . . 201
5.3 Estimation du modèle d’erreur d’un algorithme de navigation à l’estime . . 205
5.3.1 Estimation d’un modèle à partir des prédictions précédentes . . . . 206
5.3.2 L’apprentissage par transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
7
TABLE DES MATIÈRES
5.4 Estimation du modèle d’évolution d’un filtre de Kalman . . . . . . . . . . 209

5.4.1 Présentation du problème d’estimation . . . . . . . . . . . . . . . . 209
5.4.2 ES-KF pour estimer la trajectoire d’un projectile . . . . . . . . . . 214
5.4.3 Deep ES-KF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
5.4.4 Résultats d’estimation du Deep ES-KF . . . . . . . . . . . . . . . . 220
5.5 Adaptation d’un filtre de Kalman . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
5.5.1 Filtre de Kalman testé en vol pour l’estimation du roulis . . . . . . 227
5.5.2 Deep EKF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
5.5.3 Estimation du modèle de mesure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
5.5.4 Estimation du modèle d’observation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
5.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
Conclusion 243
Conclusion générale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
Perspectives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
Annexes 247
Annexe A. Imp.RIEKF pour la navigation des projectiles . . . . . . . . . . . . . 247
Annexe B. Quaternions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
Annexe C. EKF pour la navigation des projectiles . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
Annexe D. Imp.RIEKF corrigé par les mesures des magnétomètres . . . . . . . . 251
Références 255
8
I NTRODUCTION
Ce travail de thèse a débuté en octobre 2020 entre l’IRIMAS (Institut de Recherche en

Informatique, Mathématiques, Automatique et Signal) et l’ISL (Institut Franco-Allemand
de recherche de Saint-Louis). Ces travaux se concentrent sur la problématique de l’intel-
ligence artificielle appliquée à la navigation des projectiles.
Contexte
La navigation des projectiles se base principalement sur les mesures d’une Unité de
Mesure Inertielle (IMU - Inertial Measurement Unit) et les mesures d’un récepteur GNSS
(Global Navigation Satellite Systems) embarquées. D’une part, l’intégration des mesures
IMU, composée généralement d’accéléromètres, de gyromètres et parfois de magnéto-
mètres, fournit une estimation de la trajectoire précise à court terme, mais dérive à long
terme en raison de l’accumulation des erreurs des capteurs. D’autre part, le récepteur
GNSS, grâce à des constellations de satellites, fournit des informations de positionnement
absolu précises à long terme à une fréquence nettement inférieure à celle de l’IMU. En
raison de leur complémentarité évidente, les mesures de l’IMU et du GNSS sont classique-
ment fusionnées par différents types de filtres de Kalman pour l’estimation des trajectoires.
Néanmoins, les signaux GNSS ne sont pas toujours disponibles du fait de la configuration
du terrain et sont également vulnérables vis-à-vis du brouillage et du leurrage 1 . C’est
pourquoi, il est nécessaire de développer des solutions permettant de s’affranchir de ces
mesures.
De récents travaux ont montré que l’intelligence artificielle (IA) permet de résoudre
des problèmes complexes. En effet, les réseaux de neurones peuvent fournir des résultats
équivalents ou meilleurs que des algorithmes classiques, notamment en limitant l’impact
de mesures erronées ou d’erreurs de modélisation sur la précision des estimations. Néan-
moins, l’IA est principalement utilisée pour résoudre des problèmes de navigation terrestre
et est très peu utilisée pour la navigation appliquée à des projectiles ou des drones aériens,
1. Le leurrage vise à transmettre de faux signaux GNSS au récepteur pour le détourner de sa véritable
position.
9
Introduction
soumis à de fortes contraintes dynamiques. Ainsi, ces travaux se concentrent sur l’utili-
sation des méthodes d’intelligence artificielle pour développer des solutions de navigation
sans GNSS afin de pallier les limitations des modèles et des capteurs embarqués.
Contributions de la thèse
Les problématiques traitées dans ce mémoire de thèse concernent l’estimation de la
trajectoire d’un projectile en combinant des méthodes classiques de navigation et des ré-
seaux de neurones. Différents algorithmes classiques de navigation, principalement basés
sur un filtre de Kalman, sont ajustés dynamiquement par un réseau de neurones afin d’op-
timiser l’estimation de la trajectoire du projectile. L’intelligence artificielle (IA) est donc
utilisée en complément de modèles mathématiques connus, afin notamment de corriger
des erreurs de modélisation, de compléter des mesures manquantes ou erronées, ou de
modéliser des dynamiques complexes. En d’autres termes, ces travaux visent à développer
et à tester des solutions de navigation basées en partie sur l’IA afin d’évaluer l’apport des
réseaux de neurones à l’optimisation des algorithmes classiques de navigation. Pour cela,
un jeu de données de simulation de trajectoires de différents projectiles est utilisé. Seules
les mesures de la centrale inertielle embarquée sont utilisées et aucune mesure GNSS n’est
considérée dans ces travaux pour les raisons mentionnées précédemment.
Trois méthodes hybrides d’estimation de la trajectoire d’un projectile ont été mises en
œuvre. La première approche, illustrée dans la figure 1, consiste à ajuster un paramètre
de bruit d’un filtre de Kalman par un réseau de neurones afin de tenir compte des erreurs
et des corrélations des mesures, délicates à modéliser. Cette solution est appliquée à plu-
Figure 1 – Ajustement d’un paramètre de bruit d’un filtre de Kalman par un réseau de
neurones.
10
Introduction
sieurs filtres de Kalman, notamment à un filtre de Kalman Imparfait Invariant Étendu

(Imp. IEKF - Imperfect Invariant Extended Kalman Filter).
La deuxième méthode étudiée est l’estimation de la trajectoire d’un projectile à partir
de réseaux de neurones récurrents, comme présentée en figure 2. Ce type de réseau de
neurones est choisi pour ses facultés d’estimation de séries temporelles. Cette approche
Figure 2 – Estimation de la trajectoire d’un projectile à partir de réseaux de neurones

récurrents.
permet de modéliser des dynamiques complexes par des réseaux de neurones sans avoir
recours à aucun modèle mathématique. Cette solution de navigation est appliquée à dif-
férentes trajectoires de projectiles.
La troisième méthode mise en œuvre, présentée dans la figure 3, vise à remplacer l’un des
Figure 3 – Estimation de l’un des modèles d’un filtre de Kalman par un réseau de
neurones.
modèles mathématiques d’un filtre de Kalman par un réseau de neurones. Cette solution
permet principalement de limiter les erreurs liées à des approximations de modélisation.
11
Introduction
L’ensemble de ces travaux est développé dans le présent document et illustré par des
résultats évalués sur différentes simulations de trajectoires de projectiles.
Organisation du manuscrit
Afin de répondre aux objectifs cités précédemment, le manuscrit de thèse est structuré
en cinq chapitres :
→ Le premier chapitre est dédié à l’état de l’art relatif aux projectiles, aux méthodes
classiques de navigation par estimation d’états et aux approches basées sur l’IA. De
plus, le jeu de données de trajectoires de projectiles, nécessaire au développement
de ces travaux, est présenté.
→ Le second chapitre introduit les filtres de Kalman Invariant Étendus (IEKF - In-
variant Extended Kalman Filter). Il s’agit d’un filtre de Kalman non linéaire qui
exploite les propriétés d’un système défini sur un groupe de Lie et associé à une
erreur non linéaire. Pour cela, la théorie des IEKF ainsi qu’une étude comparative
entre une variante de l’IEKF et un filtre de Kalman standard sont proposées.
→ Le troisième chapitre se concentre sur l’ajustement automatique d’un paramètre de

bruit d’un filtre de Kalman par des réseaux de neurones. Un filtre de Kalman est
sensible au réglage de la matrice de covariance du bruit de mesure, généralement
constante et adaptée empiriquement par l’utilisateur. La solution proposée vise à
ajuster dynamiquement cette matrice à l’aide d’un réseau de neurones convolutifs
(CNN - Convolutional Neural Network). Cela fournit ainsi une matrice de cova-
riance variable dans le temps et adaptée aux différentes phases de vol du projectile.
Pour cela, cette solution est appliquée à différents filtres de Kalman.
→ Le quatrième chapitre détaille l’estimation des trajectoires des projectiles par des
réseaux de neurones récurrents. Cette solution vise à remplacer tous les modèles
mathématiques par un réseau de neurones. Ainsi, à partir des mesures inertielles
notamment, l’IA modélise les contraintes dynamiques du projectile, les erreurs des
capteurs et les éventuelles perturbations afin d’estimer la trajectoire du projectile.
Cette solution est appliquée à plusieurs projectiles caractérisés par des trajectoires
différentes.
12
Introduction
→ Le cinquième chapitre présente des filtres de Kalman où l’un des modèles mathé-
matiques est remplacé par un réseau de neurones, également appelé Deep Kalman
Filter. Cette solution est utilisée afin de suppléer des mesures manquantes dans
un filtre de Kalman ou pour remplacer une étape de modélisation par un réseau
de neurones. Pour cela, plusieurs cas sont étudiés, notamment l’adaptation d’un
modèle linéaire à un modèle non linéaire par un réseau de neurones récurrents dans
le cas où l’étape de modélisation standard est complexe.
Communications scientifiques
Cette thèse a conduit à la publication des communications scientifiques suivantes :
• Revues internationales
Alicia Roux, Sébastien Changey, Jonathan Weber and Jean-Philippe Lauffen-
burger, "LSTM-Based Projectile Trajectory Estimation in a GNSS-Denied En-
vironment", Sensors 23, March 2023.
• Conférences internationales avec comité de lecture

burger, "Mortar Trajectory Estimation by a Deep Error-State Kalman Filter in
a GNSS-Denied Environment", IEEE/ION Position Location and Navigation
Symposium, ION PLANS 23, Monterey, California, April 2023.

burger, "CNN-based Invariant Extended Kalman Filter for projectile trajectory
estimation using IMU only", International Conference on Control, Automation
and Diagnosis, ICCAD 21, Grenoble, France, November 2021.

burger, "Projectile trajectory estimation : performance analysis of an Extended
Kalman Filter and an Imperfect Invariant Extended Kalman Filter", 9th Inter-
national Conference on Systems and Control, ICSC 21, Caen, France, Novem-
ber 2021.
13
Introduction
• Conférences nationales avec comité de lecture

burger,"Estimation de la trajectoire d’un projectile ajustée dynamiquement par
un réseau de neurones", XXVIIIème Colloque Francophone de Traitement du
Signal et des Images, GRETSI’22, Nancy, September 2022.

burger,"Projectile trajectory estimation : an LSTM approach", Conference on
Artificial Intelligence for Defense, CAID, Rennes, France, November 2022.
14
Chapitre 1
É TAT DE L’ ART
Sommaire
1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.2 Capteurs embarqués dans les projectiles . . . . . . . . . . . . 16
1.2.1 Centrale inertielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.2.2 Récepteur GNSS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.2.3 Électronique embarquée dans un projectile . . . . . . . . . . . 22
1.2.4 Autres types de capteurs pour la navigation des projectiles . . 23
1.3 Méthodes classiques de navigation des projectiles . . . . . . . 24
1.3.1 Navigation inertielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.3.2 Le filtre de Kalman Linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.3.3 Le filtre de Kalman Étendu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.3.4 Applications des filtres de Kalman pour la navigation des pro-
jectiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.4 Intelligence artificielle appliquée au domaine militaire . . . . 32
1.4.1 Introduction à l’intelligence artificielle . . . . . . . . . . . . . . 32
1.4.2 Les réseaux de neurones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.4.3 Entraînement d’un réseau de neurones . . . . . . . . . . . . . . 37
1.4.4 Applications de l’IA dans le domaine militaire . . . . . . . . . . 40
1.4.5 Applications de l’IA en navigation . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.5 Jeu de données de trajectoires de projectiles . . . . . . . . . . 47
1.5.1 Aperçu général de BALCO (BALlistic COde) . . . . . . . . . . 47
1.5.2 Les systèmes de coordonnées pour la navigation . . . . . . . . . 48
1.5.3 Données de simulation BALCO . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
15
Chapitre 1 – État de l’art
1.1 Introduction
Ce chapitre introduit les concepts fondamentaux nécessaires à la compréhension de
ces travaux. Ainsi, une première partie (1.2) se focalise sur les projectiles et présente les
capteurs embarqués, leurs utilisations et leurs limitations. Une seconde partie (1.3) est
dédiée aux méthodes classiques de navigation des projectiles proposées dans la littérature
et principalement basées sur des filtres de Kalman. Une troisième partie (1.4) se concentre
sur l’utilisation de l’intelligence artificielle dans le domaine militaire et des solutions d’IA
pour la navigation. Enfin, la dernière partie (1.5) présente le jeu de données de simulations
de tirs de projectiles utilisé dans le cadre de cette thèse.
1.2 Capteurs embarqués dans les projectiles

Cette partie présente les différents capteurs embarqués dans un projectile ainsi que
leurs limitations.
Un projectile est un corps lancé ou projeté par une arme pour atteindre une cible.
Suivant l’application souhaitée et la distance de la cible, différents types de projectiles
peuvent être envisagés. Toutefois, tous les projectiles sont constitués d’éléments semblables
comme présenté dans la figure 1.1.
Figure 1.1 – Les différents éléments composant un projectile : illustration avec l’obus
de 155 mm M982 Excalibur.
Comme illustré dans la figure 1.1, un projectile est constitué de différentes parties :
16
1.2. Capteurs embarqués dans les projectiles
- L’empennage, disposé à la partie postérieure du projectile, peut être composé de

plusieurs ailettes ajustables qui se déploient à l’issue de la phase de lancement, afin
de stabiliser le projectile au cours de sa trajectoire.
- L’ogive constitue la charge destructive du projectile qui peut être de différents
types (ogives explosives, à fragmentation, à charge creuse, éclairante, fumigène,
chimique, biologique...).
- Les canards servent à piloter et à guider le projectile en corrigeant les écarts
longitudinaux et latéraux.
- L’unité électronique de guidage, composée de capteurs et de batteries, permet
le guidage et la localisation du projectile.
- La fusée déclenche la fonction explosive du projectile et peut également être com-
posée de capteurs additionnels ou d’antennes.
Un projectile est soumis à de fortes contraintes dynamiques telles que des chocs im-
portants à l’accélération 1 ou des vitesses de rotation élevées 2 . De plus, un projectile doit
satisfaire des exigences de coût et d’espace, comme illustré dans la figure 1.2. De ce fait,
l’unité électronique de guidage d’un projectile est généralement équipée de deux types
de capteurs nécessaires à sa navigation et à son guidage ; une centrale inertielle (IMU -
Inertial Measurement Unit) et un récepteur GNSS (Global Navigation Satellite Systems).
Figure 1.2 – Caractéristiques dimensionnelles des projectiles de différents calibres [1].
1. Accélération de 8 000 g pour un mortier de 120 mm, 40 000 g pour un projectile de 40 mm, 25 000
g pour un obus de 155 mm.
2. Vitesse de rotation de 250 à 300 Hz pour un obus de 155 mm.
17
1.2.1 Centrale inertielle

Les centrales inertielles (Inertial Measurement Unit - IMU) embarquées dans les pro-
jectiles sont composées de trois gyromètres et de trois accéléromètres. Lorsque des magné-
tomètres y sont ajoutés, il s’agit alors d’une centrale magnéto-inertielle. Afin de satisfaire
les contraintes de coût, d’espace, de poids et de faible consommation énergétique, les IMU
embarquées dans les projectiles sont des capteurs miniaturisés basés sur la technologie mi-
croélectromécanique MEMS (Microelectromechanical systems) [2], [3].
L’accéléromètre
L’accéléromètre mesure la force spécifique du corps en mouvement qui est l’accélération

résultante de toutes les forces à l’exception de la gravité [4]. Ces mesures informent sur
les déplacements, les vitesses, les vibrations ou les chocs subis par le corps en mouvement.
Comme présenté dans la figure 1.3, les accéléromètres sont largement utilisés pour
l’estimation des trajectoires et de l’attitude des projectiles du fait de leurs résistances aux
phases de lancement [5], [6].
Figure 1.3 – Instrumentation d’un projectile de 30 mm : (1) bloc d’alimentation, (2)

magnétomètre 3 axes, (3) accéléromètre 3 axes, (4) CPU, (5) émetteur radiofréquence (6)
fusée comprenant l’antenne [6].
Le gyromètre
Le gyromètre mesure la vitesse angulaire d’un corps en mouvement par rapport à un

référentiel fixe (le gyroscope mesure la position angulaire). Ces mesures informent sur les
rotations subies par le corps en mouvement.
Les projectiles à forte rotation tels que les projectiles de 40 mm peuvent atteindre des
vitesses de rotation de 1 kHz. Dans ce type d’application, beaucoup des gyromètres dispo-
nibles sur le marché ne peuvent satisfaire ces exigences techniques et saturent. Ainsi, sous
18
des contraintes de coûts raisonnables, l’utilisation des gyromètres est limitée, notamment
pour les projectiles à forte rotation [7], [8].
Figure 1.4 – Projectile équipé de magnétomètres, d’accéléromètres et de gyromètres

MEMS, d’un récepteur GPS, d’un émetteur-récepteur de télémétrie et d’un G-switch
utilisé pour allumer les composants électroniques après le lancement [8].
Le magnétomètre
Le magnétomètre mesure les projections du champ magnétique terrestre le long du

corps en mouvement. Ces mesures informent sur l’orientation du corps en connaissant la
direction du champ magnétique terrestre.
Les magnétomètres sont des capteurs à faible coût, avec des plages de fonctionnement
importantes, et capables de résister à des vitesses de rotation importantes. Ainsi, ces
capteurs équipent de plus en plus de projectiles à forte vitesse de rotation afin d’en estimer
l’orientation comme présenté dans la figure 1.5. Ils permettent notamment de pallier les
limitations des gyromètres [7]-[9].
Figure 1.5 – Pointe de projectile, testée en vol, composée de deux magnétomètres radiaux
pour estimer l’angle de roulis du projectile [9].
19
Limitations de l’IMU
Bien que très souvent utilisée pour des problèmes de navigation du fait de sa taille,
de son coût et de sa faible consommation énergétique, la précision de la navigation par
IMU se dégrade à long terme. En effet, la navigation par IMU vise à intégrer les mesures
inertielles et donc les erreurs des capteurs, entraînant ainsi une dérive de cette solution de
navigation à long terme. Les erreurs de l’IMU sont principalement dues aux imperfections
des capteurs telles que des erreurs mécaniques ou électroniques (désalignement, biais,
bruit, sensibilité, facteurs d’échelle, dérive linéaire ...) [10], [11].
1.2.2 Récepteur GNSS

Le système mondial de navigation par satellites (GNSS - Global Navigation Satellite
System) permet de déterminer le positionnement précis (PVT - Position, Vitesse, Temps)
d’un récepteur sur Terre via une constellation de satellites artificiels telle que le GPS 3 ,
Galileo, GLONASS, COMPASS, IRNSS/NavIC, QZSS [12].
Figure 1.6 – Principe de fonctionnement du positionnement par GNSS.
Les satellites orbitent à une distance d’environ 25 000 km au-dessus de la Terre et

transmettent en continu des signaux comprenant la position du satellite ainsi que l’heure
exacte et la date d’émission du signal 4 . Le récepteur GNSS réceptionne les messages émis
par au moins 4 satellites afin de déterminer sa localisation par la méthode de triangulation
présentée dans la figure 1.6. Les messages de trois satellites déterminent la localisation du
3. GPS - Global Positioning System, GLONASS - Global’naya Navigatsionnaya Sputnikowaya Sistema,
IRNSS - Indian Regional Navigation Satellite System, NavIC - Navigation Indian Constellation, QZSS -
Quasi-Zenith Satellite System.
4. Les récepteurs GNSS fournissent des informations de position précises à long terme à une fréquence
d’environ 10 Hz, nettement inférieure à celle de l’IMU (1kHz).
20
récepteur (latitude, longitude et altitude) et le message du dernier permet de synchroniser

les satellites et le récepteur. Par ailleurs, le récepteur détermine aussi sa vitesse ainsi que
la date et l’heure.
Limitations du GNSS
Malgré la précision du positionnement par GNSS, ces signaux sont sensibles aux me-
naces extérieures et à la configuration du terrain (interférence, disponibilité et fiabilité
des signaux).
Disponibilité des signaux GNSS : Les signaux GNSS sont parfois indisponibles du fait
de la configuration du terrain (terrains urbains, vallées profondes, tunnels...) ou du fait
de la faible puissance des signaux (dissipation de l’énergie). En effet, des bruits élevés, la
réflexion des signaux ou l’orientation de l’antenne peuvent dégrader les signaux GNSS et
les rendre indisponibles [13], [14].
Brouillage : La seconde limitation du GNSS est sa vulnérabilité face au brouillage

comme illustré dans la figure 1.7. En effet, les signaux transmis par les satellites sont
de faible puissance et le brouillage vise à émettre un signal de plus forte amplitude sur
les fréquences dédiées au GNSS afin que le récepteur GNSS ne décode pas le vrai signal
satellite [14]-[16].
Figure 1.7 – Principe de fonctionnement du brouillage d’un récepteur GNSS.
Leurrage : La troisième limitation du GNSS est sa vulnérabilité face au leurrage.

Comme présenté dans la figure 1.8, de faux signaux GNSS sont transmis aux récepteurs
pour détourner le récepteur de sa véritable position [14], [16], [17]. Le leurrage est plus
difficile à détecter que le brouillage.
21
Figure 1.8 – Principe de fonctionnement du leurrage d’un récepteur GNSS.
1.2.3 Électronique embarquée dans un projectile
En plus des capteurs inertiels et GNSS embarqués, différents modules électroniques

sont utilisés afin de communiquer et de traiter les données du projectile [9], [18] comme
illustré sur la figure 1.9 :
- un convertisseur analogique-numérique (Analogue-to-Digital Converter - ADC) pour
coder numériquement les grandeurs mesurées des capteurs.
- un processeur de signal numérique (Digital Signal Processor - DSP) pour traiter
les données et communiquer avec les capteurs.
- un microcontrôleur pour formater les données.
- un émetteur/amplificateur afin de transmettre les données via l’antenne embarquée,
généralement dans la fusée du projectile.
Figure 1.9 – Instrumentation d’un projectile de 40 mm [7].
22
1.2.4 Autres types de capteurs pour la navigation des projectiles

D’autres types de capteurs visent à être embarqués dans les projectiles tels que les
caméras, bien que l’intégration de ces capteurs dans des projectiles soit délicate du fait
de la sensibilité des optiques aux fortes accélérations.
Toutefois, la vision peut être utilisée à des fins de navigation. En effet, les caméras,
couplées à une IMU, permettent de localiser le projectile dans l’espace en utilisant des
algorithmes d’odométrie visuelle sans avoir recours à des récepteurs GNSS. De plus, la
trajectoire d’un corps en mouvement peut également être déterminée en exploitant les
propriétés des ondes lumineuses telles que la polarisation [19].
Par ailleurs, la vision peut être utilisée à des fins d’observation, telle que le projectile
d’observation présenté dans la figure 1.10 qui vise à examiner une scène d’un tir à plusieurs
kilomètres afin de vérifier que la cible soit atteinte.
Figure 1.10 – Projectile d’observation développé par l’ISL.
23
1.3 Méthodes classiques de navigation des projectiles

La fusion des mesures de l’IMU et du récepteur GNSS embarqué via des filtres de Kal-
man permet d’estimer la trajectoire d’un projectile. L’intégration des mesures inertielles
produit une estimation précise de la trajectoire du projectile à court terme mais dévie à
long terme en raison de la dérive des capteurs. À l’inverse, les signaux GNSS fournissent
des informations de localisation précises à long terme à une fréquence nettement inférieure
à celle de l’IMU 5 , mais ces signaux sont parfois indisponibles, leurrés ou brouillés. Cette
partie détaille les méthodes de navigation inertielle ainsi que le principe de fonctionne-
ment d’un filtre de Kalman dans le cas linéaire et non linéaire. En outre, différents filtres
de Kalman implémentés pour la navigation des projectiles sont présentés.
1.3.1 Navigation inertielle

La navigation inertielle (Dead Reckoning), dont le principe de fonctionnement est
illustré dans la figure 1.11, permet d’estimer la trajectoire d’un corps en mouvement en
intégrant les mesures des accéléromètres et des gyromètres embarqués.
Figure 1.11 – Algorithme de navigation à l’estime (Dead Reckoning) [4].
Un algorithme de navigation à l’estime débute par l’initialisation de la position p0 , de

la vitesse v0 et de l’orientation Ψ0 du corps en mouvement. L’orientation Ψk à instant
discret k est déterminée par l’intégration des mesures des trois gyromètres ωk et par
l’orientation à l’instant précédent Ψk−1 . La vitesse vk est obtenue par l’intégration des
trois accéléromètres ak , projetée dans le repère de navigation grâce à l’orientation Ψk et
à la vitesse à l’instant précédent vk−1 . La position pk est déterminée par intégration de la
vitesse vk et de la position à l’instant précédent pk−1 .
5. Fréquence d’échantillonnage d’une IMU standard : 1kHz. Fréquence d’échantillonnage d’un récep-
teur GNSS : de 1 à 10Hz
24
1.3. Méthodes classiques de navigation des projectiles
La navigation inertielle permet de calculer la trajectoire d’un corps en mouvement

à chaque instant en fonction de la trajectoire estimée à l’instant précédent. Ainsi, la
précision de cet algorithme diverge à long terme car les erreurs des accéléromètres et des
gyromètres sont intégrées et ajoutées aux prédictions successives [4].
1.3.2 Le filtre de Kalman Linéaire

Le filtre de Kalman et ses variantes constituent la base de beaucoup d’algorithmes
de navigation. Un filtre de Kalman est une méthode d’estimation des états d’un système
évoluant dans le temps à partir de mesures appelées observations [4], [20]-[23].
En d’autres termes, le filtre de Kalman linéaire estime les états xk d’un système li-
néaire dont l’évolution temporelle est modélisée par une équation d’état, puis corrige ces
estimations par des mesures yk décrites par un modèle d’observation :
Équation d’état xk+1 = Ak xk + Bk uk + wk (1.1)

Modèle d’observation yk = Hk xk + vk (1.2)
avec
- xk+1 ∈ Rn×1 les états décrivant le système à l’instant k + 1,
- Ak ∈ Rn×n la matrice d’évolution qui relie l’état au temps k à l’état au temps k +1,
- uk ∈ Rl×1 l’entrée de commande connue,
- Bk ∈ Rn×l la matrice qui relie l’entrée de commande uk à l’état xk ,
- wk ∈ Rn×1 ∼ N (0, Qk ) le bruit de modèle supposé blanc centré gaussien où Qk
est la matrice de covariance semi-définie positive, qui modélise l’incertitude sur le
modèle,
- yk ∈ Rm×1 les observations mesurées,
- Hk ∈ Rm×n la matrice d’observation qui relie les observations yk aux états xk ,
- vk ∈ Rm×1 ∼ N (0, Rk ) le bruit de mesure supposé blanc centré gaussien où Rk est
la matrice de covariance définie positive, qui modélise l’incertitude sur les mesures.
T
Les bruits wk et vk sont supposés indépendants, c’est-à-dire E[wk vk+τ ] = 0.
Comme illustré dans la figure 1.12, le filtre de Kalman linéaire débute par une étape
d’initialisation, puis alterne entre une étape de prédiction et une étape de mise à jour afin
d’estimer l’état xbk et la matrice de covariance d’erreur Pk qui représente les incertitudes
dans les estimations.
25
Figure 1.12 – Principe de fonctionnement d’un filtre de Kalman linéaire [4].
Étape d’initialisation : À l’instant initial k = 0 et en l’absence d’information, l’état

et la covariance de l’erreur sont initialisés, tels que :
xb0|0 = E[x0 ], P0|0 = E[(x0 − xb0|0 )(x0 − xb0|0 )T ] (1.3)
avec xb0|0 l’état estimé, P0|0 la covariance estimée et x0 l’état vrai à l’instant initial.
Étape de prédiction : L’étape de prédiction prédit l’état xbk|k−1 à l’instant k à partir

de l’état estimé à l’instant précédent xbk−1|k−1 et de l’équation d’état dans le cas où il n’y
a pas de perturbation :
xbk|k−1 = Ak xbk−1|k−1 + Bk uk (1.4)
La covariance prédite Pk|k−1 à l’instant k est déterminée à partir de l’erreur d’estimation

ek|k−1 = xk − xbk|k−1 tel que :
Pk|k−1 = E[(xk − xbk|k−1 )(xk − xbk|k−1 )T ] = Ak Pk−1|k−1 ATk + Qk (1.5)
Étape de mise à jour : La prédiction de la covariance de l’erreur Pk|k−1 , la matrice

d’observation H et la matrice de covariance du bruit de mesure Rk permettent de déter-
miner le gain de Kalman Kk . Le gain Kk est calculé en fonction de la confiance accordée
au modèle Qk et aux mesures Rk tel que :
Kk = Pk|k−1 Hk (Hk Pk|k−1 HkT + Rk )−1 (1.6)
26
Le gain de Kalman pondère l’innovation définie comme la différence entre les observations
yk et la prédiction de ces observations H xbk|k−1 , afin de mettre à jour l’état estimé tel que :
xbk|k = xbk|k−1 + Kk (yk − Hk xbk|k−1 ) (1.7)
La covariance de l’erreur d’estimation Pk|k est mise à jour à partir du gain de Kalman
Kk , de la covariance prédite Pk|k−1 et de la matrice d’observation H tel que :
Pk|k = (In − Kk Hk )Pk|k−1 (1.8)
Le filtre de Kalman linéaire est un estimateur optimal dans le cas où le système

dynamique (1.1) - (1.2) est linéaire et que les incertitudes sont modélisées par des variables
aléatoires gaussiennes. Sous ces conditions, le filtre de Kalman linéaire minimise l’erreur
quadratique moyenne entre les états estimés xb et les états vrais x [23], [24]. De plus, sous
des conditions classiques d’observabilité et de contrôlabilité du système dynamique (1.1)
- (1.2), la stabilité asymptotique du filtre de Kalman associé est garantie [21].
1.3.3 Le filtre de Kalman Étendu

Le filtre de Kalman Étendu (EKF) est une extension du filtre de Kalman linéaire
appliquée à un système non linéaire [20], [21], [23], [24]. L’EKF est donc une méthode
d’estimation qui vise à linéariser un système autour de la trajectoire estimée et à construire
un filtre de Kalman pour le modèle linéarisé.
Comme pour le cas linéaire, un EKF estime les états d’un système dynamique non
linéaire et les corrige par des observations modélisées de la façon suivante :
Équation d’état xk+1 = f (xk , uk , wk ) (1.9)

Modèle d’observation yk = h(xk , vk ) (1.10)
avec xk+1 ∈ Rn×1 les états du système, yk ∈ Rm×1 les observations mesurées, f (.) et h(.)
des applications non linéaires, wk ∼ N (0, Qk ) et vk ∼ N (0, Rk ) les bruits de modèle et de
mesure supposés gaussiens et indépendants.
L’EKF produit une approximation de l’estimation optimale xk en linéarisant le système
dynamique non linéaire (1.9) - (1.10) autour de la dernière estimation d’état xbk−1|k−1
[23], [24]. Pour cela, les modèles non linéaires d’évolution f (.) et d’observation h(.) sont
27
linéarisés localement au premier ordre par des matrices jacobiennes évaluées telles que :
Matrice d’évolution Ak = ∂f
∂x b (1.11)
xk−1|k−1 ,uk
Matrice d’observation Hk = ∂h
∂x b (1.12)
xk|k−1
Comme dans le cas linéaire, l’EKF est tout d’abord initialisé d’après l’équation (1.3)
puis alterne entre une étape de prédiction et une étape de mise à jour.
Étape de prédiction : L’état xbk|k−1 est prédit à partir du modèle d’évolution (1.9)
dans le cas où le bruit de modèle est nul et la covariance Pk|k−1 est prédite à partir du
modèle d’évolution linéarisé (1.11), de sorte que :
xbk|k−1 = f (xbk−1|k−1 , uk , 0) (1.13)

Pk|k−1 = Ak Pk−1|k−1 ATk + Qk (1.14)
Étape de mise à jour : L’état xbk|k−1 et la covariance Pk|k−1 prédite sont mis à jour
à partir des observations mesurées yk , du modèle d’observation non linéaire h(.) (1.10) et
de la matrice d’observation Hk (1.12) :
Kk = Pk|k−1 Hk (Hk Pk|k−1 HkT + Rk )−1 (1.15)

xbk|k = xbk|k−1 + Kk (yk − h(xbk|k−1 , 0)) (1.16)
Pk|k = (In − Kk Hk )Pk|k−1 (1.17)
Ainsi, l’EKF est un estimateur d’état adapté à des systèmes non linéaires. La linéarisa-
tion du modèle d’évolution et/ou d’observation permet d’appliquer la méthodologie d’un
filtre de Kalman linéaire à partir de ces modèles linéarisés. Néanmoins, la linéarisation
des modèles influe sur plusieurs propriétés vérifiées par du filtre de Kalman linéaire :
• la convergence de l’EKF n’est pas garantie. En effet, les erreurs d’estimation
peuvent être amplifiées par le gain de Kalman, calculé sous l’hypothèse que l’erreur
d’estimation est petite afin que la linéarisation du premier ordre reste valide. La
convergence de l’EKF nécessite de vérifier certaines propriétés restrictives (matrice
de covariance de l’erreur bornée, observabilité, ...) pas toujours valables en pratique
[4], [21], [25], [26]. Ainsi, comparé au filtre de Kalman linéaire, l’EKF n’est pas un
filtre optimal à cause de la linéarisation du système dynamique (1.9) - (1.10).
28
• la linéarisation peut créer de fausses observabilités et donc un EKF peut être

incohérent avec le système non linéaire. En d’autres termes, un état qui est non
observable peut devenir observable avec la linéarisation des modèles [27]-[31].
1.3.4 Applications des filtres de Kalman pour la navigation des

projectiles
Couplage IMU/GNSS
En raison de la complémentarité évidente de l’IMU et du récepteur GNSS (précision

à court/long terme, fréquence élevée/faible), ces mesures sont classiquement fusionnées
par des filtres de Kalman pour estimer la trajectoire d’un projectile, comme illustré dans
la figure 1.13 6 . La trajectoire estimée à partir des mesures inertielles est corrigée par les
mesures du récepteur GNSS afin de limiter la dérive de l’IMU et de produire une solution
de navigation en l’absence des mesures GNSS.
Figure 1.13 – Couplage des mesures IMU et GNSS dans un filtre de Kalman.
Cette solution est largement employée notamment pour la navigation des projectiles
guidés tels que l’Extended Range Guided Munition (ERGM) et Excalibur [32]. Différents
types de filtre de Kalman peuvent être utilisés pour le couplage [33]-[35].
Estimation de l’attitude d’un projectile
L’un des défis de la navigation des projectiles est d’estimer avec précision l’attitude.
Pour cela, différentes approches sont employées suivant le type d’application visée.
Utilisations du GNSS : L’orientation des projectiles peut être estimée à partir des
mesures GNSS comme dans [36], qui évalue l’angle de tangage et de lacet d’un projectile en
6. Il existe plusieurs architectures d’intégration pour coupler les mesures IMU et GNSS : le couplage
lâche, le couplage serré et le couplage ultraserré comme détaillé dans [4].
29
utilisant exclusivement les vitesses du projectile mesurées par le récepteur GPS embarqué
et sans considérer aucun autre capteur. Parfois, les mesures GNSS sont couplées à d’autres
capteurs tels que [37] qui valide en vol une méthode d’estimation de la vitesse de roulis
d’un projectile de 122 mm à partir de deux magnétomètres et d’un récepteur GNSS, ou
[38] qui combine les mesures d’un magnétomètre triaxial, de deux gyromètres et d’un
récepteur GPS via un filtre de Kalman pour estimer l’orientation d’un projectile.
Solutions basées sur les magnétomètres : L’orientation d’un projectile peut être déter-
minée sans mesure GNSS. Comme mentionné dans la partie (1.2.1), les magnétomètres
sont peu coûteux, capables de résister aux phases de lancement et fonctionnels sur de
larges plages de variations. C’est pourquoi, ces capteurs sont de plus en plus employés
pour l’estimation de l’orientation des projectiles comme résumé dans le tableau 1.1.
Article Estimation Méthode Capteurs Validation

[9] Angle Filtre de Deux Testé en vol sur un projectile
de roulis Kalman magnétomètres supersonique à ailettes de
Étendu radiaux 30 mm tournant à 35 Hz.
[39] Angle Filtre de Deux Testé en simulation sur un
de roulis Kalman magnétomètres projectile tournant à 8 Hz et
Étendu radiaux testé en vol sur un projectile
Adaptatif de 120 mm tournant à 0.39 Hz.
[40] Angle de Unscented Deux Validation en simulation et
tangage et Kalman magnétomètres sur des données expérimentales.
de lacet Filter radiaux
[41] Angle Filtre de Trois Testé en simulation
de roulis, Kalman magnétomètres sur un projectile tournant
tangage, lacet mixte de 155 mm.
[42] Angle Filtre de Trois Testé en simulation sur un
de roulis, Kalman magnétomètres obus d’artillerie stabilisé
tangage, lacet Étendu en rotation.
Table 1.1 – Exemples d’utilisation des magnétomètres pour l’estimation de l’orientation

d’un projectile.
Problématique des gyromètres : Comme mentionné dans la partie (1.2.1), dans des
limites de coût raisonnables, beaucoup de gyromètres saturent en raison des vitesses de
rotation élevées et ne résistent pas aux phases de lancement des projectiles (chocs de 20 000
g à l’accélération). C’est pourquoi, plusieurs auteurs proposent des solutions d’estimation
de l’orientation d’un projectile en excluant ce type de capteur.
30
L’article [43] présente une méthode, illustrée dans la figure 1.14, d’estimation de l’atti-
tude basée sur un magnétomètre à trois axes, un accéléromètre à deux axes et des filtres de
Kalman en cascade afin de discriminer les différentes dynamiques. Cette solution, testée
en vol libre, montre que des capteurs à faible coût sont suffisants pour estimer l’orientation
d’un projectile, sans que l’utilisation de gyromètres soit nécessaire.
De même, l’article [8] présente un algorithme d’estimation de l’attitude d’un projectile
sans gyromètre en combinant un magnétomètre et des mesures GPS dans un filtre de
Kalman.
Figure 1.14 – Estimation de l’orientation d’un projectile à partir de magnétomètres et

d’accéléromètres [43].
Solution de navigation sans GNSS
Les signaux GNSS sont de moins en moins utilisés pour la navigation des projectiles
du fait de leurs indisponibilités et de la menace de brouillage et de leurrage [14]. Plusieurs
approches sont proposées dans un environnement sans GNSS comme [44] qui propose
une méthode d’estimation de la vitesse d’un projectile balistique à grande vitesse et à
grande vitesse de rotation à partir d’accéléromètres. Une autre solution, présentée dans
[45], propose un algorithme basé sur des filtres de Kalman Étendus pour déterminer la
position, la vitesse et les angles de roulis, d’attaque et de dérapage à partir du champ
magnétique terrestre et d’un magnétomètre trois axes embarqué dans le projectile.
De plus, l’intégration de caméras permet de pallier aux limitations du GNSS comme
les articles [46], [47] qui présentent des méthodes d’estimation de trajectoires de projectiles
basées sur la vision stéréo.
31
Pour conclure l’état de l’art relatif à la navigation des projectiles, plusieurs solutions
de navigation ont été mises en œuvre, basées principalement sur un filtre de Kalman qui
peut être de différentes natures suivant le modèle dynamique considéré. De plus, suivant
le type de projectile considéré et la dynamique associée, certains capteurs ne peuvent être
exploités. C’est le cas des mesures satellites qui sont de moins en moins utilisées du fait
de leurs vulnérabilités importantes ou de certains gyromètres qui saturent au lancement
pour des projectiles spécifiques. Au vu de ces diverses contraintes, l’intelligence artificielle
vise à s’intégrer davantage dans les solutions de navigation afin de limiter l’influence de
ces différentes limitations.
1.4 Intelligence artificielle appliquée au domaine mi-

litaire
Les récents résultats de l’intégration d’algorithmes d’intelligence artificielle (IA) dans
des systèmes ont montré que cette approche permet de résoudre des problèmes complexes
par ses facultés d’apprentissage. En effet, l’IA est employée dans de nombreux domaines
tels que la robotique, l’éducation, la finance, la santé, le tourisme... En outre, l’IA est de
plus en plus intégrée dans des programmes militaires à des fins de détection et d’iden-
tification de cibles, mais reste peu appliquée à la navigation d’objets soumis à de fortes
contraintes dynamiques. Cette partie vise à présenter l’intelligence artificielle, ses enjeux et
ses applications dans le domaine militaire et également son intégration dans des solutions
de navigation.
1.4.1 Introduction à l’intelligence artificielle

L’intelligence artificielle est un ensemble de méthodes, basées sur une phase d’appren-
tissage, qui visent à imiter l’intelligence humaine afin d’accomplir des tâches complexes.
Comme illustré dans la figure 1.15, l’IA regroupe des approches de Machine Learning
et de Deep Learning :
• Le Machine Learning est une branche de l’IA regroupant des techniques permet-
tant d’apprendre automatiquement un ensemble de règles statistiques à partir de
données structurées et catégorisées.
Il existe plusieurs types d’apprentissage en Machine Learning : supervisé, semi-
supervisé, non supervisé ou par renforcement [48].
32
1.4. Intelligence artificielle appliquée au domaine militaire
Figure 1.15 – Intelligence artificielle, Machine Learning et Deep Learning.
• Le Deep Learning est une branche de l’IA dérivée du Machine Learning. Le Deep
Learning regroupe des algorithmes capables de mimer le fonctionnement du cerveau
humain grâce à des réseaux de neurones artificiels afin de résoudre des tâches
complexes, sans intervention humaine [49]. La phase d’apprentissage permet au
réseau de corriger lui-même ses erreurs.
1.4.2 Les réseaux de neurones

Un réseau de neurones est une association de neurones artificiels interconnectés et
organisés en couches permettant la résolution de problèmes complexes. Un neurone ar-
tificiel est une modélisation du fonctionnement d’un neurone biologique. Suivant le type
d’application ciblée, différents types de réseaux de neurones artificiels sont utilisés.
Le neurone biologique
Le système nerveux humain est composé de nombreuses cellules formant un réseau de

neurones biologiques. Chaque neurone interagit avec d’autres neurones pour former des
réseaux plus ou moins complexes dans le but de transmettre et de traiter des informations.
Un neurone biologique est une cellule qui se caractérise par différents éléments comme
illustré dans la figure suivante.
- Le noyau traite les informations reçues en activant les sorties en fonction des sti-
mulations en entrée. Si la somme en entrée ne dépasse pas le seuil d’excitation,
aucun message nerveux n’est transmis. À l’inverse, si la somme en entrée dépasse
le seuil d’excitation, un message nerveux est émis via l’axone.
33
Figure 1.16 – Représentation d’un neurone biologique.
- Les dendrites acheminent vers le noyau les informations en provenance d’autres

neurones.
- Les axones transmettent les informations vers d’autres neurones.
- Les synapses, points de contact entre l’axone d’un neurone et la dendrite d’un autre
neurone, permettent aux neurones de communiquer entre eux.
C’est sur ce modèle de neurone biologique que se basent les éléments fondamentaux des
réseaux de neurones.
Le neurone artificiel
Comme illustré dans la figure 1.17, le neurone artificiel est une représentation sché-
matique d’un neurone biologique, de sorte que :
- les n données d’entrée d’un neurone x = [x1 , ..., xn ]T modélisent les dendrites,
- la somme Σ et la fonction d’activation f (.) modélisent le fonctionnement du noyau
d’un neurone biologique. La fonction d’activation f (.) est une fonction mathéma-
tique qui convertit la somme des signaux d’entrée pondérés par les poids pour
produire la sortie désirée. Suivant le problème traité, différentes fonctions d’acti-
vation peuvent être utilisées.
- les poids w = [w1,j , w2,j , ..., wn,j ]T pondèrent les données d’entrée xi et modélisent
les synapses d’un neurone biologique. La notation wi,j désigne le poids allant d’un
neurone artificiel i au neurone j et est estimé lors de la phase d’apprentissage. Plus
la valeur d’un poids wi,j est importante, plus l’entrée correspondante est influente.
34
- b le vecteur de biais, module la fonction d’activation afin que le modèle s’adapte

aux données.
- la sortie y d’un neurone correspond aux axones.
Figure 1.17 – Représentation d’un neurone artificiel.
Ainsi, un neurone artificiel effectue la somme des entrées pondérées par les poids
afin d’être traitée par une fonction d’activation pour produire la sortie y du neurone. Le
fonctionnement d’un neurone artificiel peut être résumé par l’équation suivante :
y = f (b + ω T x) (1.18)
La fonction d’activation f (.) permet de transformer de manière non linéaire les données
d’entrée et peut être de différentes natures suivant le problème à traiter [50]. Les fonctions
d’activation les plus communes sont la fonction seuil, la fonction sigmoïde, la fonction
Rectified Linear Unit (ReLU), la fonction softmax.
La structure d’un réseau
Un réseau de neurones est un empilement de couches composées de neurones aux

propriétés spécifiques comme présenté dans la figure 1.18. Il est composé d’une couche
d’entrée, d’une ou plusieurs couches cachées et d’une couche de sortie.
Suivant le problème à traiter, différentes architectures peuvent être envisagées dont
les principales sont :
• Le perceptron multicouches (Multilayers Perceptron - MLP) est l’un des pre-
miers réseaux de neurones et constitue le modèle de base des autres structures
plus complexes. Le MLP est composé de plusieurs couches successives liées entre
35
Figure 1.18 – Représentation d’un réseau de neurones avec une couche cachée.
elles et au sein desquelles l’information circule de la couche d’entrée vers la couche

de sortie. Le MLP est utilisé pour résoudre des problèmes de classification et de
régression non linéaire.
Figure 1.19 – Structure d’un perceptron multicouches (Multilayers Perceptron - MLP).
• Le réseau de neurones convolutifs (Convolutional Neural Network - CNN) est

une classe de réseau de neurones caractérisé par plusieurs couches dont les couches
de convolution qui permettent de reconnaître et d’extraire des caractéristiques
spatiales dans les données d’entrée.
Un CNN est généralement composé de couches de Pooling pour condenser les in-
formations détectées par la couche de convolution, de couche d’activation ReLU
pour discriminer les informations importantes et de couche Fully Connected pour
regrouper les informations apprises. Le CNN est principalement utilisé pour la
classification d’image, la détection d’objet et la reconnaissance vocale.
36
Figure 1.20 – Structure d’un réseau de neurones convolutifs (Convolutional Neural Net-
work - CNN).
• Le réseau de neurones récurrents (Recurrent Neural Networks - RNN) est

une classe de réseau de neurones caractérisé par des connexions récurrentes ; les
sorties précédentes sont utilisées comme entrées supplémentaires. Ces connexions
récurrentes permettent de mémoriser des informations passées.
Les deux variantes les plus populaires des RNN sont le LSTM (Long Short-Term
Memory) et le GRU (Gated Recurrent Unit). Les RNN sont essentiellement utilisés
pour modéliser des données séquentielles comme la prédiction de séries temporelles
ou la traduction.
Figure 1.21 – Structure d’un réseau de neurones récurrents (Recurrent Neural Networks
- RNN).
1.4.3 Entraînement d’un réseau de neurones

L’apprentissage d’un réseau de neurones vise à modifier les poids wi,j de chaque neu-
rone pour que le réseau réalise la fonction désirée. Ces paramètres sont modifiés par un
algorithme d’optimisation afin de minimiser l’erreur d’estimation évaluée par une fonction
de perte sur le jeu de données d’entraînement.
37
Jeu de données
Un réseau de neurones utilise trois jeux de données distincts :

• Le jeu de données d’entraînement, utilisé lors de la phase d’entraînement, est l’en-
semble de données sur lequel les paramètres du réseau sont ajustés afin d’obtenir
la fonction désirée.
• Le jeu de données de validation, utilisé lors de la phase d’entraînement, permet
d’évaluer les performances du réseau sans mettre à jour les paramètres pour conti-
nuer ou non l’entraînement et détecter un éventuel sur apprentissage.
• Le jeu de données de test permet d’évaluer le réseau pour la fonction désirée.
Fonction de perte
La fonction de perte, notée L(y, yb), est une fonction mathématique qui vise à évaluer
l’erreur entre la sortie désirée y et la sortie déterminée par le réseau yb. La fonction d’erreur
indique la précision des prévisions du réseau et donc, quel ajustement doit être apporté
aux poids par l’algorithme d’optimisation à chaque itération. Il en existe plusieurs types
pour des problèmes de régression dont les trois plus utilisés et présentés dans la figure
1.22 sont :
- l’erreur moyenne absolue (MAE - Mean Absolute Error, L1 Loss),
L(y, yb) = |y − yb| (1.19)
La MAE est facile à calculer, robuste face aux valeurs aberrantes et au bruit mais
n’est pas dérivable en zéro.
- l’erreur quadratique moyenne (MSE - Mean Squared Error, L2 Loss),
L(y, yb) = (y − yb)2 (1.20)
La MSE est la fonction de perte par défaut pour des problèmes de régression. Elle
pénalise de façon analogue les grandes et les petites erreurs et est donc peu robuste
face aux valeurs aberrantes.
- la perte d’Huber (Huber loss),

1

2
(y − yb)2 pour |y − yb| ≤ δ
L(y, yb) =  (1.21)
δ|y − yb| − 12 δ 2 pour |y − yb| > δ
38
La perte d’Huber atténue l’importance donnée aux valeurs aberrantes tout en don-
nant de l’importance aux petites erreurs. De plus, elle est dérivable en 0 et le
paramètre δ peut être ajusté pour maximiser la précision du modèle. Néanmoins,
elle est coûteuse.
Figure 1.22 – Les fonctions de perte pour des problèmes de régression.
Algorithme d’optimisation
L’algorithme d’optimisation vise à déterminer de façon itérative les poids wi,j qui mi-
nimisent la fonction de perte L(y, yb). Les algorithmes d’optimisation utilisés pour l’entraî-
nement des réseaux de neurones s’appuient majoritairement sur l’algorithme de descente
du gradient qui permet de trouver le minimum de n’importe quelle fonction convexe en
convergeant progressivement vers celui-ci. Cet algorithme est résumé par trois étapes :
1) Initialisation aléatoire des poids.
2) Après chaque nouvelle observation y, le gradient de la fonction de perte L(y, yb) est
calculé par rapport aux poids du réseau, tel que :
∂L(y, yb)
∇L = (1.22)
∂wi,j
Le gradient ∇ représente la pente de la fonction de perte L(y, yb).

3) Les poids wi,j sont mis à jour dans la direction opposée au gradient afin de mini-
miser la fonction de perte L(.) de sorte que :
wi,j ← wi,j − η∇L (1.23)
avec η le taux d’apprentissage.
39
Il existe différents algorithmes d’optimisation tels que la descente de gradient stochas-

tique, Nesterov Accelerated Gradient, Adagrad, AdaDelta ou Adam [51].
Taux d’apprentissage
Le taux d’apprentissage η est un hyperparamètre qui impacte les performances du

modèle comme présenté sur la figure 1.23 :
- si le taux d’apprentissage η est trop faible, la convergence vers un minimum local
est lente et la mise à jour des poids prend du temps avant de trouver le minimum
de la fonction de perte. Ainsi, le réseau converge lentement et le risque de trouver
un minimum local est important.
- si le taux d’apprentissage η est trop grand, l’algorithme oscille autour d’un optimum
sans stabilisation. Un taux d’apprentissage trop élevé peut faire diverger le réseau.
Figure 1.23 – Influence du taux d’apprentissage sur la recherche du minimum de la

fonction de perte.
1.4.4 Applications de l’IA dans le domaine militaire

Les méthodes d’intelligence artificielle sont de plus en plus développées dans le domaine
militaire [52]-[55], notamment par l’armée américaine pour :
• La surveillance et la reconnaissance de cible où l’IA est utilisée afin de dé-
tecter, d’identifier et suivre les objets d’intérêts présents dans une image provenant
de divers systèmes.
40
Exemple : le projet MAVEN [56] présenté par le département américain de la Défense (DoD), ex-
ploite l’IA pour trier des données, dans un but de surveillance et de reconnaissance de zones d’in-
térêts à partir d’images provenant de drones. MAVEN a été déployé dès 2017 au Moyen-Orient
pour aider les militaires à exploiter les vidéos provenant des drones ScanEagle afin d’identifier
les objets d’intérêts.
• La maintenance prédictive où l’IA permet d’établir le moment optimal pour

changer une pièce sur un système à partir de ses données enregistrées afin de ré-
duire le temps et le coût de maintenance, et également, pour prévenir d’éventuelles
défaillances.
Exemple : le département américain de la Défense (DoD), en collaboration avec la compagnie
C3IoT, développe un programme pour effectuer la maintenance prédictive du chasseur F-16 et de
l’avion de surveillance AWACS E-3 Sentry. Ce programme collecte les données enregistrées par
l’avion et l’IA analyse ces données afin de fournir des alertes et de déterminer le moment optimal
pour changer des pièces [57].
• L’entraînement militaire où l’IA est utilisée par des simulateurs afin de créer
une multitude de scénarios variés et réalistes, dans le but d’améliorer les formations
des militaires.
Exemple : l’entreprise Aptima travaille pour l’US Air Force Research Laboratory (AFRL) afin de
développer un logiciel de formation des pilotes, pour les entraîner à piloter l’avion dans divers
scénarios et également pour les former à réagir face à des attaques ennemies [58].
• L’analyse et l’aide à la décision où l’IA permet notamment d’extraire et de

traiter les éléments pertinents d’un flux d’information, de les analyser ou de prédire
des événements.
Exemple : la Royal Navy a utilisé l’IA dans le cadre de deux applications nommées Startle et
Sycoiea. Startle permet d’aider les marins dans les tâches de surveillance via des images aériennes
en fournissant des recommandations et des alertes en temps réel. Sycoiea exploite les informations
de Startle pour évaluer les menaces et recommander la meilleure façon d’agir pour répondre aux
menaces. L’US Air Force utilise également l’IA pour aider les pilotes à travers un programme
nommé Artuµ [59] qui commande différents capteurs d’un avion afin de trouver les lanceurs
ennemis.
• La cybersécurité où l’IA vise à être utilisée pour détecter des intrusions mal-
veillantes, anticiper des menaces, mesurer le niveau de résistance des systèmes et
pour protéger et bloquer les réseaux, les communications, les programmes infor-
41
matiques et les données contre les cybermenaces.

Exemple : le programme CASTLE (Cyber Agents for Security Testing and Learning Environ-
ments) soutenu par la Defense Advanced Research Projects Agency (DARPA) vise à se défendre
des cybermenaces en utilisant l’IA pour réduire la vulnérabilité d’un réseau [60]. De plus, en
décembre 2015, les services de renseignement militaires russes ont mené une cyberattaque des-
tructrice contre le réseau électrique ukrainien.
• Le renseignement où l’IA permet de prétraiter, d’identifier et d’extraire des in-

formations pertinentes parmi un grand volume de données. L’IA peut également
être utilisée pour filtrer de grandes quantités de contenu provenant d’actualités et
de médias sociaux afin d’aider à identifier de nouvelles informations.
Exemple : le projet SKYNET de l’agence nationale de la sécurité des États-Unis analyse des
communications cellulaires grâce à l’IA pour extraire des informations sur d’éventuels suspects
de terrorisme. Cette application est notamment employée au Pakistan pour identifier et détecter
les communications entre cellules terroristes [61].
• Le combat collaboratif et la fusion multicapteurs où l’IA permet d’échanger,

de partager, de fusionner et d’exploiter des informations provenant de différentes
sources afin de coordonner des systèmes pour optimiser les décisions prises.
Exemple : le projet Guardian Angel soutenu par l’ARL (U.S. Army Research Laborator), fu-
sionne des informations de différents capteurs (radars infrarouges et à lumière visible, capteurs
multispectraux, laser...) pour identifier des cibles en Irak et en Afghanistan [62].
La France a publié un rapport "Task-Force IA" [63] en 2019, pour proposer une stra-
tégie d’utilisation de l’IA pour la défense française. Plusieurs axes sont identifiés tels que
l’aide à la décision, le combat collaboratif, la cyberdéfense, la logistique, le soutien en
condition opérationnelle, le renseignement, la robotique et l’administration.
1.4.5 Applications de l’IA en navigation

Bien que largement intégrée dans les programmes de développement militaire, l’IA
est relativement peu appliquée à l’estimation de la trajectoire d’un projectile, quoique
certaines solutions soient parfaitement adaptées à cette tâche. Les solutions de navigation
et d’IA proposées dans la littérature peuvent être regroupées principalement en deux
catégories :
• La navigation hybride regroupe les solutions de navigation basées d’une part sur
un modèle mathématique et d’autre part sur un réseau de neurones. Les solutions
42
hybrides les plus employées sont les Deep Kalman Filter ; filtre de Kalman dont l’un
ou plusieurs modèles du filtre sont remplacés par un réseau de neurones. Suivant
le type d’application visée, différents réseaux peuvent être employés.
• La navigation de bout-en-bout vise à exclure tous modèles mathématiques et uti-
liser exclusivement des réseaux de neurones pour la navigation. Généralement, les
réseaux employés sont des réseaux récurrents tels que les LSTM, les GRU ...
La navigation hybride
Plusieurs auteurs proposent des solutions de navigation hybride, principalement ap-

pliquées à l’estimation de trajectoires de véhicules terrestres.
IMU/GNSS : Comme mentionné dans la partie (1.4), les signaux GNSS ne sont pas
toujours disponibles du fait de la configuration du terrain ou de la trop faible puissance
des signaux. Ainsi, les filtres de Kalman, comme présentés dans la figure 1.13, basés sur
Figure 1.24 – (a) Filtre de Kalman IMU/GNSS pour l’estimation de la trajectoire d’un
corps en mouvement dans le cas où les mesures GNSS sont disponibles. (b) Deep Kalman
Filter proposé pour pallier aux problèmes d’indisponibilité du GNSS.
les mesures de l’IMU et du GNSS divergent lorsque ce dernier n’est plus disponible pour
corriger les prédictions basées sur les mesures de l’IMU. Afin de pallier aux problèmes
d’indisponibilité du signal GNSS, plusieurs Deep Kalman Filter sont proposés dans la
littérature pour remplacer les signaux manquants par un réseau de neurones, comme
illustré schématiquement dans la figure 1.24.
Les articles [64]-[70] proposent des Deep Kalman Filters pour résoudre les problèmes
d’indisponibilité du GNSS à l’aide de réseaux de neurones pour générer des pseudos me-
43
sures dudit GNSS. Ces travaux sont principalement appliqués à la navigation des robots
terrestres et utilisent différents types de réseaux suivant les données d’entrée considérées.
Observations d’un filtre de Kalman : La précision d’un filtre de Kalman est dépen-
dante de la qualité des observations, nécessaires pour l’étape de mise à jour. Or, les
observations ne sont pas toujours fidèles pour corriger les prédictions du filtre. En effet,
pour satisfaire les contraintes financières et d’espace imposées au système, des capteurs
à faible coût sont utilisés produisant des observations bruitées et biaisées. Une seconde
contrainte est le traitement de ces mesures, nécessitant parfois des modélisations com-
plexes et valables que sous certaines hypothèses. C’est pourquoi, l’IA peut être utilisée
afin de générer des observations précises afin de corriger les prédictions du filtre comme
illustré dans la figure 1.25.
Figure 1.25 – Deep Kalman Filter où le réseau de neurones est utilisé pour prétraiter
les mesures des capteurs afin de générer les observations d’un filtre de Kalman.
Les articles [71]-[76] présentent des filtres de Kalman pour la navigation où des réseaux
de neurones sont entraînés pour générer des observations d’après les mesures de capteurs
imparfaits ou complexes à traiter.
Par exemple, l’article [72] propose de déterminer la mesure et l’incertitude de l’angle
de dérive d’un véhicule par des LSTM alimentés par des capteurs embarqués, car cet
angle est complexe à mesurer. Des MLP sont présentés dans [73] afin de générer des
pseudos mesures de l’angle de roulis d’un véhicule à l’aide de l’IMU pour satisfaire des
contraintes de coût. Des CNN sont employés dans [75] pour extraire les caractéristiques
des signaux électriques mesurés par des électrodes placées sur la peau. Sans avoir recours à
un modèle mathématique de régression, le CNN produit ainsi des pseudos observations du
mouvement afin de mettre à jour un filtre de Kalman pour estimer la position de la main.
44
Ce même article propose également plusieurs LSTM pour estimer le modèle d’évolution
et d’observation, les covariances et le gain d’un filtre de Kalman.
Covariances d’un filtre de Kalman : Un filtre de Kalman est sensible au réglage de la
matrice de covariance du bruit de modèle et du bruit de mesure, qui traduisent la confiance
accordée aux modèles et aux mesures. Dans le cas d’un filtre de Kalman classique, ces
matrices sont constantes et souvent réglées manuellement par l’utilisateur. Dans certaines
applications, il est préférable d’utiliser des matrices de covariance variables et adaptées
au problème de navigation, comme dans le cas où un capteur est dégradé dans une confi-
guration donnée. Pour cela, des réseaux de neurones peuvent être entraînés pour régler
dynamiquement les matrices de covariance du bruit de modèle et du bruit de mesure d’un
filtre de Kalman comme présenté dans la figure 1.26. Pour ce faire, plusieurs solutions
sont présentées dans [77]-[82] utilisant des réseaux de neurones comme le MLP, le CNN
ou le RNN.
Figure 1.26 – Deep Kalman Filter dans le cas où la covariance du bruit de mesure est
ajustée par un réseau de neurones.
Modèles d’un filtre de Kalman : Les différents modèles qui constituent un filtre de Kal-
man sont parfois complexes à identifier et nécessitent plusieurs approximations. C’est
pourquoi, plusieurs articles proposent de modéliser certaines étapes d’un filtre de Kalman
par un réseau de neurones comme illustré schématiquement dans la figure 1.27.
Ainsi, [83] propose de modéliser les erreurs de l’IMU d’un filtre de Kalman pour estimer
la trajectoire d’un véhicule terrestre. L’article [84] présente des réseaux récurrents pour
apprendre à calculer le gain de Kalman d’un filtre. Le modèle d’évolution du filtre peut
également être déterminé par des réseaux de neurones comme dans [85]. Une méthode
45
d’estimation du modèle d’évolution, d’observation et des covariances du bruit de modèle

et de mesure à partir de LSTM est présentée dans [86].
Figure 1.27 – Deep Kalman Filter pour estimer l’un des modèles d’un filtre de Kalman
tel que le calcul du gain de Kalman.
Dans les chapitres 3 et 5 de ce document, plusieurs méthodes de navigation hybrides

présentées ci-dessus sont appliquées à la navigation des projectiles, afin d’évaluer dans
quelles mesures les réseaux de neurones permettent d’optimisation des filtres de Kalman.
La navigation de bout-en-bout
La prédiction de la trajectoire d’un objet en mouvement est essentielle pour son gui-
dage. Pour cela, de nombreuses solutions, majoritairement basées sur des réseaux ré-
currents, sont utilisées. Ce type de réseau, parfaitement adapté au traitement de séries
temporelles, permet d’apprendre un modèle à partir des données brutes des capteurs.
Ainsi, le réseau apprend notamment les contraintes physiques du corps en mouvement
ainsi qu’un modèle d’erreur des capteurs. Cette solution, bien que basée exclusivement
sur l’IA, permet de capturer des relations complexes entre les données, ce qui est généra-
lement difficile à modéliser mathématiquement. Des exemples d’utilisation de l’IA pour
la prédiction de trajectoires sont présentés dans la table 1.2.
Le chapitre 4 de ce document présente une méthode de navigation de bout-en-bout
pour estimer les trajectoires de plusieurs projectiles, afin d’évaluer la précision et les
limites de cette approche.
46
1.5. Jeu de données de trajectoires de projectiles
Article Application Méthode Données d’entrée

[87] Prédiction de la LSTM Positionnements précédents
trajectoire d’un avion enregistrés par des stations
radars ADS-B au sol.
[88] Prédiction et génération LSTM Coordonnées et le
de trajectoires humaines et GAN temps associé.
[89] Prédiction de la LSTM Latitude, longitude, vitesse
localisation d’un navire bidirectionnel et cap du navire.
[90] Prédiction du GAN Poses précédentes.
mouvement humain
[91] Prédiction du RNN Positions GPS
mouvement humain précédentes.
[92] Prédiction de la LSTM encodeur Vitesses du véhicule,
trajectoire d’un véhicule décodeur vitesse de lacet,
coordonnée et vitesse relative
des autres véhicules.
[93] Prédiction de la MLP,LSTM, GRU, Positions précédentes.
trajectoire d’un véhicule Transformer
[94] Prédiction de la LSTM Données radar
trajectoire d’un projectile incomplètes et bruitées.
[95] Prédiction de la CNN Positions précédentes.
trajectoire de piétons
Table 1.2 – Utilisation des réseaux de neurones pour l’estimation des trajectoires de
corps en mouvement.
1.5 Jeu de données de trajectoires de projectiles

Les résultats présentés dans ce document exploitent un ensemble de données de tirs
de projectiles généré par BALCO (BALlistic COde) [96]-[98]. Cette partie présente le jeu
de données de trajectoires de projectiles et définit également les repères employés dans ce
document.
1.5.1 Aperçu général de BALCO (BALlistic COde)

BALCO est un logiciel de simulation de trajectoire de projectiles développé à l’ISL
d’après la recommandation de normalisation de l’OTAN 4618 [96]. Un modèle mathéma-
tique de six ou sept degrés de liberté est développé pour décrire le mouvement du projectile
et est discrétisé par une méthode de Runge-Kutta du septième ordre. BALCO est déve-
47
loppé pour simuler les trajectoires de projectiles conventionnels ainsi que des projectiles
guidés dotés d’actionneurs (ailettes, canards ou propulseurs).
Le modèle de trajectoire de BALCO prend en compte plusieurs modèles tels que :
- le modèle terrestre : terre plate (gravité fixe définie par l’utilisateur), sphérique (mo-
dèle de masse ponctuelle STANAG 4355), ellipsoïdale (modèle mondial WGS84),
- le modèle d’atmosphère : atmosphère standard (ISO 2533-1975) ou définie par l’uti-
lisateur,
- le modèle aérodynamique : profil aérodynamique axisymétrique ou non axisymé-
trique (coefficients aérodynamiques dépendant du temps), coefficients aérodyna-
miques décrits par des tables de correspondance ou des fonctions polynomiales,
- le modèle de poussée défini par l’utilisateur ou par le modèle STANAG 4355,
- le modèle d’actionneur : ailettes, canards, spoilers, propulseurs,
- le modèle de guidage, navigation et contrôle (GNC) implémenté sur une plate-forme
indépendante du code à l’aide d’une interface de communication.
La précision de BALCO a été validée par rapport aux programmes de référence PRO-
DAS (Projectile Rocket Ordnance Design and Analysis System) et HTRAJ (US Army
ARDEC) [96]. Pour cela, 400 tests sont effectués en considérant quatre projectiles aux
données aérodynamiques connues : le 50 cal. M8, le Basic Finner 30 mm, le mortier 120
mm M934 et l’obus 155 mm M795. La validation a été effectuée en considérant différentes
conditions initiales (vitesse initiale, élévation du canon, angle d’attaque, vitesse angulaire)
et conditions météorologiques (standard, froid, chaud et vent).
1.5.2 Les systèmes de coordonnées pour la navigation

Avant de définir les données fournies par BALCO, il est nécessaire de présenter les
différents repères de navigation utilisés au cours de ces travaux.
Le repère ECEF
Le repère ECEF (Earth-Centered Earth-fixed) est un système de coordonnées fixe et

centré sur la Terre. L’origine est le centre de la Terre, l’axe zECEF pointe dans la direction
du pôle Nord, l’axe xECEF vers l’intersection de l’équateur du méridien de Greenwich
(longitude de 0 °) et l’axe yECEF vers l’intersection de l’équateur et du méridien de
longitude 90°. Le repère ECEF est principalement utilisé pour le positionnement par
satellite car il permet un positionnement par rapport au centre de la Terre. Cependant,
48
pour la plupart des problèmes de navigation pratiques, la connaissance du positionnement

par rapport à la surface de la Terre est préférable.
Le repère local de navigation
Le repère local de navigation est un repère orthogonal centré sur un point fixe à la sur-
face de la Terre et tangent à sa surface. Les axes xn , yn et zn sont orientés respectivement
selon le nord, l’est et le centre de la Terre (NED - North East Down).
Figure 1.28 – Le repère ECEF (Earth-Centered Earth-fixed) et le repère local de navi-

gation.
Le repère objet
Le repère objet (body frame) est un repère hypothétique idéal placé exactement au
centre de gravité du projectile. Les axes xb , yb et zb de ce repère sont orientés respective-
ment vers l’avant (direction de déplacement), la droite et le bas (direction de la gravité)
du projectile.
Le repère capteur
Le repère capteur (sensor frame) est rigidement fixé au projectile et est désaxé par
rapport au centre de gravité du projectile. Ce repère est considéré comme le référentiel
où sont effectuées les mesures inertielles.
49
Figure 1.29 – Repère objet (body frame) et repère capteur (sensor frame).
1.5.3 Données de simulation BALCO

BALCO a permis de générer un jeu de données de trajectoires de projectiles nécessaire
au développement des travaux de cette thèse. Plusieurs projectiles, caractérisés par des
trajectoires et des paramètres spécifiques, ont été étudiés.
Données de BALCO
BALCO fournit des simulations de tirs de projectiles où chaque simulation comprend :

• les mesures IMU : mesures des gyromètres ω ∈ R3×1 , des accéléromètres a ∈
R3×1 et des magnétomètres h ∈ R3×1 .
Comme le montre la figure 1.30, trois types de mesures inertielles sont disponibles :
- les mesures IMU parfaites effectuées dans le repère objet b (repère rouge sur la
figure 1.29), dans le cas idéal où les trois capteurs inertiels sont parfaitement
placés au centre de gravité du projectile.
Dans cette configuration, aucun modèle de capteur n’est pris en compte, four-
nissant ainsi des mesures inertielles idéales, c’est-à-dire sans bruit ni biais. Ces
mesures ne sont pas exploitées dans ce travail mais sont nécessaires pour fournir
des données inertielles réalistes.
50
- les mesures IMU effectuées dans le repère capteur s (repère vert sur la figure
1.29) issues des mesures IMU parfaites où un modèle d’erreur de capteur est
ajouté.
Ce modèle d’erreur de capteur comprend un modèle de désalignement, un fac-
teur de sensibilité, un biais et un bruit (supposé gaussien de moyenne nulle)
spécifique à chaque axe du capteur.
Ainsi, ce modèle d’erreur modélise avec précision des mesures inertielles pro-
duites par une centrale inertielle embarquée dans un projectile.
- les mesures IMU DYN effectuées dans le repère capteur s (repère vert sur la
figure 1.29) issues de mesures IMU auxquelles une fonction de transfert est
ajoutée pour chacun des trois capteurs. Ainsi, les mesures IMU DYN sont
modélisées par :
1
ycapteur, IM U DY N
(s) = ycapteur, IM U
(s) (1.24)
1 + as + bs2 + cs3
avec ycapteur,IM U les mesures IMU du capteur considéré, ycapteur,IM U DY N les me-
sures IMU DYN correspondantes et avec a, b et c les coefficients de la fonction
de transfert déterminés par BALCO. Ce modèle de capteur permet de modéliser
la réponse des trois capteurs sur leurs plages de fonctionnement respectives.
Les paramètres des modèles d’erreur des capteurs inertiels sont déterminés d’après
les fiches techniques de capteurs MEMS à bas coût disponibles dans le commerce
et d’après des mesures d’étalonnage effectuées par l’ISL.
• le champ magnétique de référence hn ∈ R3×1 exprimé dans le repère de
navigation n (repère noir sur la figure 1.29), supposé constant pendant le vol du
projectile et définit d’après le modèle magnétique mondial.
• les paramètres de vol spécifiques à chaque type de projectile considéré. Ces
paramètres sont détaillés dans la suite de ce document.
• le vecteur temps k∆t où ∆t est la période d’échantillonnage de l’IMU.
• la trajectoire de référence comprenant la position p ∈ R3×1 , la vitesse v ∈ R3×1
et les angles d’Euler Ψ ∈ R3×1 du projectile dans le repère de navigation n à la
fréquence de l’IMU.
51
Figure 1.30 – Principe de fonctionnement de BALCO.
Projectiles étudiés
Le jeu de données produit par BALCO comprend les trajectoires simulées de quatre
projectiles différents présentés dans la figure 1.31 : le Basic Finner de 30 mm, le projectile
Figure 1.31 – Caractéristiques des trajectoires d’un mortier de 120 mm, d’un obus de
155 mm, d’un Basic Finner de 30 mm et d’un projectile de 40 mm.
52
de 40 mm, le mortier de 120 mm et l’obus de 155 mm. L’ensemble des trajectoires de ces
quatre projectiles est obtenu en considérant un modèle de Terre sphérique, un modèle
d’atmosphère standard, des coefficients aérodynamiques fonctions du nombre de Mach 7
et sans aucun modèle de poussée.
Le mortier de 120 mm et l’obus de 155 mm sont caractérisés par des trajectoires
balistiques contrairement au Basic Finner et au projectile de 40 mm qui sont caractérisés
par des tirs tendus. Comme présenté dans la figure 1.32, une trajectoire balistique est
une trajectoire parabolique qui permet au projectile d’atteindre un objectif placé derrière
un obstacle. Les tirs tendus sont caractérisés par de faibles portées et les trajectoires se
rapprochent de droites.
Figure 1.32 – Trajectoire balistique et tir tendu.
Le mortier de 120 mm et le Basic Finner disposent d’ailettes et ont donc de faibles

vitesses de rotation contrairement à l’obus de 155 mm et au projectile de 40 mm. Les
ailettes servent à stabiliser les projectiles pendant le vol.
Les paramètres de vol associés aux quatre projectiles sont présentés dans le tableau 1.3
suivant.
Mortier 120 mm et Basic Finner Obus de 155 mm et projectile de 40 mm
Angle de braquage des ailettes Roulis initial
Vitesse initiale Vitesse initiale
Angle d’élévation du canon Angle d’élévation du canon
Table 1.3 – Paramètres de vol spécifiques aux projectiles considérés.
La vitesse initiale v0 représente la vitesse du projectile à la sortie du canon. L’angle

d’élévation du canon α varie suivant les différentes trajectoires. Une trajectoire balistique
7. Vitesse du projectile en vol.
53
est caractérisée par un angle d’élévation du canon important alors qu’un tir tendu est
caractérisé par un faible angle d’élévation du canon.
1.6 Conclusion
Ce chapitre a présenté l’état de l’art existant concernant les projectiles, la navigation
des projectiles et l’intelligence artificielle.
Deux types de capteurs sont généralement embarqués dans les projectiles : une centrale
inertielle composée d’accéléromètres, de gyromètres et possiblement de magnétomètres, et
un récepteur GNSS. Les mesures inertielles fournissent une solution de navigation précise
à court terme mais qui dévie à long terme à cause de la dérive des capteurs. À l’inverse,
le récepteur GNSS fournit des informations de positionnement absolu mais les signaux ne
sont pas toujours disponibles. D’après les articles présentés dans ce chapitre, les mesures
de ces capteurs sont habituellement fusionnées par des filtres de Kalman. Toutefois, de
plus en plus de travaux sont proposés dans un environnement sans GNSS.
De plus, les récents progrès de l’intelligence artificielle en font un outil intéressant pour
le domaine militaire. Bien que largement intégrée dans des programmes militaires, l’IA
est très peu employée pour des systèmes de navigation. En effet, la littérature présente
majoritairement des applications de l’IA pour la navigation terrestre.
Enfin, au vu de la diversité du jeu de données de trajectoires utilisé dans le cadre de ces
travaux, l’analyse de plusieurs approches de navigation basées en partie sur l’IA semble
nécessaire, afin de définir leurs apports et leurs intérêts pour estimer les trajectoires des
différents projectiles.
54
Chapitre 2
L ES FILTRES DE K ALMAN INVARIANTS

POUR LA NAVIGATION DES PROJECTILES
Sommaire
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.2 Le filtre de Kalman Étendu Invariant . . . . . . . . . . . . . . 57
2.2.1 Groupes de Lie matriciels, algèbres et applications . . . . . . . 58
2.2.2 Théorèmes fondamentaux de la théorie des IEKF . . . . . . . . 61
2.2.3 Équations d’un filtre de Kalman Étendu Invariant . . . . . . . 63
2.3 Filtre de Kalman Imparfait Invariant Étendu . . . . . . . . . 66
2.3.1 Introduction à l’Imp.IEKF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.3.2 Équations d’un Imp.IEKF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.3.3 Propriétés de l’Imp.IEKF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.4 Application de l’Imp.IEKF à la navigation de projectiles . . 71
2.4.1 Formulation du problème de navigation . . . . . . . . . . . . . 71
2.4.2 Imp.RIEKF pour la navigation de projectiles . . . . . . . . . . 73
2.4.3 EKF pour la navigation de projectiles . . . . . . . . . . . . . . 78
2.4.4 Étude d’observabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.4.5 Étude des performances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
2.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
2.1 Introduction
Les modèles de navigation sont non linéaires, c’est pourquoi, un filtre de Kalman
Étendu (Extended Kalman Filter - EKF) est généralement employé pour l’estimation de
la trajectoire d’un corps en mouvement. Les dynamiques non linéaires sont alors linéari-
sées au premier ordre autour des estimations précédentes afin d’appliquer la méthodologie
55
Chapitre 2 – Les filtres de Kalman invariants pour la navigation des projectiles
classique d’un filtre de Kalman. Cette étape suppose donc des erreurs d’estimation suffi-
samment petites, ce qui n’est pas toujours vérifié en pratique. C’est pourquoi, du fait de la
linéarisation, l’EKF ne possède aucune garantie de convergence et peut créer des fausses
observabilités. De plus, l’EKF est conçu pour les espaces euclidiens, ce qui rend complexe
la représentation de l’orientation d’un corps en mouvement, plus facilement modélisée sur
un groupe de Lie [99], [100].
Pour cela, une extension de l’EKF a été développée : le filtre de Kalman Étendu
Invariant (Invariant Extended Kalman Filter - IEKF) [82], [99]-[106]. Un IEKF est un
observateur non linéaire asymptotiquement stable défini sur un groupe de Lie matriciel.
En effet, la dynamique de l’erreur invariante de l’IEKF est indépendante des états estimés,
permettant ainsi de prouver les propriétés de stabilité et qu’un IEKF ne crée pas de
fausses observabilités. De plus, l’utilisation des groupes de Lie matriciels permet à l’IEKF
de prendre en compte les non linéarités de l’espace d’état.
L’IEKF est de plus en plus utilisé pour résoudre des problèmes de navigation du fait de
ses propriétés de convergence et d’observabilité. Pour cela, le système doit satisfaire une
propriété fondamentale qui n’est généralement vérifiée que par une partie de la dynamique
du système. Dans ce cas, un filtre de Kalman Imparfait Invariant Étendu (Imperfect
Invariant Extended Kalman Filter - Imp.IEKF) [99] peut être employé. Il s’agit d’une
combinaison entre un EKF et un IEKF dans le sens où une partie des états estimés évolue
dans un groupe de Lie et une seconde partie évolue dans un espace euclidien. L’Imp.IEKF
ne bénéficie pas des propriétés de stabilité de l’IEKF mais présente tout de même des
caractéristiques d’observabilité et de précision meilleures que celles d’un EKF.
Ce chapitre détaille la théorie des Filtres de Kalman Étendu Invariant et de ses drivées.
Ces types de filtres sont employés dans le cadre de cette thèse pour résoudre plusieurs
problèmes de navigation des projectiles. Les objectifs de ce chapitre sont :
→ de présenter la théorie des filtres de Kalman Étendu Invariant et des filtres de
Kalman Imparfait Invariant Étendu, utilisés lorsque la dynamique n’évolue pas
entièrement sur un groupe de Lie matriciel.
→ de vérifier, à travers un exemple d’application employé pour la navigation des pro-
jectiles, les propriétés d’un Imp.IEKF. Pour cela, la précision de l’Imp.IEKF est
comparée à celle d’un EKF standard, dérivé à partir des mêmes modèles dyna-
miques. De plus, les propriétés d’observabilité des deux filtres sont analysées.
La première partie (2.2) présente la théorie associée aux filtres de Kalman Étendu
Invariant. Une seconde partie (2.3) détaille le principe de fonctionnement des filtres de
56
2.2. Le filtre de Kalman Étendu Invariant
Kalman Imparfait Invariant Étendu et ses spécificités. Enfin, une troisième partie (2.4)
se focalise sur les performances d’un Imp.IEKF pour la navigation des projectiles afin
de visualiser leurs pertinences. Ce filtre est comparé à un EKF standard et une étude
d’observabilité est présentée.
2.2 Le filtre de Kalman Étendu Invariant
Un filtre de Kalman Étendu Invariant (Invariant Extended Kalman Filter - IEKF) est
un observateur invariant non linéaire asymptotiquement stable pour des systèmes définis
sur un groupe de Lie matriciel et possédant des symétries [99]-[105].
Les observateurs invariants, détaillés dans [107], sont une classe d’observateurs 1 ap-
propriée aux systèmes dynamiques possédant des symétries, c’est-à-dire, aux systèmes
ayant le même comportement après avoir subi une transformation. Pour cela, les groupes
de Lie matriciels permettent de préserver les symétries d’un système.
Un IEKF, comme tous filtres de Kalman, vise à minimiser l’erreur d’estimation. Un
IEKF est associé à une erreur invariante sur le groupe de Lie qui est linéarisée autour de
l’élément neutre du groupe. La dynamique d’évolution de l’erreur invariante est totalement
indépendante des estimations et est totalement définie par une équation différentielle
linéaire sur l’algèbre de Lie associée. Les propriétés vérifiées par l’erreur invariante et la
linéarisation autour de l’élément neutre du groupe permettent de démontrer qu’un IEKF
est un observateur non linéaire asymptotiquement stable 2 [99]-[105], [108].
De plus, plusieurs exemples d’applications montrent que l’IEKF surpasse l’EKF pour
résoudre des problèmes de navigation [82], [101]-[104], [106]. En conséquence, l’IEKF est
un estimateur approprié pour les applications de navigation.
Cette partie présente tout d’abord les groupes de Lie matriciels, leurs algèbres et les
applications associées. Puis, les théorèmes fondamentaux vérifiés par l’erreur invariante
des IEKF sont énoncés et les équations des IEKF sont détaillées.
1. Un observateur estime l’état d’un système dynamique à partir de mesures incomplètes et indirectes
de l’état [107].
2. L’erreur d’estimation d’un observateur invariant d’un système évoluant sur un groupe de Lie et pos-
sédant des symétries est indépendante des états estimés, donc les propriétés des groupes de Lie permettent
de concevoir des observateurs convergents [99].
57
2.2.1 Groupes de Lie matriciels, algèbres et applications

Cette sous-partie détaille les groupes de Lie matriciels, les algèbres et les opérateurs
associés. De plus, deux groupes de Lie généralement utilisés pour la navigation sont pré-
sentés : le groupe de rotation SO(3) et le groupe des doubles isométries SE2 (3).
Définition 2.2.1 (Groupe [109]-[111]). Un groupe G est un ensemble muni d’une loi
de composition interne définie telle que :
(x, y) 7→ x ∗ y (2.1)
La loi de composition interne (2.1) possède les propriétés suivantes :

- elle est associative : ∀(a, b, c) ∈ G, a ∗ (b ∗ c) = (a ∗ b) ∗ c
- elle admet un élément neutre, c’est-à-dire qu’il existe un élément unique e ∈ G tel
que ∀a ∈ G, a ∗ e = e ∗ a = a
- tout élément a ∈ G admet un symétrique, c’est-à-dire qu’il existe un élément de G,
noté a−1 , tel que : ∀a ∈ G, a−1 ∗ a = a ∗ a−1 = e
Définition 2.2.2 (Groupe de Lie matriciel [99]-[104], [112], [113]). Un groupe de

Lie matriciel G ⊂ RN ×N est un groupe muni d’une structure différentiable (les applica-
tions de multiplication matricielle et d’inversion matricielle sont dérivables). En d’autres
termes, les propriétés suivantes sont vérifiées :
IN ∈ G, ∀(a, b) ∈ G, ab ∈ G, ∀a ∈ G, a−1 ∈ G (2.2)
Ainsi, l’élément identité du groupe de Lie matriciel est la matrice identité. Le produit et
l’inverse sont lisses (de classe C ∞ ) donc ces fonctions sont indéfiniment dérivables sur
un intervalle donné [109], [110].
Les propriétés d’un groupe de Lie matriciel permettent de définir un espace tangent
au groupe en tout point.
Définition 2.2.3 (Algèbre de Lie [99]-[104]). L’espace tangent à l’élément identité

IN du groupe de Lie matriciel G est appelé l’algèbre de Lie g. L’algèbre de Lie g, néces-
sairement unique, est donc un sous-espace de RN ×N de dimension d, tel que :
g ∈ Rd×d ⊂ RN ×N (2.3)
58
Localement, autour de la matrice d’identité IN , le groupe de Lie matriciel G et l’algèbre

sont identifiés à un espace vectoriel Rd×1 . Pour cela, comme présenté dans la figure 2.1,
plusieurs opérateurs sur les groupes de Lie matriciels et leurs algèbres nécessitent d’être
définis avant de présenter les IEKF.
Définition 2.2.4 (Matrice exponentielle expm (.) [99]-[104]). L’algèbre de Lie g est
reliée au groupe de Lie matriciel G par la matrice exponentielle expm (.) classique :
 
g → G
expm :  P+∞ Ak
 (2.4)
A 7→ expm (A) = k=0 k!
Définition 2.2.5 (Carte linéaire Lg (.) [99]-[104]). L’algèbre g est identifiée à l’espace
euclidien associé Rd×1 par la carte linéaire Lg (.), tel que :
 
Rd×1 → g 
Lg :  (2.5)
ξ 7→ Lg (ξ)
Définition 2.2.6 (Carte exponentielle exp(.) [99]-[104]). L’espace euclidien Rd×1

est relié au groupe de Lie matriciel G via l’application exp(.) définie telle que :
 
Rd×1 → G
exp :   (2.6)
ξ 7→ exp(ξ) = expm (Lg (ξ))
Figure 2.1 – Espace euclidien Rd×1 , algèbre de Lie g et groupe de Lie G.
59
Il existe plusieurs groupes de Lie matriciels, mais seuls les groupes SO(3) et SE2 (3)
[99]-[104] sont détaillés dans ce document du fait de leurs utilisations pour la navigation.
Le groupe de rotation SO(3) est un groupe de Lie utilisé en navigation pour représenter
l’orientation R d’un corps dans l’espace. Le groupe de rotation SO(3) et son algèbre so(3),
représentant l’espace des matrices asymétriques, sont définis tels que :
n o n o
SO(3) := R ∈ R3×3 , RT R = I3 , det(R) = 1 so(3) = A ∈ R3×3 , A = −AT (2.7)
L’opérateur linéaire Lso(3) : R3×1 → so(3) et l’application exponentielle expso(3) : R3×1 →

SO(3) sont définis tel que :
     
x
 1
x
 1 
0 −x3 x2 
Lso(3) x2  = x2  =  x3
    
0 −x1 

(2.8)
     
x3 x3 × −x2 x1 0
sin(∥ξR ∥) 2
R ∥/2)
expSO(3) (ξR ) = I3 + ∥ξR ∥
[ξR ]× + 2 sin(∥ξ
∥ξR ∥2
[ξR ]2× (2.9)
L’opérateur Lso(3) (.), noté [.]× , vérifie plusieurs propriétés de sorte que ∀ (a, b) ∈ R3×1 ,
∀ R ∈ SO(3),
[a]× = −[a]T× , [a]× [b]× − [b]× [a]× = [−[b]× a]× , [Ra]× = R[a]× RT . (2.10)
Le groupe SE2 (3) est un groupe de Lie matriciel permettant de modéliser l’orientation,
la vitesse et la position d’un corps en mouvement de sorte que :
  




R v p 



SE2 (3) := 01×3

1 0

, R ∈ SO(3), (v, p) ∈ R3×1 (2.11)

   

 0

0 1


1×3
L’algèbre de Lie se2 (3) associée à SE2 (3) est :

  


 [ξ ]
 R ×
ξv ξp  



3×1
se2 (3) = 0 0 0 , (ξR , ξv , ξp ) ∈ R  (2.12)
 
 1×3
  
 0

0 0


1×3
L’opérateur linéaire Lse2 (3) : R9×1 → gse2 (3) et l’application exponentielle expSE2 (3) :
60
R9×1 → SE2 (3) sont définis comme suit :

   
ξ
 R
[ξ ] ξv ξp 
 R×
Lse2 (3)  ξv  =  01×3 0 0  (2.13)
   
   
ξp 01×3 0 0
 
ξ
 R 
1−cos(∥ξR ∥) 2 ∥ξR ∥−sin(∥ξR ∥) 3
expSE2 (3)  ξv  = I5 + S + S + S avec S = Lse2 (3) (2.14)
 
  ∥ξR ∥2 ∥ξR ∥3
ξp
2.2.2 Théorèmes fondamentaux de la théorie des IEKF

Cette sous-partie présente les deux théorèmes fondamentaux de la théorie des IEKF
vérifiés par l’erreur invariante ; le théorème de la dynamique d’erreur autonome et la
propriété log-linéaire de l’erreur.
Soit G ⊂ RN ×N un groupe de Lie matriciel et g son algèbre de Lie. Soit un système
dynamique défini par l’équation suivante :
d
χt = fut ( χt ) (2.15)
dt
avec l’état χt ∈ G et ut est une variable d’entrée.
Définition 2.2.7 (Erreurs invariantes [99]-[104]). Les erreurs invariantes à gauche

ηt L et à droite ηt R entre deux trajectoires distinctes χt et χbt sont définies telles que :
Erreur invariante à gauche ηt L = χt −1 χbt (2.16)

Erreur invariante à droite ηt R = χbt χt −1 (2.17)
L’erreur invariante est au cœur de la théorie des IEKF et permet de mesurer l’écart
entre deux trajectoires sur le groupe de Lie matriciel. Ces erreurs sont invariantes aux
multiplications à gauche ou à droite par un élément du groupe.
Définition 2.2.8 (Propagation autonome de l’erreur [99]-[104]). L’erreur inva-

riante ηt a une propagation indépendante des estimations s’il existe une fonction gut (.)
indépendante de χ ou χb de sorte que :
d
ηt = gut ( ηt ) (2.18)
dt
61
Définition 2.2.9 (Dynamique affine de groupe [99]-[104]). Une dynamique fut (.)
évoluant sur le groupe de Lie matriciel G est dite affine de groupe si elle satisfait :
∀(a, b) ∈ G, fut (ab) = afut (b) + fut (a)b − afut (IN )b (2.19)
où IN est la matrice identité, c’est-à-dire l’élément neutre de G.
L’erreur invariante, associée à une dynamique affine de groupe permet de vérifier deux
propriétés fondamentales qui constituent la base de la théorie des IEKF.
Théorème 2.2.1 (Dynamique d’erreur autonome [99]-[104]). Les trois conditions

suivantes sont équivalentes pour un système dont la dynamique est définie par (2.15) :
1. L’erreur invariante à gauche ηt L a une propagation autonome,
2. L’erreur invariante à droite ηt R a une propagation autonome,
3. La dynamique fut (.) est affine de groupe ; elle vérifie la proposition (2.19).
Si la condition (2.19) est satisfaite, les dynamiques des erreurs invariantes à droite et à
gauche sont indépendantes de la trajectoire et satisfont les équations suivantes :
d L
ηt = guLt ( ηt L ) = fut ( ηt L ) − fut (IN )ηt L (2.20)
dt
d R
ηt = guRt ( ηt R ) = fut ( ηt R ) − ηt R fut (IN ) (2.21)
dt
Le théorème 2.2.1 montre que si la dynamique du système (2.15) est affine de groupe,
c’est-à-dire qu’elle vérifie la proposition (2.19), alors l’évolution de l’erreur invariante ηt
est indépendante des états du système.
Théorème 2.2.2 (Propriété log-linéaire de l’erreur [99]-[104]). Soit nt l’erreur

invariante telle que définie par (2.17) et (2.16).
Soit une erreur initiale arbitraire ξ0 ∈ Rd×1 telle que η0 = exp( ξ0 ) . Soit At la matrice
définie telle que : gut ( exp( ξt ) ) = Lg ( At ξt ) + o( ∥ξt ∥2 ) .
Si ξt est définit pour t > 0 par l’équation différentielle suivante dans Rd×1 ,
d
ξt = At ξt (2.22)
dt
Alors,
∀t ⩾ 0, ηt = exp( ξt ) (2.23)
62
Le théorème 2.2.2 3 implique que l’erreur non linéaire peut être déterminée à partir
d’une équation différentielle linéaire variant dans le temps. L’application exponentielle
exp(.) permet de linéariser ηt et d’approcher localement ηt par un vecteur ξt ∈ Rd×1
[99]-[104] Ainsi, des problèmes non linéaires impliquent des équations d’erreur linéaires, à
condition que la variable d’erreur soit judicieusement choisie.
2.2.3 Équations d’un filtre de Kalman Étendu Invariant

Cette sous-partie détaille les équations d’un L-IEKF (Left-Invariant Extended Kalman
Filter) et d’un R-IEKF (Right-Invariant Extended Kalman Filter).
Soit le système dynamique non linéaire défini par l’équation suivante :
d
χt = fut ( χt ) + χt wt (2.24)
dt
avec ut ∈ Rnu l’entrée de commande, χt l’état évoluant sur un groupe de Lie matriciel
G ⊂ RN ×N dont l’algèbre est notée g ∈ Rd×d , wt ∈ g un bruit blanc Gaussien, et avec
fut (.) la fonction d’évolution affine de groupe vérifiant ainsi la proposition (2.19).
Filtre de Kalman Étendu Invariant à gauche : L-IEKF
Le système (2.24) est associé à des observations invariantes à gauche telles que [101] :
Yt = χ t d + V (2.25)
avec d ∈ RN ×1 un vecteur connu constant et V ∈ RN ×1 un bruit Gaussien.

L’erreur invariante à gauche ηt ∈ G entre l’état vrai χt et l’état estimé χbt est alors,
ηt = χt −1 χbt . (2.26)
D’après le théorème 2.2.1 (Dynamique d’erreur autonome), comme la dynamique du sys-

tème (2.24) est affine de groupe (2.19), la dynamique d’évolution de l’erreur invariante
est indépendante de l’estimation χbt et vérifie l’équation suivante :
d
ηt = gut ( ηt ) − wt ηt = fut ( ηt ) − fut (IN )ηt − wt ηt (2.27)
dt
3. La démonstration des théorèmes 2.2.1 et 2.2.2 sont disponibles dans [101].
63
Comme dans un EKF conventionnel, l’erreur invariante est supposée petite afin de
linéariser au premier ordre le système dynamique pour appliquer la méthodologie standard
d’un filtre de Kalman. Lorsque l’erreur invariante est petite, ηt ≈ IN , alors, localement
autour de la matrice d’identité IN , le groupe de Lie matriciel G et son algèbre peuvent
être identifiés à un espace vectoriel Rd×1 . Donc, l’erreur invariante ηt est identifiée par
l’application exponentielle exp(.) à un élément de Rd×1 , nommée erreur linéarisée. L’erreur
linéarisée ξt ∈ Rd×1 est alors définie telle que :
ηt = exp( ξt ) = expm (Lg (ξt )) ≈ IN + Lg (ξt ) (2.28)
Étape de prédiction d’un LIEKF : La prédiction de l’état estimé χct est obtenue en
considérant la dynamique du système (2.24) avec des bruits nuls et la prédiction de la
covariance Pt est donnée par l’équation de Riccati :
d d
ct = fut (χ
χ ct ), Pt = At Pt + Pt At T + Q
b
t (2.29)
dt dt
ct ∈ G l’état estimé, fut (.) la fonction d’évolution affine de groupe vérifiant l’équation
avec χ
(2.19), Pt ∈ Rd×d la matrice de covariance de l’erreur linéarisée, At ∈ Rd×d la matrice
d’évolution et Qb ∈ Rd×d la matrice de covariance du bruit de modèle modifié w bt ∈ Rd×1
t
définie telle que Q b = cov(w

t bt ).
La dynamique d’évolution de l’erreur linéarisée dtd ξt = At ξt + wbt d’après le théorème 2.2.2
permet d’identifier At tel que gut ( exp( ξt ) ) = Lg ( At ξt ) + o( ∥ξt ∥2 ) , et wbt ∈ Rd×1 le bruit
de modèle modifié tel que Lg (wbt ) = −wt avec wbt ∈ Rd×1 et wt ∈ g.
La discrétisation de (2.29) permet de déterminer l’état χbk|k−1 et la covariance Pk|k−1

prédite à temps discret.
Étape de mise à jour d’un LIEKF : Les prédictions sont mises à jour via les observa-
tions invariantes à gauche (2.25) de sorte que :

χbk|k = χbk|k−1 exp Kk (χbk|k−1 )−1 Y − d , Pk|k = (IN − Kk H) Pk|k−1 (2.30)
avec Kk la matrice de gain de Kalman telle que Kk = Pk|k−1 H T (HPk|k−1 H T + N c )−1 , H

k
la matrice d’observation telle que Hξt = −Lg (ξt )d et Nk la matrice de covariance du bruit
c
de mesure modifié χb−1

k Vk .
64
Filtre de Kalman Étendu Invariant à droite : R-IEKF
Soit le système dynamique (2.24) associé à des observations invariantes à droite :
Yt = χt −1 d + V (2.31)
avec d ∈ RN ×1 un vecteur connu constant et V ∈ RN ×1 un bruit Gaussien.

L’erreur invariante à droite est par définition ηt = χbt χt −1 ∈ G. D’après le théorème
2.2.1, la dynamique du système (2.24) est affine de groupe (2.19) donc la dynamique
d’évolution de l’erreur invariante est indépendante de l’estimation χbt :
d
ηt = gut ( ηt ) − χbt wt χb−1
t η t = f ut ( ηt ) − ηt f ut (IN ) − χ
b t wt χ
b −1
t ηt (2.32)
dt
Dans le cas de petites erreurs, l’erreur invariante ηt peut être linéarisée. Soit ξt ∈ Rd×1
l’erreur linéarisée définie telle que :
ηt = exp( ξt ) = expm (Lg (ξt )) ≈ IN + Lg (ξt ) (2.33)
Étape de prédiction d’un RIEKF : La prédiction de l’état χ

ct et de la covariance Pt
sont données par les équations suivantes :
d d
ct = fut (χ
χ ct ), Pt = At Pt + Pt At T + Q
b
t (2.34)
dt dt
ct ∈ G l’état estimé, fut (.) la fonction d’évolution affine de groupe (2.19), Pt ∈ Rd×d
avec χ
la matrice de covariance de l’erreur linéarisée, At ∈ Rd×d la matrice d’évolution du système
b ∈ Rd×d la matrice de covariance du bruit de modèle modifié w
et Q bt .
t
D’après le théorème 2.2.2, la dynamique d’évolution de l’erreur linéarisée
d
ξt = At ξt + wbt (2.35)
dt
permet d’identifier At définie telle que gut ( exp( ξt ) ) = Lg ( At ξt ) + o( ∥ξt ∥2 ) et wbt le bruit
de modèle modifié tel que :
Lg (wbt ) = −χbt wt χb−1

t , wbt = −Adχt Lg −1 (wt ) avec wbt ∈ Rd×1 et wt ∈ g (2.36)
b = A cov(w )A −1 est la matrice de covariance du bruit de modèle modifié w

Q bt ∈ Rd×1
t dχt t dχt
65
et Adχt est l’opérateur adjoint défini sur l’algèbre de Lie g tel que :
 
g → g
Adχt : −1
 (2.37)
Lg (ξ) 7→ Adχt (Lg (ξ)) = χt Lg (ξ)χt
Étape de mise à jour d’un RIEKF : Les prédictions sont mises à jour via les obser-
vations invariantes à gauches (2.31) de sorte que :

χbk|k = exp Kk χbk|k−1 Y − d χbk|k−1 , Pk|k = (IN − Kk H) Pk|k−1 (2.38)
avec Kk la matrice de gain de Kalman telle que Kk = Pk|k−1 H T (HPk|k−1 H T + N c )−1 , H

k
la matrice d’observation telle que Hξt = Lg (ξt )d et Nk la matrice de covariance du bruit

c
de mesure modifié χbk Vk .

Comme l’IEKF satisfait le théorème 2.2.1 (Dynamique d’erreur autonome), alors l’IEKF
est un observateur localement asymptotiquement stable lorsque aucun bruit n’est consi-
déré. La démonstration de stabilité est disponible dans [101] et des études de stabilités
d’IEKF sont proposées dans [99]. De plus, la propriété log-linéaire de l’erreur (théorème
2.2.2) permet à la covariance estimée d’être propagée de manière cohérente. Cette pro-
priété explique pourquoi un IEKF ne crée pas de fausses observabilités [100].
2.3 Filtre de Kalman Imparfait Invariant Étendu
2.3.1 Introduction à l’Imp.IEKF

Tous les modèles de navigation ne sont pas modélisés par une dynamique affine de
groupe, nécessaire au développement d’un IEKF. En effet, la dynamique d’un corps en
mouvement estimée à partir de mesures IMU imparfaites, c’est-à-dire lorsque les mesures
sont par exemple altérées par des biais, ne satisfait pas cette propriété. Pour cause, aucun
groupe de Lie matriciel ne permet de modéliser à la fois la dynamique du corps en mou-
vement et les imperfections des capteurs, tout en vérifiant la propriété de (2.19). Dans
ce cas, il est préférable de concevoir un IEKF imparfait (Imp.IEKF - Imperfect Invariant
Extended Kalman Filter).
Comme présenté dans la figure 2.2, un Imp.IEKF est un filtre de Kalman non linéaire
basé à la fois sur la théorie de l’IEKF et sur celle de l’EKF. Une partie des états à
estimer est embarquée dans un groupe de Lie matriciel et associée à une erreur invariante.
66
2.3. Filtre de Kalman Imparfait Invariant Étendu
Figure 2.2 – Présentation générale d’un Imp.IEKF
L’autre partie des états est embarquée dans un vecteur réel auquel est associée une erreur
linéaire. La concaténation et la linéarisation de ces erreurs permettent d’obtenir l’erreur
d’estimation associée au système non linéaire et d’identifier les matrices jacobiennes de
linéarisation. Ainsi, la théorie classique du filtre de Kalman est appliquée mais la mise à
jour exponentielle est utilisée pour les états embarqués dans les groupes de Lie matriciels.
De nombreuses propriétés de l’IEKF ne sont pas vérifiées par l’Imp.IEKF car la propa-
gation de l’erreur dépend désormais des états estimés, mais l’Imp.IEKF présente toutefois
plusieurs avantages comparés à un EKF.
2.3.2 Équations d’un Imp.IEKF
Un Imp.IEKF estime les états d’un système dynamique non linéaire et les corrige par
des observations modélisées de la façon suivante [99], [102], [104] :
   
d χt  f(θ,ut ) (χt ) + wχt 
Équation d’état = (2.39)
dt θt g(θt ) + wθ
Modèle d’observation yn = h(χt , θt , wy ) (2.40)
avec χt ∈ G la partie des états à estimer embarquée dans un groupe de Lie matriciel,
θ ∈ Rp×1 l’autre partie des états à estimer embarquée dans un vecteur réel, et avec f (.),
g(.) et h(.) les modèles d’évolution et de mesures non linéaires. La dynamique f (.) est
affine de groupe uniquement pour des valeurs fixes de θ. Le bruit de modèle wt ∼ N (0, Qt )
est défini comme une concaténation de wχt et de wθ et wy ∼ N (0, Rt ) représente le bruit
de mesure.
67
L’erreur non linéaire associée au système (2.39) - (2.40) est définie telle que :
 
ηt 
et =  b (2.41)
θt − θt
avec ηt l’erreur invariante associée aux états χt conformément à la théorie des IEKF et
ϵθ = θbt − θt l’erreur linéaire associée aux états θt conformément à la théorie des EKF.
Afin de développer la méthodologie d’un filtre de Kalman classique, l’erreur (2.41) doit
être linéarisée. De bonnes estimations de l’état χbt impliquent que ηt est proche de In×n .
Ainsi, localement autour de l’élément identité du groupe de Lie G et par un développement
en série de Taylor de l’application exponentielle expm (.), l’erreur invariante ηt est linéarisée
de sorte que :
ηt = exp(ξt ) = expm (Lg (ξt )) ≈ In×n + Lg (ξt ) + o(∥ξt 2 ∥) (2.42)
L’erreur linéarisée associée au système d’équations (2.39) - (2.40) est alors :

 
ξt 
eξ =  b (2.43)
θt − θt
La dynamique de l’erreur linéarisée permet d’identifier les matrices jacobiennes d’évolution

comme des approximations au premier ordre de l’évolution de l’erreur telles que :
d
eξ = At (χbt , θbt )eξ + Adχ (χbt , θbt )wt + o(eξ ) + o(wt ) (2.44)
dt
La matrice d’évolution linéarisée At (χbt , θbt ) est alors fonction des estimations comme la
dynamique d’évolution n’est pas affine de groupe.
Étape de prédiction de l’Imp.IEKF
La prédiction des états est donnée, comme tous filtres de Kalman, par la dynamique
d’évolution dans le cas où aucune perturbation n’est présente :
   
d χt  f(θ,ut ) (χt )
= (2.45)
dt θt g(θt )
La prédiction de la matrice de covariance Pt de l’erreur linéarisée est donnée par
68
2.3. Filtre de Kalman Imparfait Invariant Étendu
l’équation de Riccati suivante :
d T
Pt = At (χbt , θbt )Pt + Pt At (χbt , θbt ) + Adχ (χbt , θbt )Qt Adχ (χbt , θbt )T (2.46)
dt
avec les matrices At (χbt , θbt ) et Adχ (χbt , θbt ) identifiées d’après la dynamique d’évolution de
l’erreur linéarisée et Qt la matrice de covariance du bruit de modèle wt .
Étape de mise à jour de l’Imp.IEKF
Les prédictions obtenues à l’étape précédente sont mises à jour par des observations
yt modélisées par (2.40) :
yt = h(χt , θt , wy ) (2.47)
Le modèle d’observation linéarisé avec le respect de l’erreur linéarisée eξ est déterminé

par une approximation de premier ordre [104] de sorte que :
h(x, wy ) − h(xb, 0) = H(χbt , θbt )eξ + N (χbt , θbt )wh + o(eξ ) + o(wy ) (2.48)
Conformément à la théorie classique des filtres de Kalman, la matrice de gain est

définie par les équations suivantes :
Sk = H(χbt , θbt )Pk|k−1 H(χbt , θbt )T + N (χbt , θbt )RN (χbt , θbt )T
(2.49)
Kk = Pk|k−1 H(χbt , θbt )T (Sk )−1
Suivant le type d’erreur invariante, les états et la matrice de covariance sont mis à
jour d’après les équations suivantes :
 
ξ
 k|k  = Kk (yk − ybk ) (2.50)
ϵθk|k
   
χbk|k χbk|k−1 exp(ξk )
Imp L-IEKF  b  =  b
θ
 k|k 
θ
 k|k−1
+ ϵθk|k 
(2.51)
χbk|k exp(ξk )χbk|k−1 
Imp R-IEKF  b  = b

θ k|k θk|k−1 + ϵθk|k
Pk|k = (In×n − Kk H(χbt , θbt ))Pk|k−1 (2.52)
69
2.3.3 Propriétés de l’Imp.IEKF

Comme l’Imp.IEKF ne satisfait pas la propriété affine de groupe, la dynamique d’évo-
lution de l’erreur est dépendante des états estimés et donc l’Imp.IEKF ne partage pas
exactement les mêmes propriétés que l’IEKF. Toutefois, du fait de la forme de l’erreur
et de la mise à jour exponentielle, l’Imp.IEKF possède des caractéristiques importantes
détaillées dans [99], [108].
Influence de l’erreur non linéaire : Lorsqu’un état x1 d’un système est non obser-
vable, ce même état doit rester non observable pour le filtre de Kalman construit autour
de la dynamique associée à x1 . Si aucune information n’est disponible pour évaluer x1
alors la covariance d’erreur associée à cet état est grande.
Dans le cas d’un système non linéaire, les dynamiques sont linéarisées afin d’appliquer la
méthodologie d’un filtre de Kalman. Si, à cause de la linéarisation, l’état x1 devient obser-
vable, alors le filtre crée une fausse observabilité. Le filtre acquiert alors des informations
inexistantes concernant l’état non observable du système et la matrice de covariance Px1
associée à cet état est sous-évaluée et est donc extrêmement optimiste.
La linéarisation des dynamiques permet de construire le filtre de Kalman correspondant.
La dynamique d’évolution de l’erreur permet d’identifier les matrices jacobiennes qui in-
terviennent ensuite dans l’équation de Riccati qui propage la covariance de l’erreur. La
covariance propage donc les propriétés d’observabilité du filtre linéarisé, donc la linéari-
sation peut créer une fausse observabilité. D’après les travaux présentés dans [99], une
erreur non linéaire permet de corriger les problèmes de fausse observabilité d’un filtre. En
effet, le choix d’une variable d’erreur influe sur les matrices jacobiennes et donc sur la
covariance d’erreur. Une erreur non linéaire permet de propager la covariance afin de cor-
respondre aux états non observables par le système. Ainsi, une erreur non linéaire permet
de conserver les propriétés d’observabilité du système.
Remarque 2.3.1. Dans le cas d’un IEKF, les matrices jacobiennes sont indépendantes
des états estimés comme la dynamique des erreurs ne dépends pas des états. Ainsi, les
propriétés d’observabilité du système linéarisé sont exactement les mêmes que celles du
système dynamique. C’est pourquoi, un IEKF ne crée pas de fausse observabilité.
Influence de la mise à jour exponentielle : Dans le cas d’un EKF, l’état et la cova-
riance sont mis à jour dans l’espace tangent à l’état estimé précédent du fait de la mise à
jour linéaire. Donc, comme présenté dans la figure 2.3, les estimations mises à jour évo-
luent dans un sous-espace qui ne correspond pas nécessairement à celui de l’état vrai.
70
2.4. Application de l’Imp.IEKF à la navigation de projectiles
Figure 2.3 – État mis à jour par une application linéaire comme l’EKF (en noir). État
mis à jour par une application exponentielle (en rouge).
D’après les résultats proposés dans [99], [100], les estimations d’un EKF basé sur une
erreur non linéaire et une mise à jour exponentielle évoluent dans le même sous-espace
que l’état vrai. En effet, la mise à jour exponentielle permet aux états estimés de corres-
pondre à l’espace non euclidien dans lequel évolue l’état du système. Donc, un Imp.IEKF
est adapté à des problèmes non linéaires évoluant dans des espaces non euclidiens.
2.4 Application de l’Imp.IEKF à la navigation de

projectiles
Afin de vérifier les propriétés de l’Imp.IEKF énoncées précédemment, cette partie
compare un Imp.RIEKF (Imperfect Right-Invariant Extended Kalman Filter) initialement
proposé dans [82], [104] et un EKF pour la navigation des projectiles. Pour cela, les deux
filtres sont dérivés à partir du même modèle d’évolution et d’observation. Les propriétés
d’observabilités et la précision des estimations des deux filtres sont comparées.
2.4.1 Formulation du problème de navigation

Un Imp.RIEKF et un EKF sont implémentés afin d’estimer la trajectoire d’un pro-
jectile à partir de mesures inertielles. Pour cela, la trajectoire est prédite par les mesures
bruitées et biaisées de l’accéléromètre et du gyromètre embarqué. Ces prédictions sont
ensuite corrigées par la mesure du désalignement entre l’IMU et le centre de gravité du
projectile.
71
Figure 2.4 – Principe de fonctionnement de l’Imp.RIEKF et de l’EKF.
Comme présenté dans la figure 2.4, l’Imp.RIEKF et l’EKF visent à estimer, à partir
des mesures bruitées et biaisées de l’accéléromètre et du gyromètre :
- l’orientation R ∈ SO(3) du repère capteur s par rapport au repère local de navi-
gation n, la vitesse v ∈ R3×1 et la position p ∈ R3×1 du repère capteur s dans le
repère local de navigation n,
- le biais des gyromètres bωs ∈ R3×1 et des accéléromètres bas ∈ R3×1 dans le repère
capteur s,
- l’orientation Rb ∈ SO(3) et la position pb ∈ R3×1 du repère objet b par rapport
au repère capteur s. Ces deux grandeurs modélisent le désalignement entre l’IMU
et le centre de gravité du projectile bien qu’une phase de calibration puisse être
envisagée [114], [115]. Par conséquent, les états Rb et pb sont associés à de faibles
dynamiques.
Les mesures des accéléromètres et des gyromètres, effectuées dans le repère capteur s
sont biaisées et bruitées. Le modèle de mesure de ces deux capteurs est alors :
ω̃s = ωs + bωs + Wωs , ãs = as + bas + Was , (2.53)
avec ω̃s et ãs ∈ R3×1 les modèles de mesure des gyromètres et des accéléromètres dans s,
ωs et as ∈ R3×1 les mesures des gyromètres et des accéléromètres dans s, bωs et bas ∈ R3×1
les biais des gyromètres et des accéléromètres dans s, et Wωs et Was ∈ R3×1 les bruits des
mesures supposés blancs Gaussien.
72
Le modèle d’évolution des biais des accéléromètres et des gyromètres est un mouvement
brownien modélisé par les équations suivantes :
ḃωs = Wbωs , ḃas = Wbas , (2.54)
avec Wbωs et Wbas ∈ R3×1 des bruits Gaussien de moyenne nulle.

La dynamique d’évolution de l’orientation R, de la vitesse v et de la position p du
repère objet b dans le repère local de navigation n est :
Ṙ = R[ω̃s − bωs − Wωs ]× , (2.55)

v̇ = R(ãs − bas − Was ) + g, (2.56)
ṗ = v, (2.57)
avec [.]× l’opérateur linéaire du groupe de Lie SO(3) et g le vecteur gravité supposé
constant pour la durée de vol du projectile.
La dynamique de l’orientation Rb et de la position pb du repère objet b par rapport au
repère capteur s est approximativement constante et définie par les équations suivantes :
Ṙb = Rb [WRb ]× , p˙b = Wpb , (2.58)
avec WRb et Wpb des bruits blancs supposés gaussiens.

L’observation considérée pour mettre à jour l’Imp.RIEKF et l’EKF est la vitesse re-
lative du repère objet b par rapport au repère capteur s, qui est nulle et modélisée par
l’équation suivante :
vb = Rb T RT v + [ω̃s − bωs ]× pb + wy ∈ R3×1 . (2.59)
avec wy le bruit de mesures.
2.4.2 Imp.RIEKF pour la navigation de projectiles
D’après les modèles présentés dans la partie (2.4.1), l’Imp.RIEKF vise à estimer, à
partir d’une configuration initiale donnée, les états suivants :

x ≜ R, v, p, bωs , bas , Rb , pb (2.60)
73
L’entrée de commande représente les mesures des capteurs inertiels telles que ut =
h iT
ω̃sT ãTs ∈ R6×1 et les observations considérées sont la vitesse du repère objet b par
rapport au repère capteur s.
Le bruit de modèle wt associé à la dynamique d’évolution (2.54) - (2.58) est alors :
h iT
wt = WωTs WaTs 0T3×1 WbTωs WbTas WRTb WpTb ∈ R21×1 . (2.61)
Selon la méthodologie des Imp.IEKF [102], [104], une partie des états évolue dans un
groupe de Lie matriciel, associée à une erreur invariante (à droite). Ainsi, l’orientation,
la vitesse et la position du projectile sont représentées par une matrice du groupe de Lie
matriciel SE2 (3) car R ∈ SO(3), v ∈ R3×1 et p ∈ R3×1 . De même, l’orientation Rb du
repère objet b est modélisée par un élément du groupe de Lie matriciel SO(3) telle que :
 

R v p
χt = 01×3 1 0 ∈ SE2 (3), Rc ∈ SO(3). (2.62)
 
 
01×3 0 1
Les biais bωs et bas des capteurs inertiels et la position pb du repère objet b sont des
éléments de R3×1 .
Erreur d’estimation de l’Imp.RIEKF
Conformément à la méthodologie des Imp.IEKF, les erreurs associées aux états évo-
luant dans des groupes de Lie sont invariantes à droite alors que des erreurs linéaires
sont associées aux états évoluant dans un espace euclidien. Ainsi, l’erreur non linéaire
d’estimation de l’Imp.RIEKF est :
e = (ηχt , ξbωs , ξbas , ηRb , ξpb ) (2.63)
avec ξbωs = bbωs − bωs , ξbas = bbas − bas , ξpb = pbb − pb ∈ R3×1 respectivement les erreurs
linéaires du biais des gyromètres, des accéléromètres et de la position pb .
L’erreur invariante à droite ηχt ∈ SE2 (3) associée aux états (R, v, p) est par définition :
  −1  
Rb vb pb  R v p b T v
RR b T v pb − RR
b − RR b Tp
  
ηχt = χbt χ−1 = 01×3 1 0 01×3 1 0 =  01×3 1 0  (2.64)
    
t     
01×3 0 1 01×3 0 1 01×3 0 1
74
L’erreur invariante à droite de l’orientation du repère Rb est :
b RT ∈ SO(3)
η Rb = R (2.65)
b b
Une bonne estimation de χbt signifie que ηt est proche de I5×5 . Ainsi, localement autour
de l’élément neutre du groupe et en utilisant un développement en série de Taylor de
premier ordre de l’application exponentielle expm (.), l’erreur invariante χbt est linéarisée
telle que :
ηt =  exp(ξt ) = expm (Lg (ξt ))  ≈ I5×5 + Lg (ξt ) + o(∥ξt 2 ∥)


T T T
RR v − RR v p − RR p
b b b b b I
 3×3
+ [ξR ]× ξv ξp 
 (2.66)
=  01×3 1 0  ≈  01×3 1 0
   
   
01×3 0 1 01×3 0 1
Les erreurs linéarisées associées aux états (R, v, p) sont alors :
b T ≈I
ηR = RR b T v ≈ ξ , η = pb − RR
b − RR b Tp ≈ ξ .
3×3 + [ξR ]× , ηv = v v p p (2.67)
De même, l’erreur invariante d’orientation ηRb est linéarisée telle que :
b RT ≈ I
η Rb = Rb b 3×3 + [ξRb ]× (2.68)
L’erreur linéarisée de l’Imp.RIEKF est donc :

h iT
ξ = ξRT ξvT ξpT ξbTωs ξbTas ξRT b ξpTb ∈ R21×1 (2.69)
Étape de prédiction de l’Imp.RIEKF
La prédiction de l’état x (2.60) est donnée par le système d’évolution (2.54) - (2.58)
dans le cas où aucune perturbation n’est présente :
   
χb
 t
f (χ
c)
 ut t   
bωs   03×1  R[ω̃ − b ] R(ã − b ) + g v
b    b b b b
s ωs × s as b
d      
 bas  =  03×1  , avec fut (χt ) =  0 0 0 (2.70)
b     
c 1×3 
dt   
     
 Rb   03×3  0 0 0
b 
1×3
   
pbb 03×1
75
Remarque 2.4.1. Contrairement à un IEKF classique, l’évolution fut (.) est fonction des
états estimés.
La prédiction de la matrice de covariance Pt est donnée par l’équation de Riccati

suivante [82], [104] :
d
Pt = At Pt + Pt ATt + Adχ Qt ATdχ (2.71)
dt
avec Qt la covariance du bruit de modèle wt (2.61) et avec At ∈ R21×21 et Adχ ∈ R21×21
les matrices jacobiennes déterminées par la dynamique d’erreur linéarisée telle que :
   
0
 3×3
03×3 03×3 −R 03×3 06×3  
R 03×3 03×3 012×3 
 [g]× 03×3 03×3 −[v]× R −R 06×3  [v] R R 03×3 012×3 
   
At =   , Ad =  × .
χ
03×3 I3×3 03×3 −[p]× R 03×3 06×3  [p]× R 03×3 R 0
   
12×3 
   
012×9 012×12 012×9 I12×12
(2.72)
Remarque 2.4.2. La démonstration de l’identification des matrices At et Adχ est dispo-

nible dans l’Annexe A.
Étape de prédiction de l’Imp.RIEKF à temps discret
La prédiction de l’état x à la période d’échantillonage des capteurs ∆t est :
R k|k−1 = Rk−1|k−1 expSO(3) ([ω̃sk − bωs,k−1|k−1 ]× ∆t)

b b b
vbk|k−1 = vbk−1|k−1 + (R k−1|k−1 (ãsk − bas,k−1|k−1 ) + g)∆t, (2.73)

b b
1 2
pbk|k−1 = pbk−1|k−1 + vbk−1|k−1 ∆t + 2 (Rk−1|k−1 (Rk−1|k−1 (ãsk − bas,k−1|k−1 ) + g)∆t
b b b
b
b
ωs,k|k−1 = bbωs,k−1|k−1 , bbas,k|k−1 = bbas,k−1|k−1 , R
b
bk|k−1 = Rbk−1|k−1 , p
b (2.74)
bbk|k−1 = pbbk−1|k−1 .
La prédiction de la matrice de covariance de l’erreur à temps discret est donnée par :
Pk|k−1 = Φk Pk−1|k−1 ΦTk + Qk . (2.75)

avec Φk = expm (At ∆t) et Qk = Φk Adχ Qt ATdχ ΦTk ∆t avec Qt la matrice de covariance
du bruit de modèle wt (2.61).
76
Étape de mise à jour de l’Imp.RIEKF
Les prédictions obtenues à l’étape précédente sont mises à jour par la mesure de la
vitesse du repère objet b par rapport au repère capteur s modélisée telle que :
vb = Rb T RT v + [ω̃s − bωs ]× pb + wy ∈ R3×1 (2.76)
La mesure de vb ne peut pas être formulée comme une observation invariante à droite
donc, contrairement à un IEKF, le terme de correction de l’Imp.RIEKF est calculé par
addition vectorielle standard telle que K(vb − vbb ).
La linéarisation du modèle d’observation (2.76) avec le respect de l’erreur linéarisée ξt

(2.69) permet d’identifier la matrice d’observation H et la covariance du bruit de mesures
N . Le gain de Kalman est alors évalué tel que :
Kk = Pk|k−1 HkT (Hk Pk|k−1 HkT + Nk cov(wy )NkT )−1 (2.77)
avec Nk = I3×3 et H la matrice d’observation définie telle que :

h i
H = 03×3 RbT R 03×3 [pb ]× 03×3 RbT [RT v]× −[ω̃s − bωs ]× ∈ R3×21 . (2.78)
Le calcul de la matrice de gain de Kalman et des observations permettent de mettre

à jour les prédictions telles que :
h iT
ξR k ξv k ξp k ξbωs k ξbas k ξRb k ξpb k = Kk (03×1 − vbbk ) (2.79)
h iT
De plus, d’après la méthodologie des Imp.IEKF, χbk|k = expSE2 (3) ξR Tk ξv Tk ξp Tk χbk|k−1 ,
donc les états estimés et la covariance estimée par l’Imp.RIEKF sont :
R
b
k|k = ξRk|k Rk|k−1 , v
b bk|k = ξvk|k + ξRk|k v
bk|k−1 , pbk|k = ξpk|k + ξRk|k pbk|k−1 (2.80)
b
b
ωs k|k = bbωs k|k−1 + ξbωs k , b
b
as k|k = bbas k|k + ξbas k , (2.81)
R bk|k = expSO(3) (ξRbk|k )Rbk|k−1 , pbbk|k = ξpbk + pbbk|k−1 (2.82)
b b
Pk|k = (I21×21 − Kk H)Pk|k−1 (2.83)
77
2.4.3 EKF pour la navigation de projectiles

Afin de visualiser l’intérêt d’un Imp.RIEKF pour la navigation des projectiles, un EKF
est dérivé en utilisant le même modèle que celui employé pour l’Imp.RIEKF.
D’après les modèles présentés dans la partie (2.4.1), l’EKF vise à estimer, à partir
d’une configuration initiale donnée, les états suivants :

x ≜ q, v, p, bωs , bas , qb , pb (2.84)
avec q et qb les quaternions associés aux matrices d’orientation R et Rb qui représentent

respectivement l’orientation du repère capteur s et l’orientation du repère objet b.
Comme pour l’Imp.RIEKF, l’entrée de commande représente les mesures des capteurs
inertiels définies par l’équation (2.53) et les observations considérées sont la vitesse du
repère objet b par rapport au repère capteur s (2.59).
La discrétisation des équations (2.54) - (2.58) et la dynamique associée aux quaternions
q et qc par la méthode d’Euler à la période d’échantillonnage ∆t = tk+1 − tk permet
d’obtenir le modèle discret d’évolution associé aux états x (2.84) :
xk+1 = f (xk , uk ) + wk (2.85)

     
∆t
q
 k+1   4×4
I 2
+ Ω(ω̃ − b
sk ω sk k) q 2
− ∆t E(q )W
k ωsk 
 vk+1  vk + (Rk (ãsk − bas ) + g)∆t   −Rk Wask ∆t 
     
   k   
 pk+1  p + v ∆ 0
     
 

 k k t 
 
 3 

bωsk+1 
 
= 
b + W ∆ (2.86)
  
 

 ω sk

 
 b ωs t 

 bask+1  b W ∆
     
 

 ask 
 
 bas t 

  ∆t
 qbk+1  q )W
   
 

 b k   2
  E(q b k R 
b 
pbk+1 pbk Wpb ∆t
avec xk ∈ R23×1 les états à estimer par l’EKF, f (.) le modèle d’évolution et wk les bruits
de modèle.
Étape de prédiction de l’EKF
L’étape de prédiction de l’EKF est donnée par les équations suivantes :
xk|k−1 = f (xk−1|k−1 , uk ) (2.87)

Pk|k−1 = ϕk Pk−1|k−1 ϕTk + Qk (2.88)
78
avec ϕk la matrice jacobienne du modèle d’évolution f (.) en temps discret définie telle
que :
 
1
 2
Ω(ω˜sk− bωsk ) 04×3 04×3 − 12 E(qk ) 04×3 04×7 
∂ ∗
 ∂q (q ⊗ (ãs − bas ) ⊗ q ) 03 03 03 −Rk 03×7 

ϕk = I23×23 +   
 ∆t (2.89)


03×4 I3 03 03 03 03×7 

013×23
et Qk = wk wkT la matrice de covariance du bruit de modèle wk (2.86) et ∂

∂q
(q ⊗ a ⊗ q∗)
défini dans l’annexe B.
Remarque 2.4.3. La dynamique d’évolution du quaternion et la matrice jacobienne ϕk

sont présentées respectivement dans les annexes C.1. et C.2. de ce document.
Étape de mise à jour de l’EKF
Comme pour l’Imp.RIEKF, les observations considérées pour mettre à jour les prédic-
tions de l’EKF sont :
vb = RbT RT v + [ω̃s − bωs ]× pb + wy (2.90)
Les états et la covariance sont alors mis à jour d’après la méthodologie standard d’un
EKF tel que :
−1
Kk = Pk|k−1 HkT Hk Pk|k−1 HkT + Rk (2.91)
xbk|k = xbk|k−1 + Kk (03×1 − vbbk ) (2.92)
Pk|k = (I − Kk Hk )Pk|k−1 (2.93)
avec Rk la matrice de covariance du bruit de mesure et Hk la matrice jacobienne du

modèle d’observation de sorte que :
∂h
H= |
∂x x
=
h i (2.94)
∂
RbT ∂q (q ∗ ⊗ v ⊗ q) RbT RT 03×3 [pb ]× 03×3 ∂
(q ∗
∂qb b
⊗ RT v ⊗ qb ) [ω̃s − bωs ]×
avec les opérations de quaternions définies dans l’annexe B.
79
2.4.4 Étude d’observabilité

Les propriétés d’observabilité de l’EKF et de l’Imp. RIEKF sont étudiées afin de vé-
rifier la cohérence des deux filtres.
Pour cela, les états observables du système non linéaire (2.54) - (2.58) sont d’abord iden-
tifiés puis comparés aux états observables par l’Imp.RIEKF et l’EKF afin de conclure sur
la cohérence des deux filtres [28], [31].
Analyse d’observabilité du système non linéaire à temps continu
La première étape de l’analyse de l’observabilité est l’identification des états non ob-
servables du système non linéaire en temps continu (2.54) - (2.58) utilisés pour dériver
l’EKF et l’Imp.IEKF.
Si le système non linéaire a un ou plusieurs états non observables, alors ces mêmes états
devraient être non observables pour les filtres dérivés à partir de ce système. Sinon, cela
signifie que les filtres créent de fausses observabilités.
Soit le système non linéaire en temps continu :
ẋ = f (x, u)
(2.95)
z = h(x)
avec f (.) et h(.) les modèles d’évolution et de mesure non linéaires, et u les entrées.
Définition 2.4.1 (Observabilité d’un système non linéaire [27]). L’observabilité

du système non linéaire (2.95) est déterminée par la dimension de l’espace couvert par les
gradients des dérivées de Lie ∇Lif h(x).
La matrice d’observabilité O(x, u) du système (2.95) est définie comme la matrice compo-
sée des gradients des dérivées de Lie tels que :
 
∇L0f h(x)
 L0f h(x) = h(x),
∇L1f h(x)
 
O(x, u) =   avec Lk h(x) = (∇Lk−1 h(x))f (x), (2.96)
f f
...
 
 
k ∂Lk h(x)

k
 ∇Lf h(x) = f∂x
∇Lf h(x)
Le système (2.95) est observable lorsque O(x, u) satisfait la condition de rang, c’est-à-
dire lorsque O(x, u) est de rang plein. Dans le cas d’un système inobservable, l’analyse de
l’espace nul de la matrice O(x, u) permet de déterminer les états inobservables.
80
Définition 2.4.2 (Identification des états non observables). L’espace nul de la

matrice d’observabilité O(x, u) permet de déterminer les états non observables du système
[116]. L’espace nul Uc (x, u) de la matrice d’observabilité du système non-linéaire O(x, u)
est donné par :
O(x, u)Uc (x, u) = 0 (2.97)
Le modèle d’évolution non linéaire en temps continu utilisé pour dériver l’EKF et
l’Imp.IEKF est défini par les équations (2.54) - (2.58). Les termes de bruit sont omis car
ils n’influencent pas l’analyse d’observabilité.
Afin d’alléger les calculs, ces équations sont définies dans le repère capteur s et les matrices
de rotation R et Rb sont représentées à partir de leurs vecteurs de rotation ϕ ∈ R3×1 et
ϕb ∈ R3×1 d’après la méthodologie présentée dans [117], [118] :
R = exp(ϕ),
(2.98)
Rb = exp(ϕb )
Donc, le modèle d’évolution (2.54) - (2.58) devient :
ϕ̇ = R(ω̃s − bωs ),
(RT˙ v) = [ω̃s − bωs ]× RT v + (ãs − bas ) + RT g,
(2.99)
(RT˙ p) = [ω̃s − bωs ]× RT p + RT v
ḃωs = 03×1 , ḃas = 03×1 , ϕ̇b = 03×1 , ṗb = 03×1
Les notations suivantes sont introduites :
v = RT v, p = RT p,
(2.100)
ω = ω̃s − bωs , a = ãs − bas .
Le modèle d’évolution et de mesure non linéaire considéré est le suivant :

h iT
ẋ = ϕT v T pT bTωs bTas ϕTb pTb = f (x, u)
 

Rω 
[ω]× v + a + RT g 
  (2.101)
= 
 
[ω] p + v

 × 
 
012×1
z = h(x) = RbT v + [ω]× pb (2.102)
81
D’après la définition (2.4.1), la matrice d’observabilité du système non linéaire (2.101)

- (2.102) est :
 

0 I3 0 Rb [pb ]× 0 [v]× Rb [ω]× 
 RT [g]× [ω]× 0 [v]× −I3 [[ω]× v + a + RT g]× 0 
 
 
0 [ω]2× 0 δ1,2 −[ω]× [ω]× [[ω]× v + a)]× 0 
 

 
T 
O(x, u) = Rb [ω]2× RT [g]× [ω]3× 0 δ2,3 2 2 T
−[ω]× [ω]× [[ω]× v + a + R g]× 0 

 
0 [ω]4× 0 δ1,4 −[ω]3× [ω]3× ([ω]× v + a) 0 
 

 
 4 T T
[ω]× R [g]× [ω]5× 0 δ2,5 4 4
−[ω]× [ω]× [[ω]× v + a + R g]× 0 

 
0 [ω]6× 0 δ1,6 −[ω]5× [ω]5× ([ω]× v + a) 0
(2.103)
avec :
∂ ∂
δ1,i = ∂bω
[ω]i−1
× ([ω]× v + a) δ2,i = ∂bω
i−1
[ω]× ([ω]× v + a + RT g) (2.104)
La matrice d’observabilité O(x, u) (2.103) n’est pas une matrice de rang complet, ainsi
la condition de rang n’est pas satisfaite et donc le système non linéaire (2.101) - (2.102)
n’est pas complètement observable.
D’après la définition (2.4.1), l’espace nul de la matrice d’observabilité O(x, u) permet

d’identifier les états inobservables du système non linéaire (2.101) - (2.102). L’espace nul
de la matrice d’observabilité O(x, u), noté Uc (x, u) est donné par :
 

g 03×1 03×1 
03×1 03×1 03×1 
 
 
03×1 I3×1 03×1 
 
 
Uc (x, u) = 0 03×1 03×1  (2.105)
 
 3×1 
03×1 03×1 03×1 
 
 
03×1 03×1 03×1 
 
 
03×1 03×1 Rc ω
D’après la première colonne de Uc (x, u), la rotation autour de l’axe de gravité (angle
de lacet ψ) n’est pas observable. La seconde colonne de Uc (x, u) indique que la position
p n’est pas observable. Conformément à la troisième colonne de Uc (x, u), la position pb
n’est pas observable avec une seule mesure ω. La position pb devient observable lorsque
plusieurs mesures différentes sont obtenues.
82
Selon l’analyse d’observabilité, le système non linéaire (2.54) - (2.58) a trois degrés
de liberté non observables ; ψ, p et pb (lorsque ω est constant). Ainsi, lorsque le filtre de
Kalman est utilisé pour l’estimation, les mêmes propriétés d’observabilité doivent être
constatées. Si, lors de l’étape de linéarisation, la matrice d’observabilité du filtre gagne
en rang à cause d’erreurs dans les estimations des états, alors le filtre crée une fausse
observabilité.
Analyse d’observabilité de l’Imp.RIEKF et l’EKF
Le modèle d’évolution de l’erreur linéarisée d’un filtre de Kalman non linéaire varie
dans le temps donc la matrice d’observabilité locale est utilisée pour effectuer l’analyse
d’observabilité [28].
L’analyse de la matrice d’observabilité locale permet de conclure sur les états observables
par un filtre de Kalman non linéaire. Il est ainsi facile de vérifier que les états observables
par le filtre soient les mêmes que les états observables du système non linéaire.
Définition 2.4.3 (Observabilité locale [119]). Soit le modèle discret d’un filtre de
Kalman non linéaire :
xk+1 = f (xk , uk ) + wx (2.106)

yk = h(xx ) + wy (2.107)
avec wx et wy les bruits de modèle et de mesure, et avec Φk et Hk les matrices jacobiennes

à temps discret des modèles linéarisés d’évolution f (.) et de mesure h(.).
Le système (2.106) - (2.107) est localement observable si l’état x(k) peut être déterminé à
partir de la connaissance de y(j) pour j ∈ [k, k + n − 1], où n est l’ordre du système.
Définition 2.4.4 (Matrice d’observabilité locale). La matrice d’observabilité locale

M est définie comme une fonction du modèle de mesure linéarisé Hk et du modèle d’évo-
lution linéarisé Φk , fonction du point de linéarisation tel que :
 

Hk 
H Φ
 

 k+1 k 

M =  Hk+2 Φk+1 Φk 

 (2.108)
 
...
 
 
 
Hk+n Φk+n−1 ...Φk
83
Le système (2.106) - (2.107) est observable localement sur la période de temps [k, k + n −
1], si et seulement si la matrice d’observabilité locale M est de rang n pour la période
[k, k + n − 1]. Dans le cas contraire, l’étude de l’espace nul de M permet de déterminer
les directions non observables par le filtre.
Remarque 2.4.4. La matrice d’observabilité locale M dépend des points de linéarisation

utilisés pour calculer les jacobiennes. Ainsi, le choix des points de linéarisation affecte les
propriétés d’observabilité du filtre [28].
Il a été démontré que le système physique a trois degrés de liberté non observables
qui sont l’angle de lacet ϕ, la position p et la position pb lorsque ω est constant. Ainsi,
l’Imp.RIEKF doit partager les mêmes propriétés d’observabilité.
D’après la définition 2.4.3, la matrice d’observabilité locale de l’Imp.RIEKF est :
 

0 RkT 0 −Rbk [pbk ]× 0 [RkT vk ]× δ0.7 
δ1.1 δ1.2 0 δ1.4 δ1.5 δ1.6 δ1.7 
 
 
δ2.1 δ2.2 0 δ2.4 δ2.5 δ2.6 δ2.7 
 
 
MImp.RIEKF =
δ3.1 δ3.2 0 δ3.4 δ3.5 δ3.6 δ3.7  (2.109)

 
δ4.1 δ4.2 0 δ4.4 δ4.5 δ4.6 δ4.7 
 
 
δ5.1 δ5.2 0 δ5.4 δ5.5 δ5.6 δ5.7 
 
 
δ6.1 δ6.2 0 δ6.4 δ6.5 δ6.6 δ6.7
T T i−1 T
, δi.5 = − j=0
P
avec δi.1 = iRk+i [g] ∆ , δ = Rk+i Rk+j , δi.6 = [Rk+i vk+i ]× ,
P × t i.2
T i−1 i−1 2(i−j)−1
δi.4 = −Rk+i [g]× Rk+j ∆2t , δi.7 = −Rbk+i [ω̃sk+i −bωsk+i ]× .
P
j=0 [vk+j ]× Rk+j ∆t + j=0 2
La matrice d’observabilité locale de l’Imp.RIEKF MImp.RIEKF n’est pas de rang com-
plet, donc plusieurs états ne sont pas observables par le filtre.
T
La première colonne de MImp.RIEKF (2.109) est δi.1 = iRk+i [g]× ∆t , et la troisième colonne
de [g]× est toujours nulle donc l’angle de lacet ψ est non observable. La troisième colonne
de MImp.RIEKF est nulle donc la position p est non observable. D’après la dernière colonne
de MImp.RIEKF , lorsque ω̃s varie dans le temps, la position pb est entièrement observable
et donc la dernière colonne est de rang complet. Lorsque ω̃s est constant pendant au moins
7 pas de temps consécutifs, la position pb devient non observable (cas rare).
Par conséquent, l’Imp.RIEKF est cohérent avec le système non linéaire car il partage les
mêmes propriétés d’observabilité que le système non linéaire donc l’Imp.RIEKF ne crée
pas de fausse observabilité.
84
D’après la définition 2.4.3, la matrice d’observabilité locale de l’EKF est :

 
δ RbTk RkT 0 [pbk ]× 0 δ1.6 [ω̃sk − bωsk ]×
 1.1 
T T
δ2.1 Rbk+1 Rk+1 0

δ2,4 δ2,5 δ2.6 [ω̃sk+1 − bωsk+1 ]× 

 
δ3.1

RbTk+2 Rk+2
T
0 δ3,4 δ3,5 δ3.6 [ω̃sk+2 − bωsk+2 ]× 

 
MEKF = δ4.1 T
RbTk+3 Rk+3 0 δ4,4 δ4,5 δ4.6 [ω̃sk+3 − bωsk+3 ]×  (2.110)
 
 
δ5.1 RbTk+4 Rk+4
T
0 ∆5,4 δ5,5 δ5.6 [ω̃sk+4 − bωsk+4 ]× 
 
 
δ6.1 RbTk+5 Rk+5
T
0 ∆6,4 δ6,5 δ6.6 [ω̃sk+5 − bωsk+5 ]× 
 
 
δ7.1 T
RbTk+6 Rk+6 0 ∆7,4 δ7,5 δ7.6 [ω̃sk+6 − bωsk+6 ]×
avec δi,j des fonctions de :

∗
RbTk+i ∂q∂k+i qk+i ⊗ vk+i ⊗ qk+i , ∂
∂qbk+i
qb∗k+i ⊗ Rk+i
T
vk+i ⊗ qbk+i , (2.111)

∂ ∗ T
∂qk+i
qk+i ⊗ (ãsk+i − bask+i ) ⊗ qk+i ∆t, Rbk+i Rk+i , E(qk+i ), Ω(ωsk+i − bωsk+i(2.112)
) .
La matrice MEKF (2.110) n’est pas de rang complet, donc plusieurs états ne sont pas
observables par le filtre. La troisième colonne de MEKF est nulle donc la position p n’est
pas observable par l’EKF. De plus, d’après la dernière colonne de MEKF , lorsque ω̃s varie
dans le temps, la position pb est observable et lorsque tildeωs est une constante non nulle
pendant au moins 7 pas de temps consécutifs, pb devient non observable (cas rare). En
outre, il est important de souligner que l’angle de lacet ψ est observable par l’EKF alors
que cet angle est non observable par le système en temps continu.
Par conséquent, l’EKF n’est pas cohérent avec le système non linéaire car il ne partage
pas les mêmes états observables. En effet, l’angle de lacet ψ est observable pour l’EKF.
L’incohérence de l’EKF est due à la dépendance de la matrice d’observabilité locale M aux
points de linéarisation pour évaluer les matrices jacobiennes Φk et Hk . En effet, le choix des
points de linéarisation affecte les propriétés d’observabilité de l’EKF. Différents auteurs
[31], [104] ont déjà discuté et proposé des solutions pour résoudre l’incohérence de l’EKF,
principalement appliquées au problème de l’EKF-SLAM (Simultaneous Localization and
Mapping).
Pour conclure l’analyse d’observabilité, l’EKF est incohérent avec le système non li-
néaire car il crée une fausse observabilité contrairement à l’Imp.RIEKF. Ces observations
confirment les propriétés de l’Imp.IEKF énoncées dans la partie (2.3), à savoir qu’une
erreur non linéaire résout le problème d’incohérence dans ce cas.
85
2.4.5 Étude des performances

Afin de quantifier la précision de l’EKF et de l’Imp.RIEKF, ces deux filtres sont évalués
sur des simulations de trajectoires de mortier de 120 mm, générées par BALCO présenté
dans la partie (1.5).
Pour éviter toute divergence, chaque filtre est initialisé avec la position p0 , la vitesse v0
et les angles d’Euler Ψ0 de référence. L’initialisation des biais des capteurs ainsi que la
position pb et l’orientation Rb sont identiques pour les deux filtres, de même pour la
covariance initiale, ainsi que la covariance du bruit de modèle et de mesure.
La précision des filtres est évaluée avec l’erreur quadratique moyenne (RMSE - Root
Mean Square Error) définie comme suit :
sP
N
k=1 (xrefk − xbk )2
RM SEi = (2.113)
N
avec N le nombre d’échantillons de la simulation i, xbk la grandeur estimée par le filtre

considéré et xrefk la grandeur de référence fournie par BALCO.
Les performances des deux filtres sont évaluées sur 100 simulations de trajectoires de
mortier de 120 mm, d’après les configurations initiales mentionnées ci-dessus. Les portées
des trajectoires testées varient de 3 000 m à 4 000 m avec des apogées allant de 800 m
à 1500 m. Les figures 2.5 - 2.7 présentent les RMSE de l’EKF en fonction des RMSE de
l’Imp.RIEKF pour les 100 trajectoires considérées.
D’après les figures 2.5 et 2.6, la plupart des marqueurs sont situés dans la partie
supérieure des figures, donc l’Imp.RIEKF surpasse l’EKF pour estimer les positions et
les vitesses de mortier de 120 mm. En effet, pour la plupart des trajectoires évaluées, les
erreurs de l’Imp.RIEKF sont inférieures à celles de l’EKF. La figure 2.7 montre l’avantage
de l’Imp.RIEKF pour estimer les angles d’Euler car presque tous les marqueurs sont situés
dans la partie supérieure. En effet, l’Imp.RIEKF estime l’orientation du projectile comme
un élément d’un groupe de Lie matriciel contrairement à l’EKF qui estime l’orientation
comme un élément d’un espace euclidien. La représentation par un groupe de Lie de
l’orientation est mieux adaptée à un tel problème de navigation.
D’après les résultats présentés, l’Imp.RIEKF est plus précis que l’EKF pour estimer
la trajectoire d’un projectile et donc, l’Imp.IEKF est particulièrement adapté aux pro-
blèmes de navigation. Cette conclusion s’explique par la structure de ces filtres. En effet,
un Imp.IEKF est basé sur une erreur non linéaire, linéarisée en partie sur l’espace eu-
clidien identifié autour de l’élément neutre du groupe de Lie et associée à une mise à
86
Figure 2.5 – Estimation de la position du Figure 2.6 – Estimation de la vitesse du

projectile sur l’ensemble du jeu de données : projectile sur l’ensemble du jeu de données :
(RM SEEKF , RM SEIEKF ). (RM SEEKF , RM SEIEKF ).
Figure 2.7 – Estimation des angles d’Euler du projectile sur l’ensemble du jeu de don-
nées : (RM SEEKF , RM SEIEKF ).
jour exponentielle permettant d’augmenter la précision des estimations et d’éviter des

problèmes d’incohérence.
87
2.5 Conclusion
Ce chapitre présente la méthodologie du Filtre de Kalman Étendu Invariant et de ses
drivées. L’IEKF est un filtre de Kalman non linéaire, définit sur un groupe de Lie matriciel,
qui possède des propriétés remarquables d’observabilité et de convergence, similaires à
celles d’un filtre de Kalman linéaire. Pour cela, la dynamique d’évolution d’un IEKF doit
satisfaire une propriété du groupe.
Dans le cas d’un problème de navigation, cette propriété n’est pas toujours satis-
faite par l’ensemble du système. Il s’agit alors d’un Filtre de Kalman Imparfait Invariant
Étendu. Ce filtre, basé à la fois sur la théorie des IEKF et à la fois sur la théorie des EKF,
présente des propriétés intéressantes qui ont été vérifiées sur un exemple d’application. En
se basant sur les mêmes modèles d’évolution et de mesure, un Imp.IEKF et un EKF ont
été présentés. L’analyse d’observabilité montre que l’EKF crée de fausses observabilités
contrairement à l’Imp.IEKF. De plus, ces deux filtres sont évalués sur des simulations de
trajectoires de mortier de 120 mm et les résultats montrent l’Imp.IEKF est adapté à la
navigation des projectiles contrairement à l’EKF.
Au vu des résultats de ce chapitre, un Imp.IEKF semble être adéquate pour la navi-
gation des projectiles. Afin d’optimiser les estimations, une approche vise à employer des
réseaux de neurones pour ajuster dynamiquement des paramètres de bruit d’un tel filtre.
88
Chapitre 3
R ÉGLAGE DU BRUIT DE MESURE D ’ UN

FILTRE DE K ALMAN PAR UN RÉSEAU DE
NEURONES
Sommaire
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.2 Réseau de neurones convolutifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.2.1 Principe d’estimation de la covariance d’un filtre par un CNN . 92
3.2.2 La structure d’un réseau de neurones convolutifs . . . . . . . . 94
3.3 Réglage de la covariance d’un Imp.RIEKF par un CNN . . . 97
3.3.1 Imp.RIEKF pour estimer la trajectoire d’un projectile à partir

de l’IMU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.3.2 Détails d’entraînement du CNN pour le réglage de la covariance

du bruit de mesure de l’Imp.RIEKF . . . . . . . . . . . . . . . 103
3.3.3 Analyse des résultats d’estimation . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.3.4 Méthode de prétraitement des données d’entrée . . . . . . . . . 111
3.4 Réglage de la covariance du bruit de mesures par un CNN :

application à un EKF et à un IEKF . . . . . . . . . . . . . . . 118
3.4.1 Application à un filtre de Kalman Étendu . . . . . . . . . . . . 118
3.4.2 Application à un IEKF corrigé par les vitesses GPS . . . . . . 127
3.4.3 Application à un cas simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
3.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
89
Chapitre 3 – Réglage du bruit de mesure d’un filtre de Kalman par un réseau de neurones
3.1 Introduction
Dans le domaine militaire, la connaissance de la position, de la vitesse et de l’orien-
tation d’un projectile à chaque instant est essentielle pour son guidage. Pour cela, les
solutions de navigation proposées dans la littérature exploitent soit l’intégralité, soit une
partie des mesures du récepteur GNSS 1 et de l’IMU 2 embarquée, en les fusionnant par
différents types de filtres de Kalman [9], [32]-[42].
Le filtre de Kalman est une solution populaire d’estimation d’état basée sur les mesures
de différents capteurs [4]. En effet, comme présenté dans la partie (1.3) de ce document,
le Filtre de Kalman Linéaire (Linear Kalman Filter - LKF) est un estimateur optimal
basé sur des modèles d’évolution et de mesure linéaires et où tous les bruits sont blancs
et gaussiens [21], [23], [24].
Cependant, pour les dynamiques non linéaires comme celles d’évolution de la trajectoire
d’un projectile, un filtre de Kalman non linéaire comme le Filtre de Kalman Étendu (Ex-
tended Kalman Filter - EKF) est préférable. Dans ce cas, le modèle d’évolution et/ou le
modèle de mesure est non linéaire. Ces modèles sont alors linéarisés autour de l’estimation
précédente à l’aide d’un développement de premier ordre, impliquant des erreurs d’estima-
tion faibles pour être valides. La théorie standard du filtre de Kalman est ensuite appliquée
aux modèles linéarisés. Bien que l’EKF soit largement utilisé pour résoudre différents pro-
blèmes d’estimation, en particulier des problèmes de navigation, ce filtre présente plusieurs
limitations causées par la linéarisation [4], [21], [25]-[31]. En effet, contrairement au filtre
de Kalman linéaire, la stabilité d’un EKF n’est pas garantie et une fausse initialisation
peut conduire à sa divergence. De plus, un EKF peut être incohérent et créer une fausse
observabilité.
Comme présenté au chapitre 2, une extension de l’EKF exploitant les symétries des mo-
dèles grâce aux groupes de Lie permet de surmonter plusieurs limitations de l’EKF. En
effet, le filtre de Kalman Étendu Invariant (Invariant Extended Kalman Filter - IEKF)
partage des propriétés similaires à celles du filtre de Kalman Linéaire pour des systèmes
non linéaires. Toutefois, l’IEKF est adapté exclusivement aux problèmes de navigation à
partir de capteurs idéaux, ne nécessitant pas d’évaluer les dérives de ces mesures. Dans
1. GNSS : Global navigation satellite system

2. IMU : Inertial Measurement Unit
90
3.1. Introduction
le cas de capteurs imparfaits, le filtre de Kalman Imparfait Invariant Étendu (Imperfect

Invariant Extended Kalman Filter - Imp.IEKF) est plus adéquat. En effet, l’Imp.IEKF
permet de prendre en compte les dérives des capteurs tout en présentant des performances
d’estimation supérieures à celles d’un EKF standard du fait de l’utilisation de groupes de
Lie matriciels, d’erreurs non linéaires et de mises à jour en partie exponentielles.
La précision de tous filtres de Kalman dépend fortement du réglage des matrices de
covariance des bruits. Généralement, ces matrices sont constantes et identifiées empirique-
ment par l’utilisateur. Toutefois, des matrices de bruit constantes ne sont pas adaptées à
tous les problèmes d’estimation et peuvent largement influer sur les précisions obtenues.
Ainsi, pour des problèmes de navigation, des matrices variables et adaptées aux différentes
trajectoires sont souvent préférables. D’après les résultats rapportés dans [77]-[82], une
solution vise à utiliser des réseaux de neurones afin d’adapter dynamiquement les valeurs
de ces matrices aux différentes trajectoires.
Ce chapitre étudie une méthode d’estimation de la trajectoire d’un projectile basée sur
un filtre de Kalman pour lequel la matrice de covariance du bruit de mesure est déterminée
par un réseau de neurones. Cette matrice, pertinente lors de l’étape de mise à jour du
filtre, est délicate à régler afin d’optimiser toutes les trajectoires estimées. Le modèle d’IA
sélectionné est un réseau de neurones convolutifs (Convolutional Neural Network - CNN)
pour ajuster dynamiquement la matrice de covariance du bruit de mesure du filtre afin de
produire une matrice variable dans le temps, adaptée aux dynamiques et aux différentes
phases du vol du projectile. En d’autres termes, les objectifs de ce chapitre sont :
→ d’évaluer l’apport des réseaux de neurones pour régler dynamiquement les pa-
ramètres de bruit de mesure d’un filtre de Kalman. Pour cela, les performances
d’estimation de plusieurs filtres de Kalman sont étudiées dans le cas où des ré-
seaux de neurones convolutifs sont entraînés à ajuster dynamiquement la matrice
de covariance du bruit de mesure.
→ de tester cette solution d’ajustement de la matrice de covariance du bruit de mesure
sur un filtre de Kalman Imparfait Invariant Étendu (Imperfect Invariant Extended
Kalman Filter - Imp.IEKF) pour estimer la trajectoire d’un mortier de 120 mm à
partir des mesures de l’IMU et du champ magnétique de référence.
→ d’évaluer l’apport de cette méthode à un filtre de Kalman Étendu (Extended Kal-
man Filter - EKF) qui estime l’angle et la vitesse de roulis d’un projectile carac-
térisé par un tir tendu à partir des deux magnétomètres radiaux embarqués dans
la munition. L’EKF considéré a été testé en vol dans des travaux antérieurs.
91
→ de régler la covariance du bruit de mesure d’un filtre de Kalman Invariant Étendu

(Invariant Extended Kalman Filter - IEKF), partageant les mêmes propriétés qu’un
filtre de Kalman Linéaire (Linear Kalman Filter - LKF), afin de déterminer dans
quelles mesures cette méthode d’optimisation est adaptée.
La première partie (3.2) présente le principe de fonctionnement d’un réseau de neu-
rones convolutifs (Convolutional Neural Network - CNN) ainsi que la méthode d’ajus-
tement de la matrice de covariance mise en place. La partie (3.3) présente les résultats
d’estimation de la trajectoire d’un mortier de 120 mm par un Imp.IEKF dont la matrice
de covariance du bruit de mesure est ajustée dynamiquement par un CNN. La partie
(3.4) propose les résultats du réglage dynamique de la matrice de covariance du bruit
de mesure par un CNN appliqué à un filtre de Kalman Étendu et un filtre de Kalman
Invariant Étendu.
3.2 Réseau de neurones convolutifs

Cette partie introduit la démarche mise en place pour ajuster dynamiquement la ma-
trice de covariance du bruit de mesure d’un filtre de Kalman. Elle sera complétée par le
choix du type d’architecture et le principe de fonctionnement d’un réseau de neurones
convolutifs (Convolutional Neural Network - CNN).
3.2.1 Principe d’estimation de la covariance d’un filtre par un

CNN
Un filtre de Kalman non linéaire tel que le filtre de Kalman Étendu (Extended Kalman
Filter - EKF) peut diverger dans le cas où les matrices de covariance du bruit de mesure
et du bruit de modèle sont incorrectement réglées. Généralement, ces deux matrices sont
constantes, fixes et déterminées empiriquement à l’aide de connaissances sur le modèle et
les capteurs afin d’obtenir les meilleures estimations possibles.
Toutefois, la matrice de covariance du bruit de mesure, qui reflète la confiance accordée
aux observations, joue un rôle déterminant lors de l’étape de mise à jour car elle intervient
dans le calcul du gain de Kalman, et donc, dans la mise à jour des états et de la covariance
de l’erreur d’estimation. Ainsi, une matrice de covariance du bruit de mesure constante
et fixe ne peut pas refléter des dynamiques et des conditions changeantes, lorsque par
exemple, les mesures ne sont plus viables sous l’influence de certains facteurs extérieurs.
92
3.2. Réseau de neurones convolutifs
D’après ces observations, une matrice de covariance du bruit de mesure variable semble
être appropriée à des filtres où les mesures peuvent être plus ou moins fiables suivant les
conditions extérieures. Comme présenté dans la figure 3.1, pour produire une matrice de
covariance du bruit de mesure variable et adaptée aux conditions de mesures extérieures,
une solution vise à utiliser des réseaux de neurones tels que présentés dans [77]-[82], afin
d’ajuster dynamiquement cette matrice aux mesures d’un filtre de Kalman.
Figure 3.1 – Principe de fonctionnement du réglage de la matrice de covariance du bruit

de mesure d’un filtre de Kalman par un réseau de neurones.
Afin de produire une matrice de covariance du bruit de mesure variable qui reflète la
confiance accordée aux mesures en fonction des différents facteurs influents sur l’obtention
de ces mesures, plusieurs réseaux de neurones peuvent être sélectionnés. Dans le cadre des
ces travaux, un réseau de neurones convolutifs (Convolutional Neural Network - CNN)
est préféré car cette architecture présente plusieurs avantages [82]. En effet, pour ce type
d’application, le CNN nécessite un nombre limité de paramètres contrairement à une
autre architecture de réseau telle que les réseaux récurrents. De plus, l’estimation de la
covariance du bruit de mesure est déterminée uniquement à partir des observations et
non pas à partir des estimations précédentes, contrairement aux réseaux récurrents qui
nécessitent une connaissance préalable du contexte d’estimation.
93
3.2.2 La structure d’un réseau de neurones convolutifs
Un réseau de neurones convolutifs (Convolutional Neural Network - CNN) est une

architecture de réseau de neurones dont certaines couches sont basées sur des opérations
de convolution. Pour cela, les CNN sont le type de réseau de neurones le plus performant
pour résoudre des problèmes de vision par ordinateur, principalement la reconnaissance
et l’identification d’objets dans des images.
La structure classique d’un CNN est présentée dans la figure 3.2.
Figure 3.2 – Principe de fonctionnement d’un réseau de neurones convolutifs (Convolu-

tional Neural Network - CNN).
Comme présenté dans la figure 3.2, un CNN est composé de deux parties :
- la première partie d’un CNN vise à extraire les caractéristiques spatiales dans
les données d’entrée. Pour cela, l’extracteur de caractéristiques est généralement
composé d’une succession de couches de convolution et de fonctions d’activation
non linéaires.
- la seconde partie d’un CNN comprend des couches entièrement connectées (fully
connected), comme un MLP (Multilayer perceptron), afin de combiner les informa-
tions apprises par les opérations de convolution pour réaliser la fonction souhaitée.
Comme mentionné précédemment, pour résoudre un problème de régression non li-
néaire, un CNN est principalement composé de trois types de couches : les couches de
convolution, les couches d’activation non linéaires et les couches fully connected.
94
3.2. Réseau de neurones convolutifs
La couche de convolution
La couche de convolution constitue toujours la première couche des CNN. Cette couche,
basée sur l’opération mathématique de convolution, vise à analyser les données d’entrée
et à détecter la présence de caractéristiques spatiales plus ou moins complexes.
Pour cela, comme illustré dans la figure 3.3, un filtre (également appelé noyau) glisse
sur la donnée d’entrée et effectue l’opération de convolution, notée ∗, entre la matrice
d’entrée et le filtre de convolution. Les différents filtres, de taille définie, sont évalués lors
de l’étape d’entraînement et permettent de détecter des caractéristiques spécifiques.
Figure 3.3 – Opération de convolution d’un CNN.
Les couches d’activation non linéaires
Les couches de convolution sont généralement suivies par des couches d’activation non
linéaires afin d’ajouter des non linéarités au modèle pour améliorer l’apprentissage. Les
non linéarités sont nécessaires pour inclure de la complexité afin que le réseau de neurones
apprenne à traiter des problèmes complexes, sinon, les couches du réseau pourraient se
résumer par une fonction linéaire. Les fonctions d’activation les plus couramment utilisées
sont :
- la fonction d’activation ReLU (Rectified Linear Unit) définie telle que :

x, x>0
∀x ∈ R, ReLU (x) =  ∈ [0; +∞[ (3.1)
0, x ≤ 0
Cette fonction est très employée dans les réseaux de neurones car elle supprime
toutes les valeurs négatives et sa forme permet au réseau d’apprendre rapidement.
95
Toutefois, cette fonction n’est pas adaptée lorsque les données recherchées sont à
valeur négative.
- la fonction d’activation Sigmoid définie telle que :
1
∀x ∈ R, Sigmoid(x) = ∈ [0; 1] (3.2)
1 + e−x
Cette fonction est généralement employée pour la classification binaire comme les
sorties sont bornées et donc normalise la sortie des neurones. Cependant, les don-
nées ne sont pas centrées sur zéro et pour des valeurs importantes ou très faibles,
les sorties restent similaires.
- la fonction d’activation TanH (Hyperbolic Tangent) définie telle que :
ex − e−x
∀x ∈ R, T anH(x) = ∈] − 1; 1[ (3.3)
ex + e−x
Cette fonction est majoritairement utilisée pour traiter des données en continu et
est centrée sur zéro donc elle permet également de traiter les données à valeurs
négatives. Toutefois, pour des valeurs très importantes ou très faibles, les sorties
resteront semblables.
Les couches d’opérations de mise en commun
Les couches Fully Connected constituent la seconde partie d’un CNN et permettent
de regrouper les informations apprises lors des précédentes couches de convolution pour
effectuer la tâche souhaitée. Pour cela, les neurones d’une couche de Fully Connected
sont complètement connectés à tous les neurones de la couche suivante, comme pour un
MLP (Multilayer perceptron). Les couches de Fully Connected effectuent des combinaisons
linéaires entrecoupées de fonctions d’activation non linéaires.
D’après la littérature [120], [121], un CNN est parfaitement adapté pour détecter des
caractéristiques spatiales dans des images. Une image est une matrice avec plus ou moins
de canaux. Il est alors aisé d’effectuer l’analogie avec le problème d’estimation traité
dans ce chapitre. Les mesures utilisées pour corriger les prédictions d’un filtre de Kalman
sont des matrices, assimilables aux matrices décrivant des images et un CNN permet de
détecter des caractéristiques spatiales dans ces données. Les couches de fully connected
sont ensuite utilisées pour effectuer la tâche souhaitée, à savoir, un problème de régression.
96
3.3. Réglage de la covariance d’un Imp.RIEKF par un CNN
3.3 Réglage de la covariance d’un Imp.RIEKF par un

CNN
Cette partie présente un filtre de Kalman Imparfait Invariant Étendu à droite (Im-
perfect Right Invariant Extended Kalman Filter - Imp.RIEKF) pour estimer la trajectoire
d’un mortier de 120 mm à partir des capteurs inertiels embarqués dans la munition et
de la connaissance du champ magnétique de référence. La matrice de covariance du bruit
de mesure de ce filtre est ajustée dynamiquement par un CNN. Plusieurs méthodes de
prétraitement des données d’entrée du réseau sont étudiées afin d’évaluer la pertinence de
la solution proposée.
3.3.1 Imp.RIEKF pour estimer la trajectoire d’un projectile à

partir de l’IMU
La figure 3.4 présente le filtre de Kalman Imparfait Invariant Étendu à droite employé
pour estimer la trajectoire du projectile et les biais des capteurs en utilisant exclusivement
les mesures de l’accéléromètre, du gyromètre et du magnétomètre embarqué ainsi que la
connaissance du champ magnétique de référence. La méthodologie des Imp.IEKF est
détaillée au chapitre 2 de ce document.
Figure 3.4 – Filtre de Kalman Imparfait Invariant Étendu à droite (Imp.RIEKF) pour
estimer la trajectoire d’un projectile à partir de l’IMU embarquée et du champ magnétique
de référence.
97
Comme présenté dans la figure 3.4, l’Imp.RIEKF vise à estimer, à partir des mesures
bruitées et biaisées de l’accéléromètre as , du gyromètre ωs et du magnétomètre hs ainsi
que de la connaissance du champ magnétique de référence hn :
- l’orientation R ∈ SO(3), la vitesse v ∈ R3×1 et la position p ∈ R3×1 du projectile
dans le repère local de navigation n,
- les biais des gyromètres bωs ∈ R3×1 , des accéléromètres bas ∈ R3×1 et des magné-
tomètres bhs ∈ R3×1 dans le repère capteur s.
Modèles et notations
Les mesures du gyromètre, de l’accéléromètre et du magnétomètre sont modélisées

telles que :
ω̃s = ωs + bωs + Wωs , ãs = as + bas + Was , h̃s = as + bhs + Whs (3.4)
avec ωs , as et hs ∈ R3×1 les mesures du gyromètre, de l’accéléromètre et du magnétomètre

dans le repère capteur s, bωs , bas et bhs ∈ R3×1 les biais des capteurs inertiels dans le repère
capteur s, et Wωs ∼ N (03×1 , Σω ), Was ∼ N (03×1 , Σa ) et Whs ∼ N (03×1 , R) des bruits
blancs gaussiens. Le modèle d’évolution des biais des capteurs inertiels est un mouvement
brownien défini par les équations suivantes :
d d d
bω = Wbωs , ba = Wbas , bh = Wbhs , (3.5)
dt s dt s dt s
avec Wbωs ∼ N (03×1 , Σbω ), Wbas ∼ N (03×1 , Σba ) et Wbhs ∼ N (03×1 , Σbh ) des bruits blancs
gaussiens.
La Terre est supposée plate pendant la durée de vol du projectile et la rotation de la
Terre sans influence sur l’estimation de la trajectoire du projectile. Ainsi, la dynamique
d’évolution de la trajectoire du projectile en temps continu est donnée par :
d
dt
R = R[ω̃s − bωs − Wωs ]× , (3.6)
d
dt
v = R(ãs − bas − Was ) + g, (3.7)
d
dt
p = v, (3.8)
avec [.]× l’opérateur du groupe de Lie SO(3) présenté dans l’équation (2.10) et g le vecteur
gravité constant.
98
À partir d’une condition initiale donnée, des mesures inertielles et du champ magné-
tique de référence, l’Imp.RIEKF vise à estimer les états suivants :

x = R, v, p, bωs , bas , bhs . (3.9)
Les observations considérées pour mettre à jour les prédictions du filtre sont l’estima-
tion du champ magnétique de référence hn ∈ R3×1 dans le repère local de navigation n à
partir des mesures des magnétomètres hs . Le modèle de mesure est alors :
hn = R(h̃s − bhs − Whs ) (3.10)
L’entrée de commande ut comprend les mesures du gyromètre et de l’accéléromètre

telles que :
 
ωs
ut =   ∈ R6×1 (3.11)
as
D’après le modèle dynamique (3.5) - (3.8) associé aux états x (3.9), le bruit de modèle
W ∼ N (018×1 , Qk ) est défini tel que :
h iT
W = WωTs Was 0T3×1 WbTωs WbTas WbThs (3.12)
La matrice de covariance du bruit de modèle Qk ∈ R18×18 est alors :
Qk = cov (Σω , Σa , 03×1 , Σbω , Σba , Σbh ) . (3.13)
Erreur d’estimation de l’Imp.RIEKF
Comme mentionné dans le chapitre 2, une partie des états d’un Imp.IEKF est embar-
quée dans un groupe de Lie matriciel associée à une erreur non linéaire et une seconde
partie des états est embarquée dans un espace euclidien associée à une erreur linéaire.
Les états du projectile (R, v, p) sont embarqués dans le groupe de Lie matriciel SE2 (3) ⊂
R5×5 tel que :
 

R v p
χt ≜ 01×3 1 0

 ∈ SE2 (3), R ∈ SO(3), v ∈ R3×1 , p ∈ R3×1 . (3.14)
 
01×3 0 1
99
Les dynamiques des biais des capteurs inertiels bωs , bas et bhs évoluent dans R3×1 et sont
associées à une erreur linéaire entre l’état estimé, noté b., et l’état réel tel que :
ξbω = bbωs − bωs , ξba = bbas − bas , ξbh = bbhs − bωs . (3.15)
L’erreur non linéaire d’estimation de l’Imp.RIEKF relative aux états x (3.9) est com-
posée de l’erreur invariante à droite associée à (R, v, p) et de l’erreur linéaire associée aux
biais telle que :

et = ηχt , ξbω , ξba , ξbh (3.16)
avec ηχt = χbt χ−1

t ∈ SE2 (3) l’erreur invariante à droite des états R, v et p tels que :
    

Rb vb pb  RT −RT v −RT p RR b T v b T v pb − RR
b − RR b Tp

ηχt = χbt χ−1
t =
01×3 1 0 01×3

1 0  =  01×3
 
1 0


    
01×3 0 1 01×3 0 1 01×3 0 1
(3.17)
Une estimation valide de χbt signifie que ηχt est proche de l’élément identité du groupe
de Lie, et donc de l’algèbre g ∈ Rd×d . Ainsi, localement autour de l’identité, l’algèbre est
identifiée à l’espace euclidien Rd×1 par un développement au premier ordre de la fonction
exponentielle expm (.). L’erreur invariante est linéarisée d’après l’équation suivante :
ηχt = exp(ξt ) = expm (Lse2 (3) (ξt )) ≈ I5 + Lse2 (3) (ξt ) (3.18)
Ainsi, l’erreur invariante définie par (3.17) est linéarisée telle que :
   
b T v
RR b T v pb − RR
b − RR b Tp I + [ξR ]× ξv ξp 
   3
ηχt =  01×3 1 0  ≈  01×3 1 0 (3.19)
   
   
01×3 0 1 01×3 0 1
b T ≈ I + [ξ ] l’erreur invariante d’orientation, η = v

avec ηR = RR b T ≈ ξ l’erreur
b − RR
3 R × v v
T
invariante de vitesse et ηp = pb − RR p ≈ ξp l’erreur invariante de position.
b
L’erreur linéarisée ξt ∼ N (0, Pt ) de l’Imp.RIEKF associée aux états x (3.9) est alors :

ξt = ξR , ξv , ξp , ξbω , ξba , ξbh ∈ R18×1 . (3.20)
100
Étape de prédiction de l’Imp.RIEKF
La prédiction des états x (3.9) en temps continu est donnée par les modèles dynamiques
(3.5) - (3.8) dans le cas où aucune perturbation W (3.13) n’est présente :
   
χb
 t
f (χb , 0 )
 ut t 9×1 
 
R[ω̃s − b ωs − W ωs ] × R(ã s − b as − W as ) + g v
d  b   03×1
b     
 ωs  = 

 fu (χt , W ) =  0 0 0

 t  1×3 
dt 
bb as



 03×1   
    0 1×3 0 0
bbhs 03×1
(3.21)
La discrétisation de la prédiction des états (3.21) à la période d’échantillonnage des
capteurs inertiels définie telle que ∆t = tk − tk−1 est alors :

R k|k−1 = Rk−1|k−1 expSO(3) (ω̃sk − bωsk−1|k−1 )∆t (3.22)
b b b

vbk|k−1 = vbk−1|k−1 + R k−1|k−1 (ãsk − bask−1|k−1 ) + g ∆t (3.23)
b b
pbk|k−1 = pbk−1|k−1 + vbk−1|k−1 ∆t (3.24)

b
b
ωsk|k−1 = bbωsk|k−1 , bbask|k−1 = bbask|k−1 , bbhsk|k−1 = bbhsk|k−1 (3.25)
avec expSO(3) (.) l’application exponentielle du groupe de Lie SO(3) définie au chapitre 2.
La matrice de covariance de l’erreur linéarisée ξt (3.20), notée Pt , est calculée par
l’équation de Riccati :
d
Pt = At Pt + Pt ATt + Gw Qt GTw (3.26)
dt
avec Qt , la matrice de covariance du bruit de modèle définie par l’équation (3.13), et At
et Gw les matrices identifiées d’après la dynamique d’évolution de l’erreur linéarisée :
d
ξt = At ξt + Gw W + o(||ξt ||) (3.27)
dt
D’après la dynamique d’évolution de l’erreur linéarisée ξt (3.20), les matrices At et Gw

sont identifiées telles que :
   
0
 3×3
03×3 03×3 −R 03×3 03×3  
R 03×3 03×3 03×3 
 [g]× 03×3 03×3 −[v]× R −R 03×3  [v]× R R 03×3 03×3 
   
At = 
 , Gw =  
03×3 I3×3 03×3 −[p]× R 03×3 03×3  [p]× R 03×3 R 03×3 
  
   
09×18 09×9 I9×9
(3.28)
101
Dans le cas où les biais sont fixes, la dynamique de l’erreur linéarisée est indépendante de
la trajectoire estimée et est affine de groupe, donc les deux théorèmes fondamentaux de la
théorie IEKF sont satisfaits. Dans cette partie, les biais des capteurs sont évalués, alors la
dynamique d’évolution des erreurs (3.20) dépend de la trajectoire estimée. La dynamique
associée n’est pas affine de groupe.
Remarque 3.3.1. L’identification des matrices At et GW est présentée dans l’annexe
D.1. de ce document.
La prédiction de la matrice de covariance en temps discret est [102] :
Pk|k−1 = Φk Pk−1|k−1 Φk T + Qk (3.29)
avec Φk la matrice de transition d’état [99], [100], [102] évaluée telle que :
d
Φ(t, tk ) = At (t)Φ(t, tk ), Φ(t0 , t0 ) = I (3.30)
dt
de sorte que la matrice de transition d’état en temps discret est :

Z t
k+1
Φk = exp A(τ )dτ = expm (At ∆t) (3.31)
tk
et avec Qk la matrice de covariance du bruit de modèle en temps discret donnée par

Z tk+1
Qk = Φ(tk+1 , τ )Gw Qt (τ )GTw Φ(tk+1 , τ )T dτ ≈ Φk Gw Qt Gw ΦTk ∆t (3.32)
tk
Étape de mise à jour de l’Imp.RIEKF
Les prédictions obtenues à l’étape précédente (3.22) - (3.25) et (3.29) sont mises à
jour avec les observations qui sont l’estimation du champ magnétique de référence dans le
repère local de navigation n à partir des mesures du magnétomètre. Le modèle de mesure
est alors :
hn = h(x, Whn ) = R(h̃s − bhs − Whs ) ∈ R3×1 (3.33)
avec hn ∈ R3×1 le champ magnétique dans le repère local de navigation n, h̃s le modèle
des mesures du magnétomètre, bhs les biais, et Whs ∈ R3×1 les bruits des mesures.
La linéarisation du modèle d’observation par rapport à ξt (3.20) permet d’identifier la
matrice d’observation H ∈ R18×3 et la matrice de covariance du bruit de mesure N ∈ R3×3
102
telle que :
h i
H = [Rh̃s ]× 03×3 03×3 03×3 03×3 R (3.34)
N = cov(RWhs ) = Rcov(Whs )RT (3.35)
Remarque 3.3.2. L’identification des matrices H et N est présentée dans l’annexe D.2.
de ce document.
L’identification de la matrice d’observation (3.34) et de la matrice de covariance du

bruit de mesure (3.35) permettent d’évaluer le gain de Kalman tel que :
Kk = Pk|k−1 HkT (Hk Pk|k−1 HkT + Nk )−1 (3.36)
Le vecteur d’erreur linéarisée mis à jour est alors :

T
ξRT k|k , ξvTk|k , ξpTk|k , ξbTω , ξbTa , ξbTh = Kk (hn − h
b )
n (3.37)
k|k k|k k|k
L’état prédit xbk|k−1 et la matrice de covariance d’erreur prédite Pk|k−1 sont mis à jour
conformément à la méthodologie des Imp.IEKF rappelée au chapitre 2 :
h iT
χbk|k = expSE2 (3) ξRT k|k , ξvTk|k , ξpTk|k χbk|k−1
b
b
ωsk|k = bbωsk|k−1 + ξbωk|k , b
b
ask|k = bbask|k−1 + ξbak|k , b
b
hsk|k = bbhsk|k−1 + ξbhk|k (3.38)
Pk|k = (I18 − Kk Hk )Pk|k−1
avec expSE2 (3) (.) l’application exponentielle de SE2 (3) définie dans le chapitre 2.
3.3.2 Détails d’entraînement du CNN pour le réglage de la co-

variance du bruit de mesure de l’Imp.RIEKF
L’Imp.RIEKF présenté dans la partie (3.3.1) est, comme tout filtre de Kalman, sensible
au réglage de la matrice de covariance du bruit de mesure défini par l’équation (3.35) telle
que :
N = Rcov (Whs ) RT (3.39)
103
avec R ∈ SO(3) la matrice d’orientation du projectile, et cov (Whs ) ∈ R3×1 la covariance

du bruit des mesures des magnétomètres.
Habituellement, la covariance du bruit des mesures cov (Whs ) est ajustée manuelle-
ment, de façon empirique en fonction des indications des erreurs des capteurs et est
constante pendant la durée de vol du projectile. Afin d’améliorer les estimations de
l’Imp.RIEKF et d’évaluer l’apport de l’intelligence artificielle pour optimiser un filtre
de Kalman, un réseau de neurones convolutifs (Convolutional Neural Network - CNN) est
entraîné à partir des mesures des magnétomètres hs pour estimer cov (Whs ), variable dans
le temps et adaptée aux différentes phases du vol du projectile. Il est supposé qu’il n’y
ait pas de corrélations entre les trois axes du magnétomètre, donc que cov (Whs ) est une
matrice diagonale. Cette hypothèse est couramment employée pour des filtres de Kalman
destinés à la navigation.
Présentation du CNN
Comme illustré dans la figure 3.5, à chaque instant discret k, le réseau de neurones
convolutifs estime trois paramètres αk , βk et γk à partir des mesures hsk ∈ R3×1 du
magnétomètre dans le repère capteur s pour déterminer cov (Whs ) et où les paramètres
σx , σy et σz sont fixés à partir des spécifications du capteur.
Figure 3.5 – Réglage de la covariance du bruit de mesures de l’Imp.RIEKF par un CNN.
104
En d’autres termes, les mesures de l’accéléromètre et du gyromètre sont utilisées pour

l’étape de prédiction du filtre (3.22) - (3.29). Ensuite, le CNN estime cov Whsk à partir
des mesures du magnétomètre. Enfin, les mesures du magnétomètre et les prédictions

cov Whsk déterminées par le CNN sont utilisées dans l’étape de mise à jour du filtre pour
estimer la position, la vitesse et l’orientation du projectile ainsi que les biais des capteurs
inertiels. Le CNN permet ainsi de moduler les valeurs de la matrice de covariance du bruit
de mesure en fonction de la phase de vol du projectile.
Détails d’entraînement du CNN
Le CNN est entraîné et testé sur des simulations de trajectoires de mortier de 120 mm
générées par BALCO présenté dans la partie (1.5) de ce document. Le jeu de données
d’entraînement se compose de 1000 simulations de trajectoires de mortier, le jeu de don-
nées de validation comprend 100 trajectoires et le jeu de données de test est composé de
100 trajectoires de mortier. La structure des couches du CNN implémenté pour ajuster la
covariance du bruit des mesures des magnétomètres est présentée dans la figure 3.6.
Figure 3.6 – Couches du CNN entraîné pour ajuster la covariance du bruit de mesure
de l’Imp.RIEKF.
Des couches de convolution unidimensionnelles sont utilisées pour extraire les caracté-
ristiques spatiales dans les données d’entrée. Comme pour tous les réseaux, des fonctions
d’activation non linéaires sont appliquées : la fonction ReLU (Rectified Linear Unit), la
fonction TanH (Hyperbolic Tangent) et la fonction LeakyReLU, extension de la fonction
ReLU permettant de prendre en compte des valeurs négatives. Les résultats des couches de
convolution et des fonctions d’activation sont transmises aux couches entièrement connec-
tées pour estimer les trois paramètres α, β et γ permettant de moduler la covariance du
bruit de mesure des magnétomètres.
105
L’entraînement vise à ajuster les paramètres du CNN pour minimiser l’erreur entre les
estimations obtenues avec l’Imp.RIEKF où la matrice de covariance du bruit de mesure
est évaluée par le CNN et les données de référence fournies par BALCO. La fonction de
perte employée lors de l’entraînement est l’erreur quadratique moyenne (Mean Squared
Error - MSE), couramment utilisée pour des problèmes de régression et définie telle que :
N
1 X
M SE = (xi − xbi )2 (3.40)
N i=1
h iT
avec N le nombre de données, xi = p v Ψ où Ψ est le vecteur comprenant respecti-
vement les angles de roulis, de tangage et de lacet.
L’algorithme d’optimisation d’Adam [51] est utilisé pour apprendre les paramètres du
CNN afin de minimiser la perte.
3.3.3 Analyse des résultats d’estimation

La contribution des réseaux de neurones pour optimiser des algorithmes de navigation
est à présent évaluée. Dans un premier temps, l’utilisation conjointe du CNN pour ajuster
l’Imp.RIEKF est analysée sur une trajectoire de mortier de 120 mm, puis, les observations
sont généralisées sur les 100 simulations de trajectoires de mortier de 120 mm du jeu de
données de test.
Analyse des performances pour une trajectoire de mortier de 120 mm
Afin de visualiser les performances d’estimation de l’algorithme proposé, trois mé-

thodes d’estimation sont comparées :
1) l’algorithme de Dead Reckoning, c’est-à-dire, l’étape de prédiction de l’Imp.RIEKF
décrit par les équations (3.22) - (3.25).
2) l’Imp.RIEKF où la matrice de covariance du bruit de mesure est constante pour les
simulations du jeu de données de test, comme pour un filtre de Kalman classique.
3) l’Imp.RIEKF où la matrice de covariance du bruit de mesure est ajustée dynami-
quement par le CNN présenté dans la partie (3.3.2).
Les figures 3.7, 3.8 et 3.9 présentent les erreurs de position, de vitesse et d’orientation
de l’algorithme de Dead Reckoning (méthode 1 en vert), de l’Imp.RIEKF (méthode 2 en
noir) et de l’Imp.RIEKF ajusté par le CNN (méthode 3 en bleu) pour une trajectoire de
mortier de 120 mm.
106
Figure 3.7 – Erreurs d’estimation de la position d’un mortier de 120 mm [m] obtenues
par le Dead Reckoning (en vert), l’Imp.RIEKF avec une matrice de covariance constante
(en noir) et l’Imp.RIEKF dont la matrice est ajustée par un CNN (en bleu).
Figure 3.8 – Erreurs d’estimation de la vitesse d’un mortier de 120 mm [m/s] obtenues
par le Dead Reckoning (en vert), l’Imp.RIEKF avec une matrice de covariance constante
(en noir) et l’Imp.RIEKF dont la matrice est ajustée par un CNN (en bleu).
Les figures 3.7 - 3.9 montrent que les estimations basées sur l’Imp.RIEKF (méthodes
2 et 3) présentent des erreurs moins importantes que celles du Dead Reckoning (méthode
1). Ainsi, un filtre de Kalman basé sur une erreur d’estimation en partie non linéaire, un
groupe de Lie matriciel et une mise à jour exponentielle permet d’optimiser les estimations
107
Figure 3.9 – Erreurs d’estimation des angles d’Euler d’un mortier de 120 mm [rad]
obtenues par le Dead Reckoning (en vert), l’Imp.RIEKF avec une matrice de covariance
constante (en noir) et l’Imp.RIEKF dont la matrice est ajustée par un CNN (en bleu).
de position, de vitesse et d’orientation. De plus, l’utilisation d’un CNN pour ajuster la

covariance du bruit de mesure du filtre permet d’optimiser ces résultats. Toutefois, d’après
les figures 3.7 et 3.8, les erreurs d’estimation de la position et de la vitesse suivant l’axe y
sont significatives par rapport à la plage de variation de ces quantités le long de cet axe.
En effet, les plages de variation de la position d’un mortier de 120 mm selon l’axe x et
l’axe z sont de l’ordre de plusieurs kilomètres alors que la plage de variation de la position
suivant l’axe y est de quelques mètres. Afin d’optimiser les estimations de position et de
vitesse, une piste d’amélioration est d’utiliser une méthode de prétraitement des données
d’entrée du réseau de neurones.
Résultats sur l’ensemble du jeu de données de test
Afin de valider ces observations, à savoir, que le réglage de la covariance du bruit de

mesure d’un filtre par un CNN améliore les estimations, les performances globales des
trois méthodes d’estimation sont évaluées sur l’ensemble du jeu de données de test. Pour
cela, le critère d’évaluation considéré est l’erreur quadratique moyenne globale (Root Mean
Square Error - RMSE). Ce critère est évalué pour l’ensemble du jeu de données de test
tel que : v
NX u N
1 simu u
1 X
CRM SE = t (xk,ref − xbk )2 (3.41)
Nsimu i=1 N k=1
108
avec Nsimu le nombre de simulations du jeu de données de test, N le nombre d’échantillons

de la simulation considérée, xk,ref la valeur de référence donnée par BALCO et xbk la valeur
estimée par l’algorithme considéré.
La figure 3.10 présente le critère d’erreur CRM SE (3.41) évalué pour l’estimation des
positions, des vitesses et des angles d’Euler par les trois méthodes considérées, à savoir
l’étape de prédiction de l’Imp.RIEKF (méthode 1, en vert), l’Imp.RIEKF (méthode 2, en
noir) et l’Imp.RIEKF réglé par le CNN (méthode 3, en bleu).
Figure 3.10 – Critère d’erreur CRM SE (3.41) évalué pour l’estimation des positions, des
vitesses et des angles d’Euler de mortier de 120 mm par le Dead Reckoning (méthode 1,
en vert), l’Imp.RIEKF (méthode 2, en noir) et l’Imp.RIEKF réglé par le CNN (méthode
3, en bleu).
La figure 3.10 montre clairement que les méthodes basées sur l’Imp.RIEKF surpasse
le Dead Reckoning pour l’estimation des positions, des vitesses et des angles d’Euler d’un
mortier de 120 mm. En effet, l’Imp.RIEKF (méthode 2) améliore l’estimation des positions
par rapport à l’étape de prédiction du filtre (méthode 1) selon les trois axes. De même
pour l’estimation des vitesses du projectile.
De plus, la figure 3.10 confirme que l’utilisation d’un CNN pour régler la matrice de
covariance du bruit de mesure de l’Imp.RIEKF (méthode 3) permet de réduire signifi-
cativement les erreurs d’estimation de position et de vitesse par rapport à l’Imp.RIEKF
dont la matrice de covariance est constante et réglée classiquement. En effet, les erreurs
d’estimation des positions par l’Imp.RIEKF ajusté par le CNN sont de l’ordre de 20 m
alors que celles de l’Imp.RIEKF avec une matrice de covariance constante sont d’environ
40 m. L’analyse des angles d’Euler est plus ambivalente comme le montre la figure 3.10.
En effet, le CNN (méthode 3) détériore l’estimation des angles d’Euler par rapport au
filtre avec une matrice constante (méthode 2). Plusieurs solutions peuvent être envisagées
109
pour améliorer l’estimation des angles d’Euler notamment la normalisation des données
d’entrée du CNN afin que chaque mesure influe sur le réseau de façon équivalente.
Afin de visualiser l’apport d’une matrice de covariance variable dans le temps et ajus-
tée aux différentes phases de vol du projectile, les figures 3.11 et 3.12 présentent l’er-
reur quadratique moyenne (RMSE) des vitesses et des angles estimés par la méthode 3
(Imp.RIEKF et CNN) en fonction de la RMSE obtenue par la méthode 2 (Imp.RIEKF)
pour les Nsim simulations de l’ensemble de données de test.
Figure 3.11 – Représentation des RMSE de la méthode 3 (Imp.RIEKF et CNN) en

fonction des RMSE de la méthode 2 (Imp.RIEKF) pour l’estimation des vitesses des
trajectoires de test.
La figure 3.11 met en évidence la contribution d’un réseau de neurones pour régler
la matrice de covariance d’un filtre de Kalman. En effet, la plupart des marqueurs sont
situés dans la partie supérieure de la figure 3.11, donc les erreurs d’estimation des vitesses
obtenues par la méthode 3 (Imp.RIEKF et CNN) sont nettement inférieures aux erreurs
obtenues par la méthode 2 (Imp.RIEKF). Cela implique que pour la majorité des trajec-
toires du jeu de données de test, le réglage de la matrice de covariance du bruit de mesure
par un CNN améliore les estimations des vitesses du projectile. Des conclusions similaires
sont observées pour l’estimation des positions.
La figure 3.12 confirme les premières observations. En effet, la plupart des marqueurs
sont situés dans la partie inférieure de la figure donc les erreurs d’estimation des angles
d’Euler par la méthode 3 (Imp.RIEKF et CNN) sont plus importantes que celles obtenues
110
Figure 3.12 – Représentation des RMSE de la méthode 3 (Imp.RIEKF et CNN) en

fonction des RMSE de la méthode 2 (Imp.RIEKF) pour l’estimation des angles d’Euler
des trajectoires de test.
par méthode 2 (Imp.RIEKF). En d’autres termes, le réglage de la matrice de covariance

de l’Imp.RIEKF par un CNN dégrade les estimations d’angle de roulis, de tangage et de
lacet par rapport à un filtre sans réseau de neurones.
Ces constatations confirment les premières observations des figures 3.7 - 3.10. Le ré-
glage de la covariance du bruit de mesure d’un Imp.RIEKF par un CNN est parfaitement
adapté pour optimiser l’estimation des positions et des vitesses d’un mortier de 120 mm
mais n’est pas approprié pour l’estimation des angles d’Euler de cette munition notam-
ment à cause des variations de l’angle de roulis.
3.3.4 Méthode de prétraitement des données d’entrée
D’après l’analyse des résultats précédents, le CNN permet d’optimiser l’estimation

des positions et des vitesses d’un projectile mais dégrade l’estimation des angles d’Euler
par rapport à une solution classique de navigation. Afin d’améliorer ces résultats, deux
méthodes de prétraitement des données d’entrée du CNN sont employées, à savoir : la
normalisation des données d’entrée du réseau et la rotation du repère local de navigation.
Ces deux méthodes visent à redéfinir les données sur des plages de variation similaires.
111
Normalisation des données d’entrée
La normalisation des données d’entrée d’un réseau de neurones est une approche de
prétraitement des données qui vise à redimensionner les données d’entrée sur des plages
de variation similaires tout en préservant la même distribution et les mêmes ratios que
les données d’origine. Toutefois, la normalisation conduit à une perte d’information.
La normalisation des données d’entrée est utilisée pour éviter que certaines valeurs d’en-
trée influent davantage que d’autres lors de la phase d’apprentissage. En effet, des données
d’entrée avec des plages de variation différentes peuvent entraîner une baisse des perfor-
mances d’estimation du réseau. En d’autres termes, les petites valeurs ont une faible
influence donc les poids du réseau sont mis à jour en fonction des valeurs d’entrée plus
élevées. Cela peut conduire à une mise à jour importante des poids et donc à une conver-
gence du réseau plus lente ou à une convergence vers un minimum local.
Deux types de normalisation sont étudiées : la normalisation Min/Max M M (.) et la
normalisation ST D(.).
• La normalisation Min/Max, notée M M (.), est définie comme suit :
x − xmin
xM M = (3.42)
xmax − xmin
avec xmax et xmin respectivement le maximum et le minimum de la grandeur x à

normaliser.
Cette normalisation redéfinit les valeurs dans l’intervalle [0, 1] et conserve les ratios
entre les valeurs d’une grandeur. La normalisation Min/Max est dépendante des
valeurs aberrantes comme elle dépend des extremums de la grandeur. Toutefois,
dans le cas de l’estimation des trajectoires des projectiles, aucune valeur aberrante
n’est permise comme les mesures simulées des capteurs sont bornées.
• La normalisation STD, notée ST D(.), est définie comme suit :
x−µ
xST D = (3.43)
σ
avec x la quantité à normaliser, µ sa moyenne et σ son écart type. Ainsi xST D est
une quantité avec une moyenne nulle et un écart type de un.
Cette normalisation est particulièrement utilisée pour les données d’entrée avec des
unités différentes et est moins dépendante aux valeurs aberrantes que la normali-
sation Min/Max.
112
Rotation du repère de navigation
La seconde méthode de prétraitement des données mise en place est la rotation du

repère local de navigation n.
Cette méthode, illustrée dans la figure 3.13, vise à faire pivoter le repère local de navigation
n d’un angle fixe γ. En d’autres termes, une grandeur dans le repère local de navigation
n s’exprime dans le repère local de navigation tourné nγ de la façon suivante :
xγ = Rγ x (3.44)
avec x ∈ R3×1 le vecteur initial dans le repère local de navigation n, xγ ∈ R3×1 ce même
vecteur exprimé dans le repère de navigation tourné nγ et Rγ ∈ SO(3) la matrice de
rotation du repère local de navigation n au repère local de navigation tourné nγ définie
telle que :
   

cos(γ) −sin(γ) 0  cos(γ) 0 sin(γ) 1 0 0 
Rγ = sin(γ) cos(γ) 0  0 1 0  0 cos(γ) −sin(γ) (3.45)
   
   
0 0 1 −sin(γ) 0 cos(γ) 0 sin(γ) cos(γ)
Figure 3.13 – Repère local de navigation n et repère local de navigation tourné nγ .
113
La rotation du repère de navigation permet à un vecteur xγ ∈ R3×1 exprimé dans le

repère local de navigation tourné nγ d’avoir ses trois composantes définies sur des plages
de variation similaires. En d’autres termes, la rotation du repère de navigation permet
d’obtenir des plages de variation semblables d’une grandeur selon les trois axes. Cette
approche est utilisée afin de s’assurer que le CNN estime de façon équivalente la matrice
de covariance dans le cas où une grandeur estimée est de très faible amplitude par rapport
aux deux autres.
Cette méthode est mise en place pour améliorer les estimations des positions et des
vitesses suivant l’axe longitudinal. En effet, les plages de variation de la position d’un
mortier de 120 mm suivant les axes x et z sont de plusieurs kilomètres, tandis que suivant
l’axe y, sa position varie de quelques mètres. Comme illustré sur la figure 3.14, la position
d’un projectile exprimée dans le repère local de navigation tourné nγ a des amplitudes
similaires le long des trois axes contrairement à la position exprimée dans le repère de
navigation local n.
Figure 3.14 – Influence de la rotation du repère local de navigation sur la position d’un
mortier de 120 mm : position exprimée dans le repère local de navigation n (ligne bleue),
position exprimée dans le repère local de navigation tourné nγ (ligne rouge).
Toutes les grandeurs définies initialement dans n sont exprimées dans le repère local
de navigation tourné nγ , c’est-à-dire la position p, la vitesse v et les angles d’Euler Ψ du
projectile. En d’autres termes, lors de la phase d’apprentissage, les trajectoires sont pré-
dites dans le repère local de navigation tourné nγ . Ces estimations sont ensuite comparées
114
aux données de référence également exprimées dans le repère local de navigation tourné
nγ afin de rétropropager la perte et mettre à jour les paramètres du réseau. Cela permet
ainsi d’évaluer la perte entre les positions, les vitesses et les angles estimés et les données
de référence dans le cas où les plages de variations sont équivalentes suivant les trois axes.
Lors de la phase de test, les trajectoires sont prédites dans le repère local de navigation
tourné nγ , puis ces estimations sont exprimées dans le repère local de navigation initial n
par la rotation inverse. Cette approche a donc les mêmes objectifs que la normalisation.
L’angle de rotation du repère de navigation γ est fixe pour toutes les trajectoires du
jeu de données et est le même pour exprimer la position, la vitesse et les angles d’Euler
dans le repère local de navigation tourné nγ . Cet angle de rotation γ est déterminé en
fonction des données utilisées dans ces travaux, notamment afin d’obtenir des plages de
variation similaires pour les trois positions et par conséquent, pour les trois vitesses.
Influence de la normalisation et de la rotation du repère de navigation sur la

précision des estimations
L’influence de la normalisation des données d’entrée du CNN et l’impact de la rotation

du repère de navigation sur la précision des estimations sont analysés par plusieurs CNN
entraînés avec les spécifications décrites dans la partie (3.3.2). À cette fin, six CNN sont
considérés pour estimer la matrice de covariance du bruit de mesure de l’Imp.RIEKF et
dont les caractéristiques sont présentées dans le tableau 3.1.
Table 3.1 – Spécifications des CNN considérés pour estimer la matrice de covariance du
bruit de mesure de l’Imp.RIEKF.
NOM NORMALISATION ROTATION

CN N NON NON
CN NM M M M (hs ) NON
CN NST D ST D(hs ) NON
CN NR NON OUI
CN NRM M M M (hs ) OUI
CN NRST D ST D(hs ) OUI
Afin d’évaluer l’influence de la normalisation et de la rotation du repère de navigation

sur la précision des estimations, les performances des Imp.RIEKF ajustés par les réseaux
mentionnés ci-dessus sont évaluées par deux critères d’erreur qui sont :
115
- le score, noté Cscore qui représente le nombre de trajectoires où l’erreur quadratique

moyenne (RMSE) de l’Imp.RIEKF ajusté par le CNN considéré est strictement
inférieure à l’erreur quadratique moyenne de l’Imp.RIEKF avec une matrice de
covariance constante. En d’autres termes, Cscore est évalué tel que :
NX
sim
Cscore = (RM SE (xbCN N ) < RM SE (xbCST )) (3.46)

k=1
avec Nsim est le nombre de simulations du jeu de données de test, xbCN N l’estimation
de l’Imp.RIEKF ajusté par le CNN considéré, et xbCST l’estimation de l’Imp.RIEKF
dont la matrice de covariance est constante.
- le taux d’erreur, noté Ce qui représente les erreurs de l’Imp.RIEKF ajusté par le
CNN considéré par rapport aux erreurs de l’Imp.RIEKF sans réseaux de neurones.
Le taux d’erreur Ce est défini tel que :
CRM SECN N
Ce = 100 × (3.47)
CRM SECST + CRM SECN N
avec CRM SECST définit par l’équation (3.41), l’erreur quadratique moyenne globale
de l’Imp.RIEKF avec une matrice de covariance constante, et CRM SECST l’erreur
quadratique moyenne globale de l’Imp.RIEKF réglé par le CNN considéré.
Les figures 3.15 et 3.16 représentent le Cscore (3.46) et le Ce (3.47) évalués pour les
Imp.RIEKF ajustés par le CN N , CN NM M , CN NST D , CN NR , CN NRM M et CN NRST D .
Figure 3.15 – Critère Cscore (3.46) évalué pour les réseaux CN N , CN NM M , CN NST D ,
CN NR , CN NRM M et CN NRST D .
116
Figure 3.16 – Critère Ce (3.47) évalué pour les réseaux CN N , CN NM M , CN NST D ,

CN NR , CN NRM M et CN NRST D .
D’après les figures 3.15 - 3.16, l’ensemble des Imp.RIEKF ajustés par des CNN opti-
misent l’estimation des positions et des vitesses du projectile contrairement à l’estimation
des angles d’Euler. De plus, la rotation du repère de navigation améliore significativement
l’estimation des positions et des vitesses du projectile par rapport aux estimations sans
rotation du repère de navigation. En effet, les scores obtenus par l’Imp.RIEKF ajusté par
le CN NR sont supérieurs à ceux obtenus par l’Imp.RIEKF ajusté par le CN N . Cette
observation est validée par l’analyse du taux d’erreur Ce qui est moins importante pour
le CN NR et le CN N . Ainsi, la rotation du repère de navigation permet de réduire prin-
cipalement les erreurs d’estimation des positions et des vitesses du projectile, bien que
cette solution nécessite un temps de calcul plus important. La normalisation des données
d’entrée du CNN affecte les estimations de position, de vitesse et d’orientation par rapport
aux résultats sans normalisation. En effet, les normalisations Min/Max et STD dégradent
l’estimation des positions et des vitesses du projectile par rapport au réseau sans nor-
malisation. Ces observations sont confirmées par les scores Cscore et les taux d’erreur Ce
des Imp.RIEKF ajustés par les CN NM M et CN NST D qui sont plus importants que ceux
obtenus pour l’Imp.RIEKF ajusté par le CN N . Les mêmes observations peuvent être
formulées concernant les réseaux CN NRM M et CN NRST D . Toutefois, la normalisation des
données d’entrée du CNN permet de réduire les erreurs d’estimation des angles d’Euler.
Les résultats rapportés dans cette partie montrent que le réglage de la matrice de
covariance du bruit de mesure d’un Imp.RIEKF par un CNN permet d’optimiser princi-
palement les estimations des positions et des vitesses d’un mortier de 120 mm par rapport
117
aux estimations obtenues par l’Imp.RIEKF où la matrice de covariance est constante. Tou-
tefois, cette solution n’est pas optimale pour réduire les erreurs d’estimation des angles
d’Euler de cette munition. Afin de réduire les erreurs d’estimation, deux méthodes de pré-
traitement des données sont étudiées : la normalisation des données d’entrée et la rotation
du repère de navigation. Ces deux méthodes de prétraitement redéfinissent des plages de
variation similaires pour une grandeur suivant les trois axes. Les résultats présentés dans
cette partie montrent que la rotation du repère de navigation est une solution appropriée
pour optimiser les estimations d’un mortier de 120 mm. À l’inverse, la normalisation des
données d’entrée détériore l’estimation des positions et des vitesses mais améliore légère-
ment l’estimation des angles d’Euler par rapport à une solution sans réseau de neurones.
3.4 Réglage de la covariance du bruit de mesures par

un CNN : application à un EKF et à un IEKF
D’après les résultats obtenus dans la partie précédente, le réglage de la matrice de
covariance du bruit de mesure d’un filtre de Kalman par un CNN semble adapté à l’esti-
mation de la trajectoire d’un projectile. Toutefois, cette approche n’est pas optimale pour
l’estimation des angles d’Euler. Afin de valider ces affirmations et d’évaluer dans quelles
mesures cette approche est applicable à la navigation des projectiles, cette méthode d’op-
timisation est appliquée à deux autres filtres de Kalman aux propriétés différentes.
3.4.1 Application à un filtre de Kalman Étendu

Le réglage de la matrice de covariance du bruit de mesure d’un filtre de Kalman par
un CNN est appliquée à un filtre de Kalman Étendu (Extended Kalman Filter - EKF).
L’EKF considéré, testé en vol et présenté dans [9] ainsi que dans le chapitre 5 de ce
document, vise à estimer l’angle et la vitesse de roulis d’un projectile caractérisé par un
tir tendu à partir des deux magnétomètres radiaux embarqués dans la munition. Plusieurs
formes de la matrice de covariance du bruit de mesure sont considérées afin d’évaluer leurs
pertinences sur la précision des estimations obtenues.
Présentation générale de l’EKF
Comme présenté dans la figure 3.17, à partir des mesures des deux magnétomètres
radiaux embarqués notés respectivement Ha et Hb et de la connaissance du champ ma-
118
3.4. Réglage de la covariance du bruit de mesures par un CNN : application à un EKF et à un
IEKF
gnétique de référence Hn dans le repère local de navigation n, l’EKF vise à estimer :

- l’angle de roulis ϕ et la vitesse de roulis ωc d’un projectile caractérisé par un tir
tendu dans le repère local de navigation n. Ce type de trajectoire signifie que les
variations des angles de tangage et de lacet de la munition sont négligeables.
- les amplitudes AHa et AHb des modèles des mesures des deux magnétomètres ra-
diaux embarqués,
- les biais bHa et bHb des modèles des mesures des magnétomètres.
Figure 3.17 – Principe de fonctionnement de l’EKF pour estimer l’angle de roulis et la

vitesse de roulis d’une munition caractérisée par un tir tendu à partir des deux magnéto-
mètres embarqués et de la connaissance du champ magnétique de référence dans le repère
de navigation.
Les mesures des deux magnétomètres radiaux embarqués, notées respectivement Ha

et Hb , sont modélisées par des amplitudes AHa et AHb , des biais bHa et bHb et des bruits
blancs gaussiens WHa et WHb tels que :
H̃a = AHa Ha + bHa + WHa , H̃b = AHb Hb + bHb + WHb , (3.48)
avec H̃a et H̃b les modèles des deux magnétomètres, et Ha et Hb les mesures des capteurs.
L’EKF vise à estimer les états suivants :
h iT
x = ϕT ωcT bTHa ATHa bTHb ATHb ∈ R6×1 . (3.49)
Les prédictions sont corrigées par des observations qui sont l’estimation des mesures
119
des magnétomètres à partir du champ magnétique de référence. Le modèle de mesure est

alors :
   
H A H sin(ϕ + λ) + bHa + WHa 
 a  =  Ha env (3.50)
Hb AHb Henv cos(ϕ + λ) + bHb + WHb
avec WHa et WHb les bruits des mesures, et Henv et λ des constantes déterminées à partir
des valeurs du champ magnétique de référence Hn .
Le projectile considéré dans cette partie est un projectile de 40 mm caractérisé par un

tir tendu. Dans ce cas, les angles de tangage et de lacet ont une dynamique négligeable
par rapport à celle de l’angle de roulis, de sorte que θ ≈ ψ ≈ 0. De plus, les dynamiques
des biais et des amplitudes des magnétomètres sont caractérisées par des mouvements
browniens. Ainsi, la dynamique d’évolution des états (3.49) est donnée par :
ϕ̇ = ωc + Wϕ , ω̇c = Wωc (3.51)

ȦHa = WAHa , ḃHa = WbHa , ȦHb = WAHb , ḃHb = WbHb (3.52)
avec Wϕ , Wωc , WAHa , WbHa , WAHb et WbHb des bruits blancs supposés gaussiens.
Étape de prédiction de l’EKF : d’après les modèles d’évolution (3.51) - (3.52) associés
aux états (3.49), l’étape de prédiction à temps discret de l’EKF est donnée par :
xbk|k−1 = Ad xbk−1|k−1 ,
(3.53)
Pk|k−1 = Ad Pk−1|k−1 ATd + Qk
 
0 1 0 0 0 0
avec Ad = (2I6×6 − At ∆t)−1 (2I6×6 − At ∆t), avec At =  , avec ∆t
06×6
la période d’échantillonnage des magnétomètres, et avec Qk la matrice de covariance du

bruit de modèle définie telle que Qk = cov Wϕ , Wωc , WbHa , WAHa , WbHb , WAHb .
Étape de mise à jour de l’EKF : d’après le modèle d’observation (3.50) et les mesures
des magnétomètres Ha et Hb , les états prédits xbk|k−1 et la matrice de covariance Pk|k−1
120
IEKF
prédite sont mis à jour par les équations suivantes :
Kk = Pk|k−1 HkT (Hk Pk|k−1 HkT + Rk )−1 (3.54)

   
Ha  AbHak|k−1 Henv sin(ϕbk|k−1 + λ) + bbHak|k−1
xbk|k = xbk|k−1 + Kk  − b  (3.55)
H b A H cos(ϕb
Hbk|k−1 env k|k−1 + λ) + bbHbk|k−1
Pk|k = (I − Kk Hk )Pk|k−1 (3.56)
avec Rk = cov(WHa , WHb ) la matrice de covariance du bruit des mesures des magnéto-
mètres et avec Hk la matrice d’observation déterminée par la linéarisation du modèle
d’observation de sorte que :
 
AbH Henv cos(ϕbk + λ) 0 1 Henv sin(ϕbk + λ) 0 0
Hk =  b ak  (3.57)
−AHbk Henv sin(ϕk + λ) 0 0
b 0 1 Henv cos(ϕbk + λ)
Suivant le même principe que celui présenté dans la partie (3.3.2) de ce document,
un CNN est entraîné pour estimer la matrice de covariance du bruit de mesure de l’EKF.
Ainsi, à partir des mesures des deux magnétomètres radiaux Ha et Hb , le CNN estime la
matrice de covariance du bruit de mesure de la forme :
 
σH × 10α 0
R= a  (3.58)
0 σHb × 10β
avec σHa et σHb les paramètres de la covariance des mesures des magnétomètres déterminés
d’après des tests en vol et avec α et β les paramètres estimés par le CNN.
Résultats préliminaires d’estimation de l’angle et de la vitesse de roulis
Les figures 3.18 et 3.19 présentent l’estimation et les erreurs obtenues pour l’estimation
de l’angle de roulis et de la vitesse de roulis d’un projectile de 40 mm par l’EKF présenté
précédemment sans réseau de neurones (en vert), et l’EKF dont la matrice de covariance
du bruit de mesure est déterminée par un CNN (en bleu).
Les figures 3.18 et 3.19 montrent que l’EKF ajusté par un CNN (en bleu) et l’EKF
avec une matrice de covariance constante (en vert) présentent des performances similaires
pour l’estimation de l’angle de roulis et de la vitesse de roulis d’un projectile de 40 mm.
En effet, les erreurs obtenues pour l’estimation de cette trajectoire sont du même ordre
de grandeur avec les deux méthodes considérées. Ainsi, le CNN ne semble pas optimiser
121
Figure 3.18 – Estimation de l’angle de roulis d’un projectile de 40 mm par l’EKF (en
vert) et l’EKF ajusté par un CNN (en bleu).
Figure 3.19 – Estimation de la vitesse de roulis d’un projectile de 40 mm par l’EKF (en
vert) et l’EKF ajusté par un CNN (en bleu).
l’estimation des angles et des vitesses de roulis d’un projectile caractérisé par un tir tendu.
Performances globales d’estimation
Afin de visualiser si l’ajustement dynamique de la matrice de covariance du bruit de

mesure de l’EKF par un CNN permet d’optimiser l’estimation de l’angle et de la vitesse de
roulis d’un projectile de 40 mm, la figure 3.20 présente les erreurs quadratiques moyennes
(RMSE) de l’EKF ajusté par le CNN en fonction des RMSE obtenues par l’EKF sans
réseau de neurones pour les Nsim simulations de l’ensemble de données de test.
La figure 3.20 montre que les marqueurs sont situés aux abords de la ligne centrale
pour l’estimation de l’angle et de la vitesse de roulis du projectile. Donc, les erreurs
quadratiques moyennes de l’EKF ajusté par le CNN sont similaires à celles de l’EKF
avec une matrice de covariance constante. En d’autres termes, le CNN ne permet pas
d’optimiser l’estimation de l’angle et de la vitesse de roulis d’un projectile de 40 mm.
122
IEKF
Figure 3.20 – Représentation des RMSE de l’EKF ajusté par le CNN en fonction des
RMSE de l’EKF avec une matrice de covariance constante pour l’estimation de l’angle et
de la vitesse de roulis d’un projectile de 40 mm.
Afin de confirmer ces observations, le score Cscore (3.46) et le taux d’erreur Ce (3.47) sont
évalués pour l’EKF ajusté par le CNN (en bleu) et pour l’EKF sans réseau de neurones
(en vert) et sont présentés dans la figure 3.21.
Figure 3.21 – Représentation du critère d’évaluation Cscore (3.46) et du taux d’erreur Ce

(3.47) pour l’estimation de l’angle et de la vitesse de roulis par l’EKF ajusté par le CNN
(en bleu) et l’EKF avec une matrice de covariance constante (en vert).
La figure 3.21 confirme les observations précédentes. Le CNN ne permet pas de réduire
les erreurs d’estimation de l’angle et de la vitesse de roulis d’un projectile de 40 mm par
rapport à une méthode standard de réglage de la matrice de covariance. En effet, les scores
Cscore et les taux d’erreur Ce sont semblables pour l’EKF ajusté par un CNN et pour l’EKF
avec une matrice de covariance constante. Cela signifie que l’ajustement dynamique de la
covariance du bruit de mesure de l’EKF influe peu sur les estimations obtenues.
123
Ces performances d’estimation mitigées peuvent s’expliquer par le fait que l’EKF est déjà
réglé de façon optimale avec les paramètres de covariance σHa et σHb , et donc, l’usage d’un
CNN ne peut réduire les erreurs d’estimation. Une seconde explication est que le CNN
ne parvient pas à optimiser l’estimation de l’angle de roulis du fait de la forte dynamique
associée à cet angle.
Solutions d’optimisation proposées
Afin d’expliquer les résultats obtenus, différentes formes de la matrice de covariance

du bruit de mesure sont étudiées. Pour cela, trois CNN sont considérés :
- le CNN présenté précédemment qui estime les paramètres α et β pour moduler la
covariance du bruit de mesure de sorte que :
 
α
σH × 10 0
R= a  (3.59)
0 σHb × 10β
- le CN Nsquare qui estime la covariance du bruit de mesure de la forme :

 
α2 0 
Rsquare = (3.60)
0 β2
- le CN Nabs qui estime la covariance du bruit de mesure de la forme :

 
|α| 0 
Rabs = (3.61)
0 |β|
Les valeurs au carré et les valeurs absolues sont utilisées afin que le CNN estime des
valeurs strictement positives pour s’assurer que l’EKF ne diverge pas.
La figure 3.22 présente les critères de score Cscore (3.46) et de taux d’erreur Ce (3.47)
pour les EKF ajustés par les réseaux CN N (3.59), CN Nsquare (3.60), CN Nabs (3.61).
La figure 3.22 montre que la forme de la matrice de covariance du bruit de mesure
estimée par le CNN influe sur la précision des estimations. En effet, les CN Nsquare (3.60)
et CN Nabs (3.61) présentent de moins bons résultats que le CN N (3.59) pour l’estimation
de l’angle et de la vitesse de roulis d’un projectile de 40 mm. Toutefois, d’après le taux
d’erreur Ce , les réseaux CN N et CN Nabs présentent des performances semblables pour
l’estimation de la vitesse de roulis. Les résultats présentés dans la figure 3.22 indiquent
que le CNN ne converge pas autour des valeurs constantes de covariance σHa et σHb qui
124
IEKF

(3.47) pour les EKF ajustés par les réseaux CN N (3.59) (en bleu), CN Nsquare (3.60) (en
rouge), CN Nabs (3.61) (en vert) pour l’estimation de l’angle et de la vitesse de roulis.
présentent les les meilleures performances d’estimation. Donc, la méthode proposée ne

permet pas, dans le cas de l’estimation de l’angle et de la vitesse de roulis, de converger
vers des valeurs optimales de covariance du bruit de mesures pour ces deux grandeurs.
Au vu des résultats obtenus, la forme de la matrice de covariance du bruit de mesure

présentant les meilleures performances est celle décrite par l’équation (3.59). Afin d’opti-
miser ces résultats, et d’après les variations importantes de l’angle de roulis d’un projectile
de 40 mm, le réseau CN N présenté dans l’équation (3.59) est entraîné avec différentes
fonctions de perte. En effet, la fonction de perte évalue les erreurs entre les prédictions
du réseau de neurones et les données de référence afin de minimiser ces erreurs lors de
la phase d’apprentissage. La fonction de perte permet donc de distinguer une bonne pré-
diction d’une moins bonne. Pour cela, trois réseaux CNN sont considérés pour visualiser
l’influence du choix de la fonction de perte sur la précision des estimations :
- le CN N qui estime la matrice de covariance présentée par l’équation (3.59) et dont

l’Erreur Quadratique Moyenne (Mean Squared Error - MSE) est employée lors de
la phase d’apprentissage telle que :
N
1 X
M SE = (xi − xbi )2 (3.62)
N i=1
- le CN NM AE qui estime une matrice de covariance de la même forme que précé-

demment et où la fonction de perte employée est l’Erreur Moyenne Absolue (Mean
125
Absolute Error - MAE) définie telle que :
N
1 X
M AE = |xi − xbi |2 (3.63)
N i=1
- le CN NHuber qui estime une matrice de covariance décrite par l’équation (3.59)
et où la fonction de perte employée est la perte d’Huber (Huber loss) définie telle
que : 
 1 (x − x b)2 pour |x − xb| ≤ δ
HuberLoss =  2 1 2
(3.64)
δ|x − xb| − 2 δ pour |x − xb| > δ
La figure 3.23 présente les critères de score Cscore (3.46) et de taux d’erreur Ce (3.47)
pour les EKF ajustés par les réseaux CN N (3.59) (en bleu), CN NM AE (en rouge) et
CN NHuber (en vert) pour l’estimation de l’angle et de la vitesse de roulis d’un projectile
de 40 mm.

(3.47) pour les EKF ajustés par les réseaux CN N (3.59) (en bleu), CN NM AE (en rouge)
et CN NHuber (en vert) pour l’estimation de l’angle et de la vitesse de roulis d’un projectile
de 40 mm.
La figure 3.23 indique la fonction de perte influe sur la précision des estimations
obtenues. En effet, l’EKF ajusté par le CN NM AE (en rouge) présente les scores les plus
faibles et les taux d’erreurs les plus importants pour l’estimation de l’angle et de la vitesse
de roulis. Ainsi, cette fonction de perte n’est pas adaptée à l’estimation de l’angle de
roulis et de la vitesse de roulis d’un projectile de 40 mm comme cette fonction est préférée
lorsque les données comprennent des valeurs aberrantes. À l’inverse, les EKF ajustés par
les réseaux CN N (en bleu) et CN NHuber (en vert) présentent des résultats semblables,
126
IEKF
bien que la perte d’Huber semble légèrement dégrader les estimations de l’angle et de la
vitesse de roulis par rapport à l’EKF entraîné avec le CN N .
Les résultats présentés dans cette partie révèlent que le réglage dynamique de la ma-
trice de covariance du bruit de mesure d’un EKF ne permet pas d’optimiser l’estimation
de l’angle et de la vitesse de roulis d’un projectile de 40 mm par rapport à un EKF avec
une matrice de covariance constante. Toutefois, l’EKF ajusté par le CNN ne dégrade pas
les estimations. De plus, malgré différentes formes de la matrice de covariance du bruit et
différentes fonctions de perte, aucune méthodes n’a permis de surpasser l’EKF sans réseau
de neurones pour l’estimation de l’angle et de la vitesse de roulis. Une piste d’explication
est que ce filtre de Kalman est peu optimisable du fait que les valeurs de covariance sont
suffisamment ajustées et qu’il est difficile d’améliorer ces résultats déjà existants.
3.4.2 Application à un IEKF corrigé par les vitesses GPS

D’après les résultats rapportés dans ce chapitre, le réglage de la covariance du bruit de
mesure d’un Imp.RIEKF permet d’optimiser principalement les estimations des positions
et des vitesses d’un projectile contrairement à un EKF ajusté par un CNN qui ne permet
pas de réduire les erreurs d’estimation de l’angle et de la vitesse de roulis d’un projectile.
Afin d’expliquer les performances obtenues sur l’EKF et pour vérifier si des tirs tendus
ou l’estimation d’un angle avec de fortes variations ne sont pas les causes de ces faibles
performances, un LIEKF (Left-Invariant Extended Kalman Filter) dont la matrice de
covariance du bruit de mesure est ajustée dynamiquement par un CNN est implémenté.
Le LIEKF utilisé vise à estimer les positions, les vitesses et les angles d’Euler d’un mortier
de 120 mm à partir des mesures des accéléromètres et des gyromètres embarqués dans la
munition ainsi que de la vitesse mesurée par un GPS. Les données BALCO ne produisant
pas de mesures GPS, les vitesses sont générées d’après les vitesses de référence auxquelles
un bruit est ajouté.
Présentation générale du LIEKF
Comme présenté dans la figure 3.24, le LIEKF (Left-Invariant Extended Kalman Filter)
vise à estimer l’orientation R ∈ SO(3), la vitesse v ∈ R3×1 et la position p ∈ R3×1 d’un
projectile dans le repère de navigation n à partir des mesures des accéléromètres et des
gyromètres effectuées dans le repère capteur s ainsi que de la vitesse du projectile mesurée
par un GPS dans le repère de navigation n.
127
Figure 3.24 – Principe de fonctionnement du LIEKF (Left-Invariant Extended Kalman

Filter) pour estimer l’orientation, la vitesse et la position d’un mortier de 120 mm à
partir des mesures des accéléromètres et les gyromètres embarqués ainsi que de la vitesse
du projectile mesurée par un GPS.
Dans le cas d’un IEKF, les biais des capteurs inertiels ne sont pas pris en compte
comme aucun groupe de Lie matriciel ne permet de modéliser ces dynamiques tout en
vérifiant la propriété affine de groupe. Ainsi, les modèles des mesures des capteurs inertiels
sont :
ω̃s = ωs + Wω ãs = as + Wa (3.65)
avec ω̃s et ãs ∈ R3×1 le modèle de mesure des gyromètres et des accéléromètres dans le
repère capteur s, ωs et as ∈ R3×1 les mesures des gyromètres et des accéléromètres dans
le repère capteur s, et Wω et Wa ∈ R3×1 des bruits blancs gaussiens.
La dynamique d’évolution du projectile en temps continu est donnée par :
Ṙ = R[ω̃s − Wω ]× , v̇ = R(ãs − Wa ) + g, ṗ = v (3.66)
avec [.]× l’opérateur linéaire du groupe de Lie SO(3), et g le vecteur gravité.
Le LIEKF vise à estimer, à partir d’une configuration initiale donnée, l’orientation, la

vitesse et la position du projectile représenté par une matrice du groupe de Lie matriciel
128
IEKF
SE2 (3) car R ∈ SO(3), v ∈ R3×1 et p ∈ R3×1 :

 

Rb vb pb
χbt = 01×3 1 0 ∈ SE2 (3) (3.67)
 
 
01×3 0 1
Le système d’évolution associé aux états χbt s’écrit sous forme matricielle telle que :
    
R[ω̃s ]× Rãs + g v R vb pb [Wω ]× Wa 03×1 
b b b b
  
d b
χ
dt t
=  01×3

0 0 − 0
 
1 0

 0 1 0 

   1×3   1×3  (3.68)
01×3 0 0 01×3 0 1 01×3 0 1
= fut (χbt ) − χbt Lg (wbt )
L’application fut (.) (3.68) est affine de groupe. Par conséquent, d’après le théorème 2.2.1
(Dynamique d’erreur autonome), la dynamique d’erreur invariante est indépendante des
états du système.
L’erreur invariante à gauche associée aux états χbt (3.67) est évaluée telle que :
 −1  

R v p  R b vb pb
ηχt = χ−1
t χbt = 01×3 1 0 01×3 1 0
   
   
01×3 0 1 0 1×3 0 1
  (3.69)
T b Tb T Tb T

R R R v − R v R p − R p 
=  01×3 1 0
 

 
01×3 0 1
L’erreur invariante à gauche ηχt (3.69) est linéarisée sur l’espace euclidien associé tel
h iT
que l’erreur linéarisée ξt = ξRT ξvT ξpT ∈ R9×1 soit définie par :
 
[ξ ] ξv ξp 
 R×
η χt = exp( ξt ) = expm (Lg (ξt )) ≈ I5×5 + Lg (ξt ) ≈ I5×5 +  01×3 0 0  (3.70)
 
 
01×3 0 0
L’erreur invariante d’orientation ηR , de vitesse ηv et de position ηp sont alors identifiées

et linéarisées de la façon suivante :
ηR = R T R
b ≈I
3×3 + [ξR ]× ηv = RT vb − RT v ≈ ξv ηp = RT pb − RT p ≈ ξp (3.71)
129
Étape de prédiction du LIEKF : la prédiction de l’état et de la matrice de covariance

de l’erreur linéarisée en temps continu est donnée par les équations suivantes :
d c
χ
dt t
= fut (χ
ct )
(3.72)
d
P
dt t
= At Pt + Pt At T + Q
b
t
avec fut (.) la dynamique d’évolution définie par l’équation (3.68), et avec At ∈ R9×9 la
matrice d’évolution et Qb ∈ R9×9 la matrice de covariance du bruit de modèle tel que :
t
   

−[ω̃s ]× 03×3 03×3  W
 ω 
At =  −[ãs ]× −[ω̃s ]× 03×3  , b = cov(w
Q bt ) = cov  Wa  (3.73)
   
t
   
03×3 I3×3 −[ω̃s ]× 03×1
D’après le théorème 2.2.1 (Dynamique d’erreur autonome), la dynamique fut (.) est affine
de groupe(2.19) donc la dynamique d’évolution de l’erreur invariante dtd ηt est indépen-
dante de l’estimation χbt . Cette propriété est vérifiée par la matrice At (3.73) qui est
indépendantes des états χt estimés.
L’étape de prédiction du LIEKF à temps discret avec ∆t la période d’échantillonnage
des capteurs est alors :
R k|k−1 = Rk−1|k−1 expSO(3) ([ω̃sk ]∆t)

b b
vbk|k−1 = vbk−1|k−1 + (Rb

k−1|k−1 ãsk + g)∆t
2
(3.74)
pbk|k−1 = pbk−1|k−1 + vbk−1|k−1 ∆t + 12 (R
b
k−1|k−1 ãsk + g)∆t
Pk|k−1 = Φk Pk−1|k−1 Φk T + Qk
P+∞ (At ∆t)k

avec Φk = expm (At ∆t) = k=0 k!
et Qk ≈ Φk Qt ΦTk ∆t.
Étape de mise à jour du LIEKF : les observations considérées pour mettre à jour les
prédictions du LIEKF sont la vitesse du projectile mesurée par le GPS qui sont invariantes
à gauche et qui s’écrivent donc sous la forme :
      
y
 tk  
R v p 03×1  Wy 
Y =  1  = 01×3 1 0
  
 1  +  0 
   
(3.75)
      
0 01×3 0 1 0 0
h iT
avec yt k la vitesse du projectile, d = 03×1 1 0 ∈ R5×1 , et Wy ∈ R3×1 le bruit de
mesure.
130
IEKF
La matrice de gain de Kalman est définie par l’équation suivante :
c )−1
Kk = Pk|k−1 H T (HPk|k−1 H T + N (3.76)
k
avec Nc la matrice de covariance du bruit de mesure modifié tel que N

c =R b −1 cov(W ) ∈
k
h i k y
3×3 3×9
R et H la matrice d’observation telle que H = 03×3 I3×3 03×3 ∈ R .
D’après la théorie des IEKF, la mise à jour de l’état estimé par un filtre LIEKF est la
suivante :
  

Rb
 k|k−1
vbk|k−1 pbk|k−1  ξR k|k ξv k|k ξp k|k 
−1
χbk|k = χbk|k−1 exp Kk (χbk|k−1 Y − b) =  01×3

1 0 

0 1 0  (3.77)

   1×3 
01×3 0 1 01×3 0 1
Donc, la mise à jour des états estimés à partir des observations à temps discret est :
R k|k = Rk|k−1 ξR k|k , vbk|k = R k|k−1 ξv k|k + v

bk|k−1 ,
b b b
pbk|k = Rk|k−1 ξp k|k + pbk|k−1

b (3.78)
Pk|k = (I9×9 − Kk H)Pk|k−1
Le jeu de données de trajectoires de projectiles BALCO présenté dans la partie (1.5)

de ce document ne dispose pas de mesures GPS. Afin de générer de telles mesures, les
vitesses de référence sont bruitées dans le but de produire des mesures de la forme :
     
v
 xGP S 
v Σ
 xref   vx 
vyGP S  = vyref  +  Σvy  (3.79)
     
     
vzGP S vzref Σvz
avec vref les vitesses de référence fournies par BALCO et Σvx , Σvy et Σvz des distributions
aléatoires normales.
Suivant le même principe que celui présenté dans la partie (3.3.2), un CNN est en-
traîné pour estimer trois paramètres α, β et γ à partir des vitesses GPS pour moduler la
covariance du bruit de mesure du LIEKF définie telle que :
 
σ × 10α
 vx
0 0 
β
R= 0 σ × 10 0 (3.80)
 
vy 
 
0 0 σvz × 10γ
131
Résultats préliminaires d’estimation
Les figures 3.25 et 3.26 présentent l’estimation des positions et des angles d’Euler d’un
mortier de 120 mm ainsi que les erreurs obtenues par le LIEKF présenté précédemment
sans réseau de neurones (en noir), et le LIEKF dont la matrice de covariance du bruit de
mesure est déterminée par un CNN (en bleu).
Figure 3.25 – Estimation de la position d’un mortier de 120 mm et erreurs associées

obtenues par le LIEKF (en noir) et le LIEKF dont la matrice de covariance du bruit de
Les figures 3.25 et 3.26 indiquent que le LIEKF (en noir) et le LIEKF ajusté par un
CNN (en bleu) présentent des performances semblables pour l’estimation des positions et
des angles d’Euler du mortier de 120 mm. Les mêmes observations peuvent être formulées
pour la vitesse. Toutefois, ces deux méthodes d’estimation présentent plusieurs différences.
Performances globales
Afin de visualiser si l’ajustement de la matrice de covariance du bruit de mesure du

LIEKF par un CNN optimise l’estimation des positions, des vitesses et des angles d’Euler,
les figures 3.27 et 3.28 présentent le score Cscore (3.46) et le taux d’erreur Ce (3.47) de l’EKF
ajusté par le CNN (en bleu) et de l’EKF sans réseau de neurones (en noir).
132
IEKF
Figure 3.26 – Estimation des angles d’Euler d’un mortier de 120 mm et erreurs associées
obtenues par le LIEKF (en noir) et le LIEKF dont la matrice de covariance du bruit de
Figure 3.27 – Critère Cscore (3.46) du LIEKF ajusté par le CNN (en bleu) et du LIEKF
(en noir) pour l’estimation de 100 trajectoires de mortiers de 120 mm.
Les figures 3.27 et 3.28 montrent que les performances d’estimation du LIEKF et du
LIEKF ajusté par un CNN sont similaires comme les taux d’erreur Ce sont du même ordre
de grandeur pour chacune des grandeurs. Toutefois, il est intéressant de remarquer que le
réglage dynamique de la covariance du bruit de mesure du LIEKF dégrade l’estimation des
positions px , pz , des vitesses vx et vz et des angles de roulis ϕ et de lacet ψ contrairement
aux positions, aux vitesses et aux angles suivant l’axe longitudinal. Ainsi, le réglage de la
covariance du bruit de mesure d’un LIEKF présente les mêmes constatations que précé-
demment. Dans le cas où les observations sont fidèles, le CNN ne permet pas d’optimiser
133
Figure 3.28 – Taux d’erreur Ce (3.47) du LIEKF ajusté par le CNN (en bleu) et du
LIEKF (en noir) pour l’estimation de 100 trajectoires de mortiers de 120 mm.
toutes les grandeurs estimées. Toutefois, cette solution permet d’optimiser les estimations
suivant l’axe longitudinal dont les dynamiques associées sont très faibles.
3.4.3 Application à un cas simple

Afin de vérifier si la méthode de réglage de la covariance du bruit de mesures par un
CNN permet avec certitude de converger vers des valeurs optimales, un filtre de Kalman
linéaire est implémenté dans le cas où l’ensemble des paramètres est connu. Pour cela, sur
un cas d’application simple, un filtre de Kalman linéaire est développé et l’ensemble des
mesures et des paramètres de bruit sont connus avec certitude.
Figure 3.29 – Principe de fonctionnement du filtre de Kalman linéaire implémenté pour

estimer la position et la vitesse angulaire d’un mobile en mouvement suivant un axe à
partir de la mesure de l’accéléromètre et du gyromètre.
134
IEKF
Comme illustré sur la figure 3.29, le filtre de Kalman linéaire vise à estimer la position
angulaire p et la vitesse angulaire v d’un mobile en déplacement suivant un axe ainsi que
le biais du gyromètre b à partir des mesures d’un accéléromètre et d’un gyromètre.
La dynamique d’évolution de la position angulaire p et de la vitesse angulaire v ainsi
que du biais du gyromètre b est alors :
d d d
v = Wv , p = v + Wp , b = Wb (3.81)
dt dt dt
avec Wv , Wp et Wb des bruits blancs supposés gaussiens.

L’étape de prédiction en temps discret avec ∆t la période d’échantillonnage est alors :
   
1 0 0 W
 v 
xbk|k−1 = Ak xbk−1|k−1 , 
, Ak = ∆t 1 0 , Q = cov Wp  (3.82)
   
Pk|k−1 = Ak Pk−1|k−1 ATk + Q    
0 0 1 Wb
Les observations considérées sont les mesures du gyromètre ω et de l’accéléromètre a

qui sont modélisées telles que ybk = H xbk|k−1 + W :
 
    v bk|k−1  
ω
 k
b 1 0 1   Wω 

= pbk|k−1  +

(3.83)
abk 0 1 0 b  Wa
bk|k−1
avec Wω et Wa les bruits des mesures du gyromètre et de l’accéléromètre dont la matrice

de covariance est notée R.
L’étape de mise à jour du filtre de Kalman linéaire est alors :
= Pk|k−1H(HP
K  k|k−1
H T + R)
ωk ωbk (3.84)
xbk|k = xbk|k−1 + K   −   , Pk|k = (I − KH)Pk|k−1
ak abk
Un jeu de données est généré avec des paramètres connus de bruit de capteur. Les
valeurs de la position et de la vitesse angulaire ainsi que le biais du gyromètre sont
identiques pour l’ensemble des trajectoires du jeu de données, de sorte que :
vref (t) = π(ωt)sin(ωt), pref (t) = −πcos(ωt) + π,

(3.85)
bref (t) = 10t + 20sin(0.1ωt).
135
Les mesures du gyromètre et de l’accéléromètre sont simulées telles que :
ω(t) = vref + bref + Wω × N (0, 1), a(t) = pref + Wa × N (0, 1) (3.86)
avec Wω et Wa les bruits des mesures de chacune des simulations de sorte que :
Wω = 0.3k, Wa = 0.1k (3.87)
avec k l’index de la simulation considérée variant de 1 à 1000.
Quarte méthodes sont comparées pour l’estimation de la position angulaire, de la

vitesse angulaire du mobile ainsi que du biais estimé du gyromètre :
- le filtre de Kalman linéaire dont les valeurs de la matrice de covariance sont

constantes pour chacune des trajectoires et représentent les valeurs exactes, c’est-
à-dire les écarts types des bruits des capteurs tels que :
 
Wω2 0 
RT rue =  (3.88)
0 Wa2
- le filtre de Kalman linéaire dont les valeurs de la matrice de covariance Σω et Σa

sont fixes pour l’ensemble des trajectoires et déterminées classiquement telles que,
 
Σω 0 
RCST = (3.89)
0 Σa
- le filtre de Kalman ajusté par un CNN entraîné pour déterminer les paramètres α
et β de la matrice de covariance du bruit de mesure du filtre tel que :
 
Σω × 10α 0
RCN N =  (3.90)
0 Σa × 10β
- le filtre de Kalman ajusté par un CNN entraîné pour déterminer les paramètres α
et β de la matrice de covariance du bruit de mesure du filtre tel que :
 
|α| 0 
RCN Nabs = (3.91)
0 |β|
La figure 3.30 présente le taux d’erreur Ce (3.47) du filtre avec les valeurs exactes (en
136
3.5. Conclusion
vert), du filtre avec des valeurs constantes (en noir), du filtre ajusté par le CNN d’après
l’équation (3.90) (en bleu) et du filtre ajusté par le CNN d’après l’équation (3.91) (en
jaune).
Figure 3.30 – Taux d’erreur Ce (3.47) du filtre avec les valeurs exactes (en vert), du
filtre avec des valeurs constantes (en noir), du filtre ajusté par le CNN d’après l’équation
(3.90) (en bleu) et du filtre ajusté par le CNN d’après l’équation (3.91) (en jaune).
La figure 3.30 montre tout d’abord que le filtre avec les valeurs exactes de covariance
(en vert) présente les moins bonnes performances d’estimation. De plus, les filtres ajustés
par les CNN (en bleu et jaune) et le filtre avec des valeurs fixes de covariance (en noir)
présentent des performances similaires pour l’estimation de la position et de la vitesse
angulaire du mobile ainsi que du biais du gyromètre. Toutefois, la forme de la covariance
définie par l’équation (3.90) semble plus appropriée que celle présentée par l’équation
(3.91). Ainsi, dans le cas du filtre de Kalman linéaire présenté ci-dessus, un CNN permet
de déterminer un ordre de grandeur des valeurs de la covariance du bruit de mesure afin
d’obtenir les meilleures estimations. En effet, le CNN détermine les valeurs diagonales de
la matrice de covariance du bruit de mesure du filtre sous la forme de deux paramètres
strictement positifs comme présenté dans l’équation (3.91). Ainsi, dans ce cas d’applica-
tion, le CNN permet d’identifier des valeurs optimales de covariance.
3.5 Conclusion
Ce chapitre a présenté une méthode de navigation basée sur un filtre de Kalman où la
matrice de covariance du bruit de mesure est ajustée par un réseau de neurones convolutifs.
Le CNN permet ainsi de déterminer une matrice de covariance variable dans le temps et
adaptée aux phases de vol du projectile.
137
Cette méthode d’optimisation est implémentée pour un filtre de Kalman Imparfait

Invariant Étendu à droite qui estime la position, la vitesse et l’orientation d’un mortier
de 120 mm à partir des capteurs inertiels embarqués et de la connaissance du champ
magnétique de référence. Les résultats indiquent que cette approche optimise significati-
vement l’estimation des positions et des vitesses de la munition mais n’est pas optimale
pour estimer les angles d’Euler. Par conséquent, deux méthodes de prétraitement des
données qui visent à redimensionner une grandeur sur des plages de variation similaires
sont employées, à savoir, la normalisation des données d’entrée du CNN et la rotation
du repère de navigation. Les résultats obtenus indiquent que la rotation du repère de
navigation permet d’optimiser l’estimation des trajectoires du projectile contrairement à
la normalisation.
Afin de valider cette méthode d’ajustement de la matrice de covariance du bruit de
mesure d’un filtre, cette approche est employée avec un filtre de Kalman Étendu qui vise
à estimer l’angle et la vitesse de roulis d’un projectile à partir des deux magnétomètres
radiaux embarqués. Ce filtre, testé en vol lors de travaux antérieurs, est appliqué à un
projectile de 40 mm caractérisé par un tir tendu. Le réglage de la covariance du bruit
de mesure de ce filtre par un CNN n’améliore pas l’estimation des angles et des vitesses
de roulis. En effet, les performances d’estimation de l’EKF sans réseau de neurones et de
l’EKF ajusté par un CNN sont similaires. Afin d’optimiser ces résultats, plusieurs formes
de la matrice de covariance sont étudiées, notamment l’estimation directe des paramètres
diagonaux. Comme précédemment, cette forme de matrice n’a pas permis d’accroître les
résultats d’estimation des angles et des vitesses de roulis. Les mêmes observations sont
formulées concernant l’étude de l’influence du choix de la fonction de perte lors de la
phase d’entraînement du CNN.
Au vu des résultats obtenus pour le projectile de 40 mm, le réglage de la matrice de
covariance du bruit de mesure par un CNN est implémenté sur un LIEKF qui estime
l’orientation, la vitesse et la position d’un mortier de 120 mm à partir des mesures des
accéléromètres et des gyromètres ainsi que de la vitesse du projectile mesurée par un
GPS. De même que pour l’EKF, l’ajustement de la covariance du bruit de mesure par
un CNN n’a pas permis d’optimiser l’intégralité des grandeurs estimées. Les propriétés
d’observabilité des filtres peuvent également induire ces résultats.
Les résultats obtenus par l’EKF et le LIEKF permettent d’affirmer que le type de
projectile étudié n’est pas l’origine des faibles performances d’estimation obtenues par la
solution proposée. De plus, l’Imp.RIEKF, l’EKF et le LIEKF sont trois filtres dont au
138
3.5. Conclusion
moins l’un des modèles est non linéaire. Afin de vérifier si la nature des modèles influe sur
la précision de la solution proposée, cette approche a été testée sur un filtre de Kalman
linéaire. Les résultats obtenus montrent que dans le cas d’application de ce filtre, le CNN
converge globalement vers des valeurs optimales de covariance.
La solution proposée dans ce chapitre est basée sur des réseaux de neurones convolutifs.
Ce type de réseau exploite les propriétés spatiales des données en entrée. Il s’agit à présent
d’exploiter les caractéristiques temporelles des données inertielles afin de déterminer les
trajectoires des projectiles.
139
Chapitre 4
E STIMATION DE LA TRAJECTOIRE D ’ UN
PROJECTILE PAR UN LSTM
Sommaire
4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
4.2 Les réseaux de neurones récurrents . . . . . . . . . . . . . . . 143
4.2.1 Les RNN pour la prédiction de séries temporelles . . . . . . . . 143
4.2.2 Extension du RNN simple : le Long Short-Term Memory . . . 146
4.3 Caractéristiques d’estimation de la trajectoire d’un projec-
tile par un LSTM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
4.3.1 Formulation du problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
4.3.2 Prétraitement des données d’entrée . . . . . . . . . . . . . . . . 152
4.4 Estimation de la trajectoire d’un mortier de 120 mm par un
LSTM : résultats et analyse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
4.4.1 Impact de la normalisation et de la rotation du repère de navi-
gation sur la précision des estimations . . . . . . . . . . . . . . 155
4.4.2 Impact du modèle de capteurs inertiels et de la rotation du re-
père de navigation sur la précision des estimations . . . . . . . 161
4.5 Généralisation à d’autres types de projectiles . . . . . . . . . 174
4.5.1 Estimation de la trajectoire d’un obus 155 mm par un LSTM . 175
4.5.2 Estimation de la trajectoire d’un Basic Finner et d’un projectile
de 40 mm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
4.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
4.1 Introduction
Comme présenté dans le chapitre 1, la navigation des projectiles exploite principale-
ment les mesures de l’IMU (Inertial Measurement Unit) et du récepteur GNSS (Global
141
Chapitre 4 – Estimation de la trajectoire d’un projectile par un LSTM
Navigation Satellite System) en raison des diverses contraintes imposées au système. Ces
mesures sont ensuite combinées par des filtres de Kalman [32]-[35] pour estimer la trajec-
toire du projectile. Néanmoins, les signaux GNSS sont de plus en plus exclus en raison de
leurs indisponibilités et de leurs vulnérabilités face à des conditions hostiles [13]-[17].
Des réseaux de neurones sont en mesure de pallier aux limitations de ces signaux.
Plusieurs approches peuvent être envisagées notamment la navigation de bout-en-bout
[87]-[94], qui vise à remplacer tous les modèles mathématiques de navigation par des
réseaux de neurones. Par conséquent, ce chapitre étudie une méthode d’estimation de la
trajectoire des projectiles basée exclusivement sur l’IA, dans un environnement sans GNSS
en utilisant uniquement les mesures de l’IMU et des paramètres connus de la munition.
En considérant une trajectoire comme une série temporelle, l’IA fournit des approches
intéressantes pour son estimation. La prédiction de séries temporelles est généralement
basée sur les réseaux de neurones récurrents (Recurrent Neural Networks - RNN) [122]-
[124], qui sont une classe de réseau de neurones capable de mémoriser les données passées
pour prédire les données futures. C’est pourquoi, les RNN sont particulièrement bien
adaptés à la prédiction de séries temporelles, particulièrement le Long Short-Term Memory
(LSTM) [122]-[124], pour ses facultés de mémorisation des informations passées.
Ce chapitre se focalise sur une méthode de navigation basée exclusivement sur l’IA.
Des LSTM sont entraînés pour estimer les trajectoires des projectiles à partir des mesures
IMU et des paramètres connus de la munition. Les objectifs de ce chapitre sont :
→ d’étudier dans quelles mesures des réseaux de neurones peuvent remplacer tous les
modèles mathématiques habituellement employés pour la navigation des projectiles
et de visualiser comment l’IA modélise les différentes dynamiques et contraintes
liées à ces systèmes. Pour cela, les trajectoires des projectiles sont estimées par des
LSTM (Long Short-Term Memory) à partir des mesures de l’IMU embarquée, de
la connaissance du champ magnétique de référence, des paramètres de lancement
de la munition et d’un vecteur temporel.
→ d’appliquer cette solution de navigation à plusieurs projectiles afin de déterminer
les limites de cette approche. Pour cela, les trajectoires balistiques d’un mortier de
120 mm et d’un obus de 155 mm et les tirs tendus d’un projectile de 40 mm et
d’un Basic Finner sont estimés par plusieurs LSTMs.
→ d’évaluer l’influence de plusieurs méthodes de prétraitement des données d’entrée
et l’impact des différents modèles d’erreurs des capteurs inertiels sur la précision
des estimations.
142
4.2. Les réseaux de neurones récurrents
Tout d’abord, la partie (4.2) présente le principe de fonctionnement des réseaux de

neurones récurrents, particulièrement celui des LSTMs (Long Short-Term Memory). Puis,
la partie (4.3) détaille les caractéristiques des LSTMs entraînés pour estimer les trajec-
toires des projectiles. Enfin, les parties (4.4) et (4.5) analysent les résultats d’estimation
des trajectoires d’un mortier de 120 mm, d’un obus de 155 mm, d’un projectile de 40 mm
et d’un Basic Finner par un LSTM.
4.2 Les réseaux de neurones récurrents

Cette partie présente le principe de fonctionnement général des réseaux de neurones
récurrents (Recurrent Neural Network - RNN), du Vanilla RNN, la forme la plus simple
des RNN, ainsi que celui des LSTM (Long Short-Term Memory).
4.2.1 Les RNN pour la prédiction de séries temporelles

Les réseaux de neurones récurrents (RNN) sont une classe de réseaux de neurones com-
posés de plusieurs cellules RNN dont les connexions sont caractérisées par des boucles de
rétroaction. En effet, la sortie d’une cellule RNN est interconnectée à la cellule suivante
pour produire une estimation. Ces connexions permettent ainsi aux RNN de mémoriser
des informations passées. C’est pourquoi, les RNN sont parfaitement adaptés au traite-
Figure 4.1 – Principe de fonctionnement d’un réseau de neurones récurrents.
143
ment de séquences temporelles et sont principalement employés pour la reconnaissance

automatique de la parole, la traduction automatique et pour la prédiction de séries tem-
porelles [122]-[124].
Le principe de fonctionnement d’un réseau de neurones récurrents est schématiquement
illustré dans la figure 4.1. Ainsi, une séquence d’une série temporelle est transmise en
entrée d’une couche RNN, composée de plusieurs cellules interconnectées entre elles, qui
vont prédire un vecteur. Ces données sont ensuite transmises à des couches entièrement
connectées, comme dans tous réseaux de neurones, afin de réaliser la fonction souhaitée.
Données d’entrée d’un RNN
Les données d’entrée d’un réseau de neurones récurrents sont une série temporelle.
Pour cela, une fenêtre glissante se déplace sur les données dans le sens de parcours des
signaux. Cette fenêtre est ensuite transmise en entrée du RNN. Ainsi, à chaque pas de
temps, un réseau de neurones récurrents considère comme donnée d’entrée une séquence
x = [x0 , x1 , ..., xτ ] ∈ Rτ ×F , de longueur τ , et où chaque donnée d’entrée xi comprend F
caractéristiques nécessaires à décrire ces données.
Fonctionnement d’un RNN
La figure 4.2 représente un RNN afin de mettre en évidence les connexions récurrentes.
Figure 4.2 – Réseau de neurones récurrents : représentation many-to-many.
Un RNN est composé de plusieurs cellules interconnectées entre elles. Au pas de temps
i ∈ [0, τ ], la i-ème cellule estime une sortie y à partir de l’entrée courante xi et de la sortie
de la cellule RNN précédente hi−1 , appelée l’état caché. Ainsi, à travers les informations
contenues dans l’état caché hi−1 , le RNN mémorise les informations pertinentes passées à
court terme.
144
Suivant le type d’application souhaitée, la taille de la séquence des prédictions yi

diffère. Les deux architectures les plus utilisées sont l’architecture many-to-many et l’ar-
chitecture many-to-one.
Dans le cas d’un RNN many-to-many, illustré dans la figure 4.2, le réseau prédit une
séquence de y = [h0 , h1 , ..., hτ ] à partir des données d’entrée x = [x0 , x1 , ..., xτ ]. Cette
représentation est généralement utilisée pour la traduction.
Dans le cas d’un RNN many-to-one, illustré dans la figure 4.3, le réseau prédit y à partir
d’une séquence d’entrée x = [x0 , x1 , ..., xτ ]. Cette représentation est fréquemment utilisée
pour la classification et les problèmes de prédiction.
Figure 4.3 – Réseau de neurones récurrents : représentation many-to-one.
Pour la prédiction de séries temporelles, il existe essentiellement trois types d’architec-

tures : le Vanilla RNN, la forme la plus simple des réseaux récurrents mais qui présente
plusieurs limitations, le LSTM (Long Short-Term Memory) et le GRU (Gated Recurrent
Unit), extensions du Vanilla RNN permettant à la fois de gérer la mémoire à court et à
long terme [122]-[124].
Le Vanilla RNN
Le Vanilla RNN, illustré dans la figure 4.2, est la structure la plus simple des réseaux
récurrents. Pour prédire yi au pas de temps i, leVanilla RNN utilise l’entrée courante xi
et l’état caché hi−1 à l’instant précédent, contenant les caractéristiques passées au pas de
temps précédemment. De ce fait, le Vanilla RNN mémorise uniquement les informations
passées à court terme. De plus, lors de la phase d’apprentissage, le Vanilla RNN souffre
de problèmes de disparition et d’explosion de gradient [122], [125], [126] :
- dans le cas de la disparition du gradient, la rétropropagation de la dernière couche
à la première couche conduit à une réduction du gradient. Ainsi, les poids de la
première couche ne sont plus mis à jour pendant l’apprentissage et le Vanilla RNN
n’apprend aucune fonctionnalité.
145
- dans le cas de l’explosion du gradient, ces derniers deviennent de plus en plus

importants, entraînant ainsi des mises à jour des poids importantes et causant
potentiellement la divergence du réseau.
Afin de surmonter le problème de mémorisation à long terme et le problème de rétropro-
pagation du gradient lors de la phase d’apprentissage, des cellules mémoire gérées par des
portes sont ajoutées au Vanilla RNN, formant ainsi les LSTM et les GRU [122].
4.2.2 Extension du RNN simple : le Long Short-Term Memory

Un Long Short-Term Memory (LSTM) est une extension du Vanilla RNN qui per-
met de résoudre les problèmes de disparition et d’explosion du gradient lors de la phase
d’apprentissage, ainsi que de mémoriser des informations passées à court terme et à long
terme. Pour cela, comme présenté dans la figure 4.4, une cellule mémoire est ajoutée en
plus de l’état caché et les informations sont gérées par des portes afin de mémoriser les
informations passées à long terme [122]-[124].
Figure 4.4 – Principe de fonctionnement de la cellule LSTM composée de trois portes

avec xt l’entrée à l’instant courant, ht−1 l’état caché à l’instant précédent, et ct−1 l’état
de la cellule mémoire à l’instant précédent.
Cellule mémoire et état caché du LSTM
Comme pour le Vanilla RNN, une séquence x = [x0 , x1 , ..., xτ ] ∈ Rτ ×F est transmise
en entrée du LSTM composé d’une succession de cellules LSTM interconnectées, pour
prédire une séquence de sortie y = [h0 , h1 , ..., hτ ].
Ainsi, une cellule LSTM utilise trois données d’entrée pour prédire une sortie ht : la
146
donnée d’entrée xt à l’instant courant, l’état caché ht−1 à l’instant précédent et la cellule
mémoire ct−1 à l’instant précédent. L’état caché ht−1 mémorise les informations passées à
court terme et la cellule mémoire ct−1 mémorise les informations passées à long terme.
Principe de fonctionnement d’une cellule LSTM
Comme le montre la figure 4.4, une cellule LSTM est composée de trois portes afin de
gérer efficacement les informations à mémoriser dans l’état caché et la cellule mémoire :
- la porte d’oubli (forget gate) filtre, à travers une fonction sigmoïde σ(.), les données
contenues dans la concaténation de xt et ht−1 . Les données sont oubliées pour les
valeurs proches de 0 et sont mémorisées pour les valeurs proches de 1. Le modèle
de la porte d’oubli est :
ft = σ(Wf .[ht−1 , xt ] + bf ) (4.1)
- la porte d’entrée (input gate) extrait les informations pertinentes de [ht−1 , xt ] en

appliquant une fonction sigmoïde σ(.) et une fonction T anh(.). La porte d’entrée
est représentée par :
it = σ(Wi .[ht−1 , xt ] + bf ), C̃t = tanh(Wc .[ht−1 , xt ] + bc ) (4.2)
La cellule mémoire ct est mise à jour avec la porte d’oubli et la porte d’entrée pour
mémoriser les données pertinentes :
ct = ft × ct−1 + it × C̃t (4.3)
- la porte de sortie (output gate) définit le prochain état caché ht contenant des in-
formations sur les entrées précédentes. L’état caché ht est mis à jour avec la cellule
mémoire ct , l’état caché ht−1 et la donnée d’entrée xt . Le modèle de la porte de
sortie est :
ht = σ(Wh .[ht−1 , xt ] + bh ) × tanh(ct ) (4.4)
avec W(.) et b(.) , les différentes matrices de poids de porte et biais.

Il existe plusieurs variantes au principe de fonctionnement du LSTM présenté précé-
demment, tel que [92], [127] :
- le LSTM bidirectionnel, formé par un empilement de deux couches LSTM classiques
147
et présenté dans la figure 4.5. La première couche LSTM traite la séquence d’entrée
dans le sens de propagation du signal, alors que la seconde couche LSTM traite la
séquence d’entrée dans le sens inverse du sens de propagation du signal. Les sorties
des deux couches LSTM sont ensuite combinées pour produire la sortie désirée.
Cette architecture présente l’avantage de traiter simultanément des informations
passées et futures et est principalement utilisée pour l’analyse et le traitement du
langage. Toutefois, cette architecture, plus complexe qu’un LSTM, est difficilement
applicable en temps réel.
Figure 4.5 – Principe de fonctionnement d’un LSTM bidirectionnel.
- le LSTM encodeur-décodeur, formé de deux LSTM, et présenté dans la figure 4.6.

Le premier LSTM, l’encodeur, parcourt la séquence d’entrée et prédit un vecteur
de sortie. Le second LSTM, le décodeur, est alimenté par le vecteur de sortie de
l’encodeur pour prédire une sortie. Ce type d’architecture est principalement utilisé
pour la traduction automatique.
Applications des LSTM pour la prédiction de séries temporelles
Les LSTM sont couramment utilisés pour la navigation, comme la prédiction de la

trajectoire d’avions [87], [93], de véhicules terrestres [92], de routes maritimes [89] ou de
mouvements humains [90], [91]. Actuellement, peu de travaux sont réalisés pour l’estima-
148
4.3. Caractéristiques d’estimation de la trajectoire d’un projectile par un LSTM
Figure 4.6 – Principe de fonctionnement d’un LSTM encodeur/décodeur.
tion de la trajectoire d’un projectile. Il est cependant intéressant de mentionner [94] qui
estime la trajectoire d’un projectile par un LSTM entraîné à partir de mesures radars
incomplètes et bruitées.
4.3 Caractéristiques d’estimation de la trajectoire d’un

projectile par un LSTM
Cette partie présente les LSTMs entraînés pour estimer les trajectoires des différents
projectiles étudiés dans ce chapitre, les données d’entrée et de sortie considérées, ainsi que
les méthodes de prétraitement des données d’entrée.
4.3.1 Formulation du problème

Le LSTM estime la trajectoire d’un projectile à partir des capteurs inertiels embarqués
et des paramètres connus de la munition. La finalité est que le LSTM fournisse, tout
comme un récepteur GNSS, des informations de positionnement absolu, mais sans partager
les limitations de ces mesures, et tout en produisant une solution de navigation à la même
fréquence que les capteurs inertiels.
149
Figure 4.7 – LSTM pour l’estimation de la trajectoire d’un projectile.
Comme le montre la figure 4.7, les prédictions du LSTM au temps k sont obtenues à
partir de données d’entrée tridimensionnelles de taille (Batch size , Seq len , In F eatures ), avec
Batch size le nombre de séquences considérées, Seq len le nombre de pas de temps dans la
séquence et In F eatures le nombre de caractéristiques décrivant chaque pas de temps.
Données d’entrée
En se basant sur le jeu de données de trajectoires de projectiles BALCO présenté dans

la partie (1.5), le nombre de caractéristiques d’entrée décrivant chaque pas de temps est
de 16, de sorte que In F eatures = (M, P, T ) ∈ R16 avec :
- M ∈ R12 les données inertielles comprenant :
- les mesures IMU ou IMU DYN dans le repère capteur s, c’est-à-dire les mesures
des accéléromètres as ∈ R3×1 , des gyromètres ωb ∈ R3×1 et des magnétomètres
hb ∈ R3×1 . Suivant l’application souhaitée, les deux modèles d’erreur des cap-
teurs inertiels produisant les mesures IMU ou IMU DYN sont considérés.
- le champ magnétique de référence hn ∈ R3×1 dans le repère local de navigation
n, constant pendant la durée de vol du projectile.
- P ∈ R3 les paramètres de vol spécifiques à la munition considérée.
Dans le cas d’un mortier de 120 mm ou d’un Basic Finner, les trois paramètres
de vol sont l’angle de braquage des ailettes, la vitesse initiale en sortie de canon et
150
l’angle d’élévation du canon. Dans le cas de l’obus de 155 mm ou du projectile de

40 mm, les trois paramètres de vol sont le roulis initial, la vitesse initiale en sortie
de canon et l’angle d’élévation du canon.
- T ∈ R1 le vecteur temps évalué tel que T = k∆t avec k le pas de temps considéré,
et ∆t la période d’échantillonnage des capteurs inertiels.
Données de sortie
Plusieurs LSTM sont entraînés et diffèrent en fonction des caractéristiques de sortie

apprises. En effet, à partir des données d’entrée de taille (Batch size , Seq len , In F eatures ), les
LSTM estiment un vecteur de sortie de taille (Batch size , Out F eatures ) où Out F eatures repré-
sente le nombre de caractéristiques de sortie. Selon le LSTM considéré, les caractéristiques
de sortie Out F eatures sont 9 ou 3 de sorte que :
- LST MALL estime 9 caractéristiques de sortie : la position p ∈ R3 , la vitesse v ∈ R3
et les angles d’Euler Ψ ∈ R3 dans le repère de navigation n.
- LST MP OS estime 3 caractéristiques de sortie qui sont les positions du projectile
p ∈ R3 exprimées dans le repère de navigation n.
- LST MV EL estime 3 caractéristiques de sortie qui sont les vitesses du projectile
v ∈ R3 exprimées dans le repère de navigation n.
- LST MAN G estime 3 caractéristiques de sortie qui sont les angles d’Euler du pro-
jectile Ψ ∈ R3 dans le repère de navigation n.
Ces quatre types de LSTM permettent d’identifier si une grandeur telle que l’orienta-
tion peut être apprise indépendamment des autres ou si les positions, les vitesses et les
orientations sont nécessairement corrélées pour le LSTM.
Détails des entraînements
La perte entre la prédiction du LSTM et les données de référence est évaluée avec
l’erreur quadratique moyenne (Mean Squared Srror - MSE) définie telle que :
n
1X
M SE = (Xref − XLST M )2 (4.5)
n i=1
avec Xref les positions, les vitesses et/ou les angles d’Euler de référence fournis par
BALCO, et XLST M les grandeurs estimées par le LSTM. L’algorithme d’optimisation
employé est l’algorithme d’optimisation d’Adam [51].
151
4.3.2 Prétraitement des données d’entrée
Deux méthodes de prétraitement des données d’entrée du LSTM ont été mises en
place ; la normalisation des données d’entrée et la rotation du repère de navigation. Ces
deux méthodes, présentées au chapitre 3, redimensionnent chaque composante d’un vec-
teur sur des plages de variation similaires.
Normalisation des données d’entrée
La normalisation des données d’entrée d’un réseau de neurones redimensionne les

données sur des plages de variation similaires en préservant la même distribution et les
mêmes ratios que les données d’origine mais conduit à une perte d’information.
La normalisation semble nécessaire comme les plages de variation des données d’entrée
In F eatures = (M, P, T ) sont disparates. Par exemple, la plage de variation du vecteur
temps d’une trajectoire de mortier de 120 mm est d’environ [0; 27] s contrairement aux
données inertielles qui sont bornées par les limites des capteurs tels que ±5 m/s2 pour
l’accéléromètre triaxial. Ainsi, la normalisation redimensionne ces valeurs sur des plages
de variation semblables.
Deux types de normalisation sont étudiés :
• La normalisation Min/Max, notée M M (.), définie telle que :
x − xmin
xM M = (4.6)
xmax − xmin
avec xmax et xmin le maximum et le minimum de la grandeur x à normaliser.

• La normalisation STD, notée ST D(.), définie telle que :
x−µ
xST D = (4.7)
σ
avec x la quantité à normaliser, µ sa moyenne et σ son écart type. Ainsi xST D est
une quantité avec une moyenne nulle et un écart type de un.
L’impact de la normalisation des données d’entrée du LSTM sur la précision des es-
timations est étudié en normalisant l’ensemble des caractéristiques d’entrée ou en nor-
malisant chacune des caractéristiques d’entrée. Ainsi, les facteurs de normalisation xmax ,
xmin , µx et σx sont calculés sur le jeu de données d’entraînement et sont fixes pour l’en-
152
traînement et le test du réseau tel que :
1 PNsim 1 PNsim
xmax = Nsim i=1 max {χi } , xmin = Nsim i=1 min {χi } (4.8)
1 PNsim 1 PNsim
µx = Nsim i=1 µ (χi ) , σx = Nsim i=1 σ (χi ) (4.9)
avec Nsim le nombre de simulations dans le jeu de données d’apprentissage et avec χi les
h i
quantités considérées de la simulation nº i, qui sont χi = M P T dans le cas de la
normalisation pour l’ensemble des caractéristiques d’entrée, et χi = M ou χi = P ou
χi = T dans le cas de la normalisation pour chacune des caractéristiques d’entrée.
Rotation du repère de navigation
La seconde méthode de prétraitement est la rotation du repère local de navigation n,

présentée au chapitre précédent. Pour cela, le repère local de navigation n est pivoté d’un
angle fixe γ, afin que les trois composantes d’un vecteur xγ ∈ R3×1 exprimé dans le repère
local de navigation tourné nγ aient des plages de variation similaires. La rotation du repère
de navigation permet au LSTM d’estimer de façon équivalente les trois composantes d’un
vecteur dont au moins une des composantes est de très faible amplitude par rapport aux
deux autres. Cette méthode est mise en place notamment pour améliorer l’estimation
de la position py d’un projectile qui est en moyenne 1000 fois moins importante que les
positions suivant les deux autres axes.
Comme présenté dans la figure 4.8, toutes les grandeurs définies initialement dans le
repère local de navigation n sont exprimées dans le repère local de navigation tourné nγ .
Lors de la phase d’apprentissage, le LSTM prédit les trajectoires dans le repère local de
navigation tourné nγ . Ces estimations sont ensuite comparées aux données de référence
également exprimées dans le repère local de navigation tourné nγ afin de rétropropager
la perte et mettre à jour les paramètres du réseau. Lors de la phase de test, les LSTM
estiment les trajectoires dans le repère local de navigation tourné nγ , puis, par la rotation
inverse, ces estimations exprimées dans le repère local de navigation initial n.
L’angle γ est fixe pour toutes les trajectoires du jeu de données et est le même pour
exprimer les positions, les vitesses et les angles. Il est déterminé afin d’obtenir des plages
de variation similaires pour les trois positions et par conséquent, pour les trois vitesses.
153
Figure 4.8 – Entraînement du LSTM avec la rotation du repère de navigation.
4.4 Estimation de la trajectoire d’un mortier de 120

mm par un LSTM : résultats et analyse
Cette partie présente les résultats d’estimation de la trajectoire d’un mortier de 120
mm par un LSTM. À cette fin, une première section est consacrée à l’étude de l’influence
de la normalisation et de la rotation du repère de navigation sur la précision des esti-
mations pour un petit entraînement. La deuxième section se concentre sur la validation
des performances d’estimation du LSTM sur un grand ensemble de données, en analysant
particulièrement l’impact du modèle d’erreur des capteurs inertiels sur les estimations.
Les performances des différents LSTM sont évaluées par rapport à un algorithme de
navigation classique : un Dead Reckoning [4]. Un algorithme de Dead Reckoning vise à
intégrer les mesures du gyromètre ωs et de l’accéléromètre as effectuées dans le repère
capteur s pour estimer à chaque instant discret k :
Rk = Rk−1 [ωbk ∆t ]× (4.10)

vk = vk−1 + (Rk−1 abk + g) ∆t (4.11)
pk = pk−1 + vk−1 ∆t + 21 (Rk−1 abk + g) ∆2t (4.12)
avec Rk ∈ SO(3) la matrice de rotation du capteur s au repère local de navigation n

déterminée par les angles d’Euler du projectile, g ∈ R3×1 le vecteur de gravité constant
pour la durée de vol du projectile, pk ∈ R3×1 et vk ∈ R3×1 respectivement la position et
la vitesse du projectile, et [.]× un opérateur SO(3) défini dans la partie (2.2.1).
154
4.4. Estimation de la trajectoire d’un mortier de 120 mm par un LSTM : résultats et analyse
4.4.1 Impact de la normalisation et de la rotation du repère de

navigation sur la précision des estimations
Pour étudier l’influence de la normalisation Min/Max M M (.) et ST D(.) ainsi que

l’influence de la rotation du repère local de navigation sur la précision des estimations, les
réseaux LST MALL , LST MP OS , LST MV EL et LST MAN G présentés dans la partie (4.3)
sont déclinés en 8 versions détaillées dans le tableau 4.1.
Table 4.1 – Spécifications des versions : Influence de la normalisation des données d’en-
trée du LSTM et de la rotation du repère de navigation.
NOM NORMALISATION ROTATION

V1 Non Non
V2 M M (T ), M M (M), M M (P) Non
V3 M M (T , M, P) Non
V4 ST D(T ), ST D(M), ST D(P) Non
V5 ST D(T , M, P) Non
V6 Non Oui
V7 M M (T , M, P) Oui
V8 ST D(T , M, P) Oui
Les réseaux LST MALL, P OS, V EL, AN G, V1−8 sont entraînés sur un jeu de données d’en-
traînement composé de 100 simulations de trajectoires de mortier de 120 mm, un jeu de
données de validation composé de 10 simulations et un jeu de données de test composé
de 20 simulations, générées par BALCO présenté dans la partie (1.5). Les réseaux sont
entraînés d’après les données d’entrée (M, P, T ) décrites dans la partie (4.3) et avec le
modèle de capteurs inertiels produisant les données IMU. La taille du batch est de 64
et la taille de la séquence d’entrée est de 20 pas de temps pour capturer suffisamment
de dépendances à long terme sans dépendre du bruit des mesures. Les réseaux sont mis
à jour par l’algorithme d’optimisation d’Adam [51] et la perte est évaluée avec l’erreur
quadratique moyenne définie par l’équation (4.5).
Les hyperparamètres d’entraînement des réseaux LST MALL, P OS, V EL, AN G, V1−8 sont ré-
sumés dans le tableau 4.2.
155
Table 4.2 – Caractéristiques d’entraînement de LST MALL, P OS, V EL, AN G, V1−8 sur des
trajectoires de mortier de 120 mm.
Jeu de données d’entraînement : 100 simulations

Jeu de données Jeu de données de validation : 10 simulations
Jeu de données de test : 20 simulations
Batch size : 64
Caractéristiques des Seq len : 20 pas de temps
données d’entrée Données d’entrée : In F eatures = (M, P, T ) ∈ R16
avec les données IMU.
Caractéristiques Fonction de coût : Mean Squared Error (MSE)
d’entraînement Algorithme d’optimisation : Adam
Taux d’apprentissage : 1e−4
Résultats préliminaires d’estimation d’une trajectoire de mortier de 120 mm
Les figures 4.9 - 4.11 présentent la position, la vitesse et les angles d’Euler estimés
ainsi que les erreurs associées pour une trajectoire de mortier de 120 mm de l’ensemble de
test. Pour des raisons de lisibilité, trois méthodes d’estimation sont d’abord comparées :
- l’algorithme de Dead Reckoning (4.10) - (4.12),
- LST MALL,V1 (sans normalisation et sans rotation du repère local de navigation),
- LST MALL,V6 (sans normalisation et avec la rotation du repère local de navigation).
Comme le montrent les figures 4.9 et 4.10, les positions et les vitesses estimées par les
LSTM sont nettement plus précises que celles du Dead Reckoning. Concernant l’estimation
de l’orientation du projectile (figure 4.11), les LSTM ne sont précis que pour estimer l’angle
de tangage θ et l’angle de lacet ψ. Les erreurs dans l’estimation de l’angle de roulis ϕ par
les LSTM sont dues à la vitesse de rotation du mortier. Les LSTM ne parviennent pas à
capturer pleinement toutes les variations d’angle de roulis. De plus, selon les figures 4.9
et 4.11, la rotation du repère local de navigation améliore l’estimation de la position et
de la vitesse du projectile mais dégrade légèrement l’estimation de l’angle de tangage θ
(figure 4.11).
Analyse sur l’ensemble des données de test
Afin de valider les observations précédentes, LST MALL, P OS, V EL, AN G, V1−8 sont éva-
lués sur l’ensemble du jeu de données de test selon deux critères basés sur l’erreur qua-
156
Figure 4.9 – Position estimée et erreurs associées [m] obtenues par le Dead Reckoning
(vert), LST MALL, V1 (bleu), LST MALL, V6 (jaune) et la position de référence (rouge).
Figure 4.10 – Vitesse estimée et erreurs associées [m/s] obtenues par le Dead Reckoning
(vert), LST MALL, V1 (bleu), LST MALL, V6 (jaune) et la vitesse de référence (rouge).
157
Figure 4.11 – Orientation estimée et erreurs associées [rad] obtenues par le Dead Re-
ckoning (vert), LST MALL, V1 (bleu), LST MALL, V6 (jaune) et l’orientation de référence
(rouge).
dratique moyenne (Root Mean Square Error - RMSE) définie comme suit :
v
u N
1 X
(xk,ref − xbk )2
u
RM SEx = t (4.13)
N k=1
avec xb la quantité estimée, xref la référence et N le nombre d’échantillons de la simulation.

Les deux critères d’évaluation sont :
- le taux de réussite C1 qui représente le nombre de trajectoires où la RMSE du
LSTM considéré est strictement inférieure à celle du Dead Reckoning :
NX
sim
C1 = RM SELST M < RM SEDR (4.14)

k=1
- le taux d’erreurs C2 qui représente le pourcentage d’erreur d’estimation du LSTM

considéré par rapport aux erreurs du Dead Reckoning, évalué tel que :
100 NXsim
RM SELST M
C2 = (4.15)
Nsim k=1 RM SELST M + RM SEDR
avec Nsim le nombre de simulations dans le jeu de données de test.
158
Les figures 4.12 - 4.14 présentent le taux de réussite C1 (4.14) et le taux d’erreurs C2
(4.15) pour l’estimation des positions, des vitesses et des angles d’Euler avec les réseaux
LST MALL, P OS, V EL, AN G, V1−8 (voir tableau 4.2).
Figure 4.12 – Analyse de l’estimation des positions : taux de réussite C1 (4.14) et taux
d’erreurs C2 (4.15) de LST MALL, V1 −V8 et LST MP OS, V1 −V8 .
Résultats d’estimation des positions : D’après la figure 4.12, les LSTM surpassent lar-
gement l’algorithme de Dead Reckoning pour l’estimation de la position, en particulier le
long de l’axe y.
De plus, LST MP OS, V1 , V6−8 spécialisé dans l’estimation des positions, surpasse légèrement
LST MALL, V1 , V6−8 d’après C1 et C2 , pour l’estimation des positions suivant les trois axes
lorsqu’il n’y a aucune normalisation des données d’entrée.
Les normalisations affectent différemment les estimations de position. Premièrement,
d’après les taux de réussite et d’erreur, les versions V3 et V4 correspondant aux nor-
malisations M M (T , M, P) et ST D(T ), ST D(M), ST D(P) ne conviennent pas à cette
application. Deuxièmement, la précision des réseaux avec normalisation (Min/Max V2,3,7
et STD V4,5,8 ) est moins bonne que celle des réseaux sans normalisation (V1,6 ) comme
la normalisation implique une perte d’information. Enfin, la normalisation Min/Max par
caractéristique (V2 ) est meilleure qu’une normalisation Min/Max pour toutes les caracté-
ristiques d’entrée (V3 ), contrairement à la normalisation STD où une normalisation pour
l’ensemble des caractéristiques (V5 ) est plus adaptée qu’une normalisation par caractéris-
tique (V4 ).
La rotation du repère de navigation améliore l’estimation des positions. En effet, en com-
parant LST MALL, V1 avec LST MALL, V6 et LST MP OS, V1 avec LST MP OS, V6 , les versions
sans rotation présentent des taux d’erreurs plus importants qu’avec la rotation du repère
de navigation. Donc, cette méthode permet d’améliorer les estimations des positions.
159
Figure 4.13 – Analyse de l’estimation des vitesses : taux de réussite C1 (4.14) et taux
d’erreurs C2 (4.15) de LST MALL, V1 −V8 et LST MP OS, V1 −V8 .
Résultats d’estimation des vitesses : D’après la figure 4.13, des observations similaires
aux résultats de position peuvent être formulées. Les LSTM surpassent clairement le Dead
Reckoning pour l’estimation des vitesses. Les réseaux spécialisés LST MV EL, V1 , V6−8 sans
normalisation surpassent très légèrement LST MALL, V1 , V6−8 .
De même que pour la position, les versions V3 (M M (T , M, P)) et V4 (ST D(T ), ST D(M),
ST D(P)) présentent les erreurs les plus importantes. Ainsi, ces normalisations ne sont
pas adaptées à l’estimation des vitesses. La normalisation STD pour toutes les carac-
téristiques d’entrée (V5 ) présente les meilleurs résultats parmi les différentes options de
normalisation étudiées, en particulier pour la vitesse le long de l’axe z.
De plus, la rotation du repère de navigation (V6 ) réduit les erreurs d’estimation des vi-
tesses.
Figure 4.14 – Analyse de l’estimation des angles d’Euler : taux de réussite C1 (4.14) et
taux d’erreurs C2 (4.15) de LST MALL, V1 −V8 et LST MP OS, V1 −V8 .
160
Résultats d’estimation des angles d’Euler : L’estimation des angles d’Euler est plus
mitigée d’après la figure 4.14. D’après le taux de réussite C1 , certains LSTM ne par-
viennent pas à estimer les angles de roulis et de tangage par rapport au Dead Reckoning,
mais estiment avec précision l’angle de lacet. De plus, les réseaux spécialisés LST MAN G
sont plus adaptés que les réseaux généralistes LST MALL pour l’estimation des angles de
roulis et de lacet contrairement à l’angle de tangage.
La normalisation détériore considérablement la précision des estimations. Comme précé-
demment, la normalisation ST D(T , M, P) de LST MALL semble présenter les meilleures
performances pour l’estimation du roulis et du tangage parmi les formes de normalisation
étudiées.
De même que pour la position et la vitesse, la rotation du repère de navigation améliore
les estimations.
En résumé, un LSTM est particulièrement approprié à l’estimation des positions et

des vitesses d’un mortier de 120 mm. Selon les figures 4.12 - 4.14, les réseaux spécialisés,
excepté pour l’orientation, n’améliorent pas significativement la précision des estimations
et nécessitent d’entraîner trois réseaux spécialisés pour estimer la trajectoire complète du
projectile. De plus, ces résultats montrent que la normalisation ST D(T , M, P) est plus
appropriée pour estimer la trajectoire d’un projectile bien que les réseaux sans normalisa-
tion soient plus performants. Enfin, la rotation du repère de navigation est une méthode
efficace pour optimiser l’estimation de la position et de la vitesse du projectile.
4.4.2 Impact du modèle de capteurs inertiels et de la rotation

du repère de navigation sur la précision des estimations
D’après les résultats précédents, la normalisation n’est pas adaptée au problème d’esti-
mation de la trajectoire d’un projectile contrairement à la rotation du repère de navigation.
De plus, le jeu de données présenté dans la partie (1.5) contient deux types de modèle
d’erreur des capteurs inertiels produisant ainsi les mesures IMU, utilisées jusqu’à présent,
et les mesures IMU DYN, où les capteurs sont caractérisés par un modèle dynamique de
second ordre. Cette section se concentre sur l’impact du modèle d’erreur de l’IMU ainsi
que sur la rotation du repère de navigation sur la précision des estimations des LSTM.
À cet effet, quatre LSTM sont entraînés avec les spécifications données dans le tableau
4.3 pour estimer les positions, les vitesses et l’orientation d’un mortier de 120 mm comme
LST MALL . Les désignations suivantes sont utilisées dans cette section :
161
- LST MIM U, V1 : LSTM entraîné selon les spécifications données par la table 4.3. Les
données d’entrée (M, P, T ) ne sont pas normalisées et aucune rotation du repère
de navigation n’est effectuée.
- LST MIM U DY N, V1 , entraîné avec les mesures IMU DYN sans normalisation et
sans rotation du repère de navigation.
- LST MIM U, V6 : réseau avec les mêmes spécifications que LST MIM U,V1 (pas de
normalisation, mesures IMU ) mais avec la rotation du repère de navigation.
- LST MIM U DY N, V6 : réseau avec les mêmes spécifications que LST MIM U DY N,V1
(pas de normalisation, mesures IMU DYN ) et la rotation du repère de navigation
est utilisée.
Table 4.3 – Caractéristiques d’entraînement de LST MIM U, V1 , LST MIM U DY N, V1 ,

LST MIM U, V6 et de LST MIM U DY N, V6 sur des trajectoires de mortier de 120 mm.
Jeu de données d’entraînement : 4 000 simulations

Caractéristiques des Seq len : 20 pas de temps
Impact de la rotation du repère de navigation avec les mesures IMU
Cette section analyse LST MIM U, V1 (pas de rotation), LST MIM U, V6 (rotation) et le
Dead Reckoning (4.10) - (4.12) pour l’estimation des trajectoires d’un mortier de 120 mm.
Ces réseaux, présentés dans le tableau 4.3, sont entraînés avec les mesures IMU.
Performances d’estimation de LST MIM U, V1 : Les figures 4.15 - 4.17 présentent la
RMSE (4.13) du LST MIM U, V1 en fonction de la RMSE du Dead Reckoning pour l’es-
timation des 400 trajectoires du jeu de données de test.
Selon les figures 4.15 et 4.16, LST MIM U, V1 surpasse considérablement le Dead Recko-
ning pour l’estimation de la position et de la vitesse le long des axes x et y comme la
plupart des marqueurs sont situés dans la partie supérieure. Cependant, les performances
sont légèrement moins importantes pour l’estimation de la position et de la vitesse le long
162
Figure 4.15 – Positions estimées : Figure 4.16 – Vitesses estimées :

RM SELST M en fonction de RM SEDR . RM SELST M en fonction de RM SEDR .
Figure 4.17 – Angles d’Euler estimés : RM SELST M en fonction de RM SEDR .
de l’axe z car de nombreux marqueurs sont situés dans la partie inférieure. D’après la
figure 4.17, LST MIM U, V1 ne parvient pas à estimer correctement l’angle de roulis comme
la majorité des marqueurs sont situés dans la partie inférieure, mais estime adéquatement
les angles de tangage et de lacet du projectile.
Ces premières observations confirment que le LSTM généralise avec succès les caractéris-
tiques apprises sur un grand ensemble de données, en particulier pour l’estimation de la
position et de la vitesse.
163
Performances d’estimation de LST MIM U, V1 , LST MIM U, V6 et du Dead Reckoning :

Les figures 4.18 - 4.20 présentent les distributions des erreurs moyennes ē et les écarts
types correspondants σ obtenus par le LST MIM U, V1 , le LST MIM U, V6 et l’algorithme de
Dead Reckoning.
L’erreur moyenne ē est utilisée pour valider les trois modèles en visualisant la fiabilité du
modèle considéré. Elle est évaluée telle que :
N
1 X
ē = (xref − xb) (4.16)
N k=1
L’écart type σ est employé pour évaluer la dispersion des erreurs en fonction du modèle
d’erreur considéré. Il est évalué tel que :
v
u N
1 X
([xref − xb] − ē)2
u
σ= t (4.17)
N k=1
avec xref la quantité de référence, xb la quantité estimée et N le nombre d’échantillons

dans la simulation considérée.
Figure 4.18 – Distribution des erreurs moyennes de position de LST MIM U, V1 (bleu),
LST MIM U, V6 (vert) et du Dead Reckoning (rouge).
164
Analyse de la distribution des erreurs d’estimation de la position (figure 4.18) : La

dispersion des erreurs du Dead Reckoning est très importante contrairement à celle des
LSTM (vert et bleu), regroupées autour de quelques mètres le long des trois axes.
Les erreurs de LST MIM U, V1 (pas de rotation) sont centrées sur zéro suivant les axes x
et y contrairement aux erreurs de LST MIM U, V6 (rotation) centrées sur zéro suivant les
trois axes. Donc, la position pz estimée par LST MIM U, V1 (pas de rotation) est légèrement
biaisée et la rotation du repère de navigation corrige ce biais en permettant au LSTM
d’être plus sensible à la gravité terrestre. De plus, aucune valeur aberrante n’apparaît sur
les distributions des erreurs de position le long des trois axes pour les deux LSTM.
Les distributions des erreurs moyennes de position montrent qu’un LSTM est largement
plus précis qu’un algorithme de Dead Reckoning. De plus, les performances des deux LSTM
sont similaires pour l’estimation de la position, à l’exception de l’axe z où la rotation du
repère de navigation améliore l’estimation pz .
Figure 4.19 – Distribution des erreurs moyennes de vitesse de LST MIM U, V1 (bleu),
Analyse de la distribution des erreurs d’estimation de la vitesse (figure 4.19) : Comme

pour les positions, les LSTM sont nettement plus précis que le Dead Reckoning pour
l’estimation des vitesses d’après les dispersions des erreurs. De plus, seules les erreurs
de LST MIM U, V6 (rotation) sont centrées sur zéro le long des axes x et z. Ainsi, les
165
estimations de LST MIM U, V1 (pas de rotation) sont légèrement biaisées et peuvent être
corrigées par la rotation du repère de navigation. La figure 4.19 confirme l’apport des
LSTM pour l’estimation des vitesses par rapport à un Dead Reckoning, ainsi que l’intérêt
de la rotation du repère de navigation pour améliorer l’estimation de vx et vz .
Figure 4.20 – Distribution des erreurs moyennes d’orientation de LST MIM U, V1 (bleu),
Analyse de la distribution des erreurs d’estimation de l’orientation (figure 4.20) : La

distribution des erreurs indique que les LSTM ne parviennent pas à estimer l’angle de
roulis du projectile. En effet, les LSTM ne captent pas les variations d’angle de roulis,
même si la vitesse de rotation du mortier de 120 mm est faible comparée à d’autres
projectiles. Concernant l’angle de tangage, la dispersion des erreurs de LST MIM U, V1 (pas
de rotation) est importante et celle de LST MIM U, V6 (rotation) n’est pas centrée sur
zéro. Ainsi, les LSTM ne sont pas la méthode la plus appropriée pour estimer cet angle.
Toutefois, LST MIM U, V1 (pas de rotation) surpasse significativement le Dead Reckoning
et le LST MIM U, V6 (rotation) pour l’estimation de l’angle de lacet.
D’après la figure 4.20, les LSTM ne sont pas adaptés à l’estimation de l’orientation du
projectile. En effet, les LSTM estiment correctement l’angle de lacet, qui est de très faible
variation. Une étude spécifique aux angles d’Euler est proposée dans la suite de ce chapitre.
166
Pour conclure cette première analyse, les figures 4.18 - 4.20 indiquent que le LSTM
entraîné à partir des mesures IMU est parfaitement adapté pour estimer les positions et les
vitesses d’un mortier de 120 mm, et de plus, surpasse significativement un algorithme de
Dead Reckoning. Néanmoins, l’estimation de l’orientation du projectile par un LSTM est
mitigée et nécessite une attention particulière. Enfin, la rotation du repère de navigation
permet d’optimiser les positions et les vitesses estimées, notamment le long de l’axe z.
Impact de la rotation du repère de navigation avec les mesures IMU DYN
Le jeu de données comprend des mesures IMU DYN pour lesquelles la dynamique
des capteurs est prise en compte. L’influence de ce modèle d’erreur est examinée avec
les réseaux entraînés avec les mesures IMU DYN, à savoir, LST MIM U DY N, V1 (pas de
rotation), LST MIM U DY N, V6 (rotation) et l’algorithme Dead Reckoning (4.10) - (4.12).
Les caractéristiques d’entraînement sont résumées dans le tableau 4.3.
Les figures 4.21 - 4.23 présentent les distributions des erreurs moyennes (4.16) d’esti-
mation des positions, des vitesses et des angles d’Euler obtenues par LST MIM U DY N, V1 ,
LST MIM U DY N, V6 , et l’algorithme de Dead Reckoning (4.10) - (4.12).
Figure 4.21 – Distribution des erreurs moyennes de position de LST MIM U DY N, V1

(bleu), LST MIM U DY N, V6 (vert) et du Dead Reckoning (rouge).
167
Analyse de la distribution des erreurs d’estimation de la position (figure 4.21) : Le

Dead Reckoning dévie pour l’estimation des positions avec les mesures IMU DYN comme
la plupart des erreurs sont situées sur le côté gauche. Les mesures IMU DYN conduisent à
des biais systématiques dans les estimations du Dead Reckoning. Les erreurs moyennes de
position de LST MIM U DY N, V1 le long des axes x et z sont centrées sur zéro, contrairement
à l’axe y. À l’inverse, les distributions de LST MIM U DY N, V6 (rotation) sont centrées sur
zéro pour l’axe y. Ainsi, la rotation du repère de navigation optimise principalement
l’estimation de la position le long de l’axe y. La figure 4.21 met en évidence l’apport d’un
LSTM pour l’estimation des positions d’un projectile, même avec des mesures IMU DYN,
contrairement au Dead Reckoning qui dévie complètement. De plus, la rotation du repère
de navigation optimise l’estimation de la position suivant l’axe y.
Figure 4.22 – Distribution des erreurs moyennes de vitesse de LST MIM U DY N, V1 (bleu),
LST MIM U DY N, V6 (vert) et du Dead Reckoning (rouge).
Analyse de la distribution des erreurs d’estimation de la vitesse (figure 4.22) : Les

mesures IMU DYN impliquent des erreurs importantes pour l’estimation des vitesses par
le Dead Reckoning (rouge) contrairement aux LSTM (vert et bleu). De plus, le centrage
des erreurs moyennes de LST MIM U DY N, V6 (rotation) montre que la rotation du repère de
navigation améliore l’estimation de vx et vy comparée à LST MIM U DY N, V1 (sans rotation).
168
Comme pour l’estimation de la position, la distribution des erreurs moyennes de vitesse

met en évidence la contribution du LSTM pour l’estimation des vitesses du projectile par
rapport à un algorithme Dead Reckoning. En effet, un LSTM est précis pour estimer la
vitesse du projectile avec les mesures IMU DYN.
Figure 4.23 – Distribution des erreurs moyennes d’orientation de LST MIM U DY N, V1

(bleu), LST MIM U DY N, V6 (vert) et du Dead Reckoning (rouge).
Analyse de la distribution des erreurs d’estimation de l’orientation (figure 4.23) : De

même que pour les orientations précédentes, les deux LSTM ne parviennent pas à estimer
l’angle de roulis du projectile d’après les dispersions des erreurs. Néanmoins, les LSTM
surpassent légèrement le Dead Reckoning pour l’estimation de l’angle de tangage mais
l’analyse est encore mitigée. Toutefois, le LST MIM U, V1 surpasse significativement le Dead
Reckoning et le LST MIM U, V6 (rotation) pour l’estimation des angles de lacet.
Pour conclure cette seconde analyse, un LSTM estime avec précision les positions et les
vitesses d’un projectile sur un grand ensemble de données et malgré des données inertielles
dynamiques, provoquant à l’inverse la divergence du Dead Reckoning. Néanmoins, comme
pour les mesures IMU, un LSTM n’est pas une approche efficace pour estimer l’orientation
d’un projectile. Enfin, la rotation du repère de navigation avec les mesure IMU DYN
permet d’optimiser la position le long de l’axe y et la vitesse le long des axes x et y.
169
Métrique d’évaluation
Les performances globales de LST MIM U V1 , V6 , LST MIM U DY N V1 , V6 et de l’algo-

rithme Dead Reckoning sont évaluées à l’aide de deux critères d’évaluation, calculés pour
chaque simulation du jeu de données de test. Les deux critères d’évaluation sont :
- l’erreur moyenne absolue (Mean Absolute Error - MAE) définie telle que :
N
1 X
M AE = |xref − xb| (4.18)
N k=1
avec xref la grandeur de référence donnée par BALCO, xb la quantité estimée et N

le nombre d’échantillons dans la simulation.
- le score noté Cscore , représentant le nombre de simulations du jeu de données où la
méthode considérée obtient la plus petite RMSE (4.13) parmi les autres méthodes
d’estimation. À titre d’exemple, le critère Cscore d’une méthode X comparée à des
méthodes Y et Z est évalué tel que :
NX
sim
Cscore = (min [M SEX , RM SEY , RM SEZ ] = RM SEX ) (4.19)

k=1
La MAE est évaluée sur l’ensemble du jeu de données de test tel que :
1 NX sim
CM AE = M AEsimk (4.20)
Nsim k=1
avec Nsim le nombre de simulations dans le jeu de données de test.
Analyse du critère CM AE : La figure 4.24 présente le critère CM AE (4.20) évalué sur

l’ensemble du jeu de données de test pour les méthodes d’estimation LST MIM U, V1 , V6 ,
LST MIM U DY N, V1 , V6 et l’algorithme de Dead Reckoning.
D’après la figure 4.24, les LSTM surpassent largement le Dead Reckoning pour l’es-
timation des positions et des vitesses le long des trois axes, à la fois avec les mesures
IMU et les mesures IMU DYN. D’une part, en se concentrant sur les résultats avec les
mesures IMU, les erreurs moyennes de position des LSTM sont d’environ 4,03 m tandis
que les erreurs moyennes de position du Dead Reckoning sont de 45,39 m. D’autre part,
selon les résultats avec les mesures IMU DYN, les erreurs moyennes de position des LSTM
sont d’environ 3,31 m. De plus, ce critère d’erreur confirme les observations précédentes,
la rotation du repère de navigation améliore l’estimation de pz , vz et vz pour les LSTM
170
Figure 4.24 – Critère d’erreur CM AE (4.20) de LST MIM U, V1 , LST MIM U, V6 ,

LST MIM U DY N, V1 , LST MIM U DY N, V6 et du Dead Reckoning.
entraînés avec les mesures IMU, et l’estimation de py , vx et vy pour les LSTM entraînés
avec les mesures IMU DYN. La figure 4.24 confirme qu’un LSTM n’est pas adapté à l’es-
timation de l’angle de roulis contrairement à l’angle de tangage ou l’angle de lacet. De
plus, la rotation du repère de navigation améliore légèrement l’estimation de l’angle de
tangage avec les mesures IMU DYN.
Analyse du critère Cscore : La figure 4.25 présente le score Cscore (4.19), évalué sur l’en-
semble du jeu de données de test pour LST MIM U, V1 , LST MIM U DY N, V1 , LST MIM U DY N, V6
et le Dead Reckoning.
Figure 4.25 – Critère d’erreur Cscore (4.19) de LST MIM U, V1 , LST MIM U, V6 ,
LST MIM U DY N, V1 , LST MIM U DY N, V6 et du Dead Reckoning.
D’après la figure 4.25, LST MIM U, V1,6 et LST MIM U DY N, V1,6 surpassent de manière
significative le Dead Reckoning pour l’estimation des positions et des vitesses. De plus, la
rotation du repère de navigation améliore pz , vx et vz en cas de mesures IMU et améliore
py , vx et vy en cas de mesures IMU DYN. Selon les scores pour l’estimation des angles
d’Euler, les LSTM sont efficaces pour estimer les angles de tangage et de lacet, pour les
deux types de données inertielles. Cependant, la rotation du repère de navigation détériore
l’estimation de l’orientation du projectile, particulièrement l’estimation de l’angle de lacet.
171
Pour conclure sur l’estimation de la trajectoire d’un mortier de 120 mm et d’après

les figures 4.15 - 4.25, un LSTM est une approche précise pour estimer les positions
et les vitesses d’un mortier dans un environnement sans GNSS. Cependant, un LSTM
n’est pas la méthode optimale pour l’estimation de l’orientation. De plus, un LSTM est
capable de généraliser les caractéristiques apprises sur un grand ensemble de trajectoires
ainsi que d’apprendre la trajectoire à partir de différents modèles de capteurs. Enfin, les
analyses CM AE et Cscore indiquent que la rotation du repère de navigation est une méthode
appropriée pour optimiser les estimations de position et de vitesse.
Erreurs au point d’impact
À présent, les erreurs au point d’impact de LST MIM U, V1 , V6 , LST MIM U DY N, V1 , V6 , et

du Dead Reckoning (4.10) - (4.12) sont évaluées. Les erreurs au point d’impact représentent
les erreurs de position (px , py ) à l’instant final d’un tir.
Erreurs au point d’impact avec les mesures IMU : La figure 4.26 montre les erreurs
au point d’impact de LST MIM U,V1 , LST MIM U,V6 et du Dead Reckoning, et la figure 4.27
présente les localisations de ces erreurs.
Figure 4.26 – Erreurs au point d’impact obtenues par LST MIM U, V1 (croix bleues),
LST MIM U, V6 (croix vertes) et le Dead Reckoning (points rouge).
D’après les figures 4.26 et 4.27, la majorité des erreurs au point d’impact du Dead
Reckoning sont supérieures à 100 m contrairement aux LSTM où les erreurs sont stric-
tement inférieures à 100 m. La plupart des erreurs au point d’impact de LST MIM U, V6
(rotation) sont inférieures à 5 m, contrairement à LST MIM U, V1 où la majorité des erreurs
172
Figure 4.27 – Localisation des erreurs au point d’impact du LST MIM U, V1 , du

LST MIM U, V6 et du Dead Reckoning : ef ≤ 5 m (vert clair), 5 m < ef ≤ 10 m (vert
foncé), 10 m < ef ≤ 20 m (bleu), 20 m < ef ≤ 50 m (jaune), 50 m < ef ≤ 100 m
(orange), ef > 100 m (rouge).
sont inférieures à 20 m. Ainsi, la rotation du repère de navigation permet de réduire si-

gnificativement les erreurs au point d’impact. De plus, les erreurs au point d’impact des
LSTM et des mortiers guidés par GNSS du commerce sont du même ordre de grandeur.
Erreurs au point d’impact avec les mesures IMU DYN : La figure 4.28 montre les er-
reurs au point d’impact de LST MIM U DY N,V1 , LST MIM U DY N,V6 et du Dead Reckoning,
et la figure 4.29 la localisation de ces erreurs.
Figure 4.28 – Erreurs au point d’impact obtenues par LST MIM U DY N, V1 (croix bleues),
LST MIM U DY N, V6 (croix vertes) et le Dead Reckoning (points rouge).
173
Figure 4.29 – Localisation des erreurs au point d’impact du LST MIM U DY N, V1 , du

LST MIM U DY N, V6 et du Dead Reckoning : ef ≤ 5 m (vert clair), 5 m < ef ≤ 10 m (vert
foncé), 10 m < ef ≤ 20 m (bleu), 20 m < ef ≤ 50 m (jaune), 50 m < ef ≤ 100 m
(orange), ef > 100 m (rouge).
Les figures 4.28 et 4.29 confirment les analyses précédentes. Les mesures IMU DYN
provoquent la divergence du Dead Reckoning. De plus, la rotation du repère de navigation
détériore la précision des estimations. En effet, dans le cas du LST MIM U DY N, V1 , 66.5%
des simulations ont des erreurs au point d’impact inférieures à 5 m alors que 45% des
simulations ont des erreurs au point d’impact inférieures à 5 m avec le LST MIM U DY N, V6 .
Les figures 4.15 - 4.29 montrent qu’un LSTM entraîné à partir de mesures inertielles,
des paramètres de vol et d’un vecteur de temps, est une approche précise d’estimation des
positions et des vitesses avec des erreurs inférieures à dix mètres dans un environnement
sans GNSS. Néanmoins, les figures 4.15 - 4.29 confirment qu’un LSTM n’est pas appro-
prié pour estimer l’orientation d’un projectile. Une méthode classique de navigation sera
privilégiée. De plus, selon l’analyse de la rotation du repère de navigation, cette méthode
est intéressante dans le cas des mesures IMU et permet d’optimiser fortement l’estimation
des positions et des vitesses du mortier de 120 mm.
4.5 Généralisation à d’autres types de projectiles

Cette partie vise à généraliser les résultats précédents à l’obus de 155 mm, caractérisé
par une trajectoire balistique de plusieurs dizaines de kilomètres mais avec un fort taux de
rotation comparé au mortier de 120 mm, ainsi qu’à appliquer cette méthode d’estimation
au projectile de 40 mm et au Basic Finner, tous deux caractérisés par des tirs tendus.
174
4.5. Généralisation à d’autres types de projectiles
4.5.1 Estimation de la trajectoire d’un obus 155 mm par un

LSTM
Un obus de 155 mm est caractérisé par une trajectoire balistique d’une portée bien plus
importante que celle d’un mortier pouvant aller jusqu’à 20 000 m. De plus, comme l’obus
de 155 mm ne dispose pas d’ailettes, sa vitesse de rotation est bien plus importante que
celle d’un mortier de 120 mm. Comme pour l’estimation de la trajectoire d’un mortier de
120 mm, plusieurs LSTMs sont entraînés avec des normalisations et la rotation du repère
de navigation. Seuls les résultats de LST Mobus155 , sans normalisation et sans rotation sont
proposés comme des conclusions similaires à celles du mortier de 120 mm peuvent être
formulées concernant ces méthodes de prétraitement des données. LST Mobus155 estime la
Table 4.4 – Caractéristiques d’entraînement de LST Mobus155 sur des trajectoires d’obus
de 155 mm.

Caractéristiques des Batch size : 64 (Seq len :10 pas de temps)
position, la vitesse et les angles d’Euler d’un obus de 155 mm à partir des données d’entrée
In F eatures = (M, P, T ) ∈ R16 . Les paramètres de vol de cette munition sont l’angle de
roulis initial, la vitesse initiale et l’angle d’élévation du canon. Les caractéristiques de
l’entraînement de LST Mobus155 sont présentées dans le tableau 4.4.
Résultats préliminaires sur une trajectoire d’obus de 155 mm
Les figures 4.30 - 4.31 présentent la position et les angles d’Euler estimés ainsi que les
erreurs obtenues par le LST Mobus155 et le Dead Reckoning pour une trajectoire d’obus de
155 mm.
Les figures 4.30 - 4.31 montrent qu’un LSTM parvient à capturer globalement les dy-
namiques des positions de cette munition, bien que les résultats soient moins performants
que ceux obtenus précédemment. Des observations similaires peuvent être formulées pour
175
Figure 4.30 – Position estimée et erreurs associées [m] obtenues par l’algorithme de
Dead Reckoning (vert), le LST Mobus155 (bleu) et la position de référence (rouge).
Figure 4.31 – Orientation estimée et erreurs associées [rad] obtenues par l’algorithme
de Dead Reckoning (vert), le LST Mobus155 (bleu) et l’orientation de référence (rouge).
la vitesse. Toutefois, comme pour le mortier de 120 mm, le LSTM ne parvient pas à
estimer l’orientation d’un obus de 155 mm. En effet, le LSTM capture globalement les
dynamiques des angles de tangage et de lacet contrairement à l’angle de roulis, où le
LSTM n’estime aucune dynamique.
176
Généralisation à l’ensemble du jeu de données de test
Afin de valider ces premières observations, les performances de LST Mobus155 sont éva-
luées sur l’ensemble du jeu de données de test avec les critères CM AE (4.20) et Cscore
(4.19). Les figures 4.32 et 4.33 présentent ces deux critères de performance obtenus par
le LST Mobus155 et le Dead Reckoning pour l’estimation des positions, des vitesses et des
angles d’Euler d’un obus de 155 mm.
Figure 4.32 – Critère d’erreur CM AE (4.20) de LST Mobus155 et du Dead Reckoning.
Figure 4.33 – Critère d’erreur Cscore (4.19) de LST Mobus155 et du Dead Reckoning.
Les figures 4.32 et 4.33 montrent que LST Mobus155 surpasse le Dead Reckoning pour
l’estimation des positions et des vitesses d’un obus de 155 mm. Toutefois, les erreurs
moyennes de position et de vitesse CM AE du LST Mobus155 sont relativement importantes
malgré les fortes dynamiques de cette munition. En effet, les erreurs moyennes de positions
de LST Mobus155 sont d’environ 300 m suivant les axes x et z. Concernant l’estimation des
angles d’Euler, le LST Mobus155 ne parvient pas à capturer la dynamique de l’angle de
roulis contrairement aux angles de tangage et de lacet.
D’après les résultats présentés dans les figures 4.30 - 4.33, un LSTM est partiellement
adapté à l’estimation des positions et des vitesses d’un obus de 155 mm comparé aux
177
résultats obtenus pour le mortier de 120 mm. Ces observations s’expliquent par les im-
portantes vitesses de rotation de l’obus de 155 mm qui ne disposent pas d’ailettes. Cela
implique de fortes dynamiques angulaires qui influent sur la précision des estimations du
LSTM. Ainsi, dans le cas d’un projectile à forte vitesse de rotation, des réseaux spécialisés
dans l’estimation des positions et des vitesses exclusivement sont préférables.
De plus, les figures 4.30 - 4.33 confirment les constatations formulées précédemment sur
le mortier de 120 mm ; un LSTM qui estime la trajectoire complète d’un projectile ne
parvient pas à estimer convenablement l’angle de roulis de la munition. Ces observations
sont d’autant plus vraies lorsque la vitesse de rotation du projectile est importante. Dans
le cas de l’obus de 155 mm, le LSTM ne capture aucune dynamique de l’angle de roulis.
Toutefois, cette solution est adaptée aux angles de tangage et de lacet de la munition.
Pour conclure sur l’estimation de la trajectoire balistique d’un projectile, un LSTM
est parfaitement adapté à l’estimation des positions des vitesses. En effet, au vu des résul-
tats obtenus pour le mortier de 120 mm ainsi que ceux obtenus pour une autre munition
non présentée dans ce document, un LSTM est parfaitement adapté à l’estimation des
positions et des vitesses d’une munition caractérisée par une trajectoire balistique avec un
faible taux de roulis. Toutefois, d’après les résultats obtenus pour l’obus de 155 mm, les
performances d’estimation d’un LSTM sont dégradées dans le cas d’un projectile carac-
térisé par une trajectoire balistique avec une forte vitesse de rotation. Néanmoins, pour
l’ensemble des projectiles étudiés jusqu’à présent, un LSTM ne parvient pas à capturer
les dynamiques angulaires, même dans le cas de projectiles à faibles vitesses de rotation.
Problématique d’estimation des angles d’Euler
D’après les résultats d’estimation des trajectoires du mortier de 120 mm et de l’obus

de 155 mm, les LSTM ne sont pas adaptés à l’estimation des angles d’Euler des muni-
tions, particulièrement à l’angle de roulis. Afin de fournir des éléments de réponse à ces
observations, cette section se focalise exclusivement sur l’estimation des angles d’Euler.
D’après la littérature, les LSTMs ne sont pas adaptés à des fonctions périodiques
comme présentées dans [128], [129]. Afin de résoudre cette problématique, d’autres struc-
tures ont été étudiées telles qu’un LSTM encodeur/décodeur ou un BiLSTM. Mais ces
deux solutions n’ont pas présenté de résultats convaincants. De plus, un LSTM a été en-
traîné pour estimer le quaternion orientation plutôt que les angles d’Euler directement.
Mais, comme précédemment, cette approche n’a présenté aucun résultat convaincant.
Une autre approche, inspirée de l’article [43] et illustrée dans la figure 1.14, est d’es-
178
Figure 4.34 – Présentation de LST Mϕ , LST Mϕunroll , LST Mθ,ψ , LST Mϕ,θ,ψ ,
LST Mϕunroll ,θ,ψ , LST MROTϕunroll ,θ,ψ .
timer indépendamment les grandeurs de l’orientation dans le but de discriminer les dif-
férentes dynamiques. Ainsi, sur le principe des réseaux spécialisés, 6 LSTM, présentés
dans la figure 4.34, ont été entraînés spécifiquement dans les mêmes conditions d’après les
données d’entrée In F eatures = (M, P, T ) ∈ R16 présentée à la partie (4.3) de sorte que :
- LST Mϕ estime l’angle de roulis ϕ de la munition.
- LST Mϕunroll estime l’angle de roulis déplié ϕunroll , puis cet angle est exprimé entre
±π comme la munition tourne sur elle-même.
- LST Mθ,ψ estime l’angle de tangage θ et de lacet ψ de la munition.
- LST Mϕ,θ,ψ estime les angles de roulis ϕ, tangage θ et lacet ψ de la munition.
- LST Mϕunroll ,θ,ψ estime l’angle de roulis déplié ϕunroll , l’angle de tangage θ et de
lacet ψ de la munition, puis l’angle de roulis est exprimé entre ±π.
- LST MROTϕunroll ,θ,ψ estime l’angle de roulis déplié ϕunroll , l’angle de tangage θ et
de lacet ψ de la munition dans le repère de navigation tourné nγ , puis l’angle de
roulis est exprimé entre ±π et la rotation inverse est appliquée afin d’exprimer les
trois angles dans le repère de navigation local n.
Les figures 4.35 - 4.37 présentent les résultats d’estimation de LST Mϕ , LST Mϕunroll ,
LST Mθ,ψ , LST Mϕ,θ,ψ , LST Mϕunroll ,θ,ψ , LST MROTϕunroll ,θ,ψ pour l’estimation des trois angles
d’Euler d’un mortier de 120 mm.
179
Figure 4.35 – Estimation de l’angle de roulis par LST Mϕ , LST Mϕunroll , LST Mϕ,θ,ψ ,
LST Mϕunroll ,θ,ψ et LST MROTϕunroll ,θ,ψ .
La figure 4.35 montre l’estimation de l’angle de roulis d’un mortier de 120 mm par
LST Mϕ , LST Mϕunroll , LST Mϕ,θ,ψ , LST Mϕunroll ,θ,ψ et par LST MROTϕunroll ,θ,ψ . L’angle de
roulis est estimé correctement par LST Mϕ et par LST Mϕ,θ,ψ . Ces réseaux parviennent
à estimer la dynamique de roulis moyennant un nombre important de couches. À l’in-
verse, et contrairement aux résultats attendus, le dépliage de l’angle de roulis et la rota-
tion du repère de navigation détériorent l’estimation de cet angle. En effet, LST Mϕunroll ,
LST Mϕunroll ,θ,ψ et LST MROTϕunroll ,θ,ψ présentent un retard.
Figure 4.36 – Estimation de l’angle de tangage par LST Mθ,ψ , LST Mϕ,θ,ψ ,
LST Mϕunroll ,θ,ψ et LST MROTϕunroll ,θ,ψ .
Les figures 4.36 et 4.37 présentent respectivement l’estimation de l’angle de tan-

gage et de lacet d’un mortier de 120 mm par LST Mθ,ψ , LST Mϕ,θ,ψ , LST Mϕunroll ,θ,ψ ,
LST MROTϕunroll ,θ,ψ . Comme pour l’angle de roulis, la solution qui semble la plus adaptée
180
Figure 4.37 – Estimation de l’angle de lacet par LST Mθ,ψ , LST Mϕ,θ,ψ , LST Mϕunroll ,θ,ψ
et LST MROTϕunroll ,θ,ψ .
est l’estimation de LST Mθ,ψ , sans dépliage de l’angle de roulis et sans rotation du repère
de navigation. De plus, LST Mϕ,θ,ψ présente de moins bonnes performances que LST Mθ,ψ
donc un réseau spécialisé dans l’estimation de tangage et de lacet semble préférable.
Afin d’analyser les performances globales des réseaux, la figure 4.38 présente le critère
d’erreur Cscore (4.19) évalué pour 50 trajectoires de mortier de 120 mm.
Figure 4.38 – Critère d’erreur Cscore (4.19) de LST Mϕ , de LST Mϕunroll , de LST Mθ,ψ ,
de LST Mϕ,θ,ψ , de LST Mϕunroll ,θ,ψ et de LST MROTϕunroll ,θ,ψ .
La figure 4.38 confirme les observations préliminaires. Des réseaux spécialisés sont
nécessaires pour estimer convenablement les angles d’Euler d’un mortier de 120 mm.
En effet, LST Mϕ,θ,ψ présente les meilleurs résultats d’estimation de l’angle de roulis, et
LST Mθ,ψ présente les meilleures performances d’estimation des angles de tangage et de
lacet. Ainsi, un réseau spécialisé parvient à capturer les trois dynamiques angulaires.
D’après les analyses formulées précédemment, la solution la plus appropriée à l’esti-
mation de l’angle de roulis du mortier de 120 mm est le réseau LST Mϕ,θ,ψ . Pour cela, ce
même réseau est entraîné pour estimer les trois angles d’Euler d’un obus de 155 mm. Les
résultats d’estimation pour une trajectoire sont présentés dans la figure 4.39.
181
Figure 4.39 – Estimation des angles d’Euler d’un obus de 155 mm par le Dead Reckoning
(en vert), le LST Mϕ,θ,ψ (en bleu) et les angles de référence (en rouge).
La figure 4.39 montre que le LSTM parvient à apprendre la dynamique d’orientation

de l’obus de 155 mm. En effet, contrairement aux résultats présentés dans la figure 4.31, le
LST Mϕ,θ,ψ parvient à estimer convenablement les trois angles d’Euler de l’obus. L’analyse
sur l’ensemble du jeu de données de test montre que le LST Mϕ,θ,ψ surpasse le Dead
Reckoning pour l’intégralité des simulations testées et pour les trois angles d’Euler.
Pour conclure la problématique de l’estimation des angles d’Euler, pour des projectiles
stabilisés ou non par ailettes, un LSTM spécialisé dans l’estimation des angles d’Euler
est nécessaire. Malgré des résultats cohérents, cette solution nécessite donc l’emploie de
plusieurs réseaux de neurones pour estimer la trajectoire complète des projectiles.
Influence de la taille de la séquence d’entrée
Les figures 4.30 - 4.33 montrent que le LSTM parvient à capturer globalement la
dynamique d’évolution de l’obus de 155 mm. Un paramètre influant ces résultats est la
taille de la séquence d’entrée du LSTM. Pour cela, afin de visualiser l’influence de la taille
de la séquence d’entrée, plusieurs LSTM dont les caractéristiques sont présentées dans la
table 4.4 ont été entraînés. Ainsi, LST M5 est entraîné avec une séquence d’entrée de 5
pas de temps, LST M10 avec 10 pas de temps, et LST M50 est entraîné avec 50 pas de
temps afin d’estimer les positions, les vitesses et les angles d’Euler d’un obus de 155 mm.
Les figures 4.40 - 4.42 présentent les positions, les vitesses et les angles d’Euler d’un
obus de 155 mm estimés par le LST M5 , le LST M10 et le LST M50 .
182
Figure 4.40 – Estimation de la position Figure 4.41 – Estimation de la vitesse

d’un obus de 155 mm par LST M5 (noir), d’un obus de 155 mm par LST M5 (noir),
LST M10 (bleu) et LST M50 (vert). LST M10 (bleu) et LST M50 (vert).
Figure 4.42 – Estimation des angles d’Euler d’un obus de 155 mm par LST M5 (noir),
LST M10 (bleu) et LST M50 (vert).
Les figures 4.40 - 4.42 montrent que les réseaux LST M5 , LST M10 et LST M50 par-
viennent à capturer globalement les dynamiques des positions et des vitesses. Comme
observé précédemment, les réseaux ne capturent pas la dynamique de l’angle de roulis
mais parviennent à estimer de façon cohérente les angles de tangage et de lacet.
La figure 4.43 présente la somme des erreurs quadratiques moyennes, notée CRM SE ,
évaluée pour LST M5 (noir), LST M10 (bleu) et LST M50 (vert) sur l’ensemble de test.
183
Figure 4.43 – Erreur quadratique moyenne CRM SE évaluée pour LST M5 (noir), LST M10
(bleu) et LST M50 (vert).
La figure 4.43 montre que la longueur de la séquence d’entrée influe sur la précision des
estimations. En effet, les séquences les plus courtes présentent en moyenne les plus faibles
erreurs d’estimation. Ainsi, pour l’estimation des positions d’un obus de 155 mm, une
séquence de 10 pas de temps est préférable contrairement aux vitesses où une séquence
de 5 pas de temps semble plus appropriée. La longueur de la séquence est un paramètre
à définir lors de l’entraînement d’un LSTM et est réglée de façon empirique suivant la
nature et la forme des données d’entrée. Concernant l’obus de 155 mm, malgré plusieurs
tests préliminaires, la taille de la séquence, comme le nombre de couches, n’ont pas permis
d’estimer précisément les positions et les vitesses de cette munition, du fait de la forte
vitesse de rotation de l’obus.
4.5.2 Estimation de la trajectoire d’un Basic Finner et d’un

projectile de 40 mm
Cette partie présente les résultats d’estimation de la trajectoire d’un projectile de 40
mm et du Basic Finner, deux projectiles caractérisés par des tirs tendus.
Estimation de la trajectoire d’un Basic Finner par un LSTM
Le LST MBF estime la position, la vitesse et les angles d’Euler d’un Basic Finner,
caractérisé par un tir tendu et une vitesse de rotation faible, similaire à celui du mortier
de 120 mm. Les données d’entrée de LST MBF sont In F eatures = (M, P, T ) ∈ R16 avec
M ∈ R12 les données inertielles comprenant les mesures IMU et le champ magnétique de
référence, avec P ∈ R3 les paramètres de vol qui sont l’angle de braquage des ailettes, la
vitesse initiale et l’angle d’élévation du canon et avec T ∈ R1 le vecteur temps. Aucune
184
normalisation et aucune rotation du repère de navigation n’est prise en compte pour

l’entraînement de LST MBF , dont les caractéristiques sont présentées dans le tableau 4.5.
Table 4.5 – Caractéristiques d’entraînement de LST MBF sur des trajectoires de Basic
Finner.

Caractéristiques des Batch size : 64
données d’entrée Seq len : 30 pas de temps
Les figures 4.44 - 4.46 présentent les résultats d’estimation de la position, de la vitesse
et des angles d’Euler d’une trajectoire d’un Basic Finner ainsi que les erreurs associées.
Figure 4.44 – Basic Finner : Position estimée et erreurs associées [m] obtenues par
l’algorithme de Dead Reckoning (vert), LST MBF (bleu) et la position de référence (rouge).
Les figures 4.44 - 4.46 montrent que, malgré les faibles dynamiques, le LST MBF est
largement moins performant qu’un Dead Reckoning pour l’estimation des positions, des
vitesses et des angles d’Euler d’un Basic Finner, à l’exception de la position suivant l’axe
y. Toutefois, le LST MBF parvient à capturer les dynamiques des positions, des vitesses
et des angles de tangage et de lacet.
185
Figure 4.45 – Basic Finner : Vitesse estimée et erreurs associées [m/s] obtenues par
l’algorithme de Dead Reckoning (vert), LST MBF (bleu) et la vitesse de référence (rouge).
Figure 4.46 – Basic Finner : Orientation estimée et erreurs associées [rad] obtenues
par l’algorithme de Dead Reckoning (vert), LST MBF (bleu) et orientation de référence
(rouge).
Les performances du LST MBF et du Dead Reckoning sont évaluées sur l’ensemble du
jeu de données de test avec les critères Cscore (4.19) et CRM SE définis tels que :
1 PNsim
CRM SE = Nsim k=1 RM SE(simk ) (4.21)
avec Nsim le nombre de simulations du jeu de données de test et avec RM SE(simk )

l’erreur quadratique moyenne de la grandeur considérée, évaluée pour la simulation k.
186
Les figures 4.47 - 4.48 présentent les critères CRM SE (4.21) et Cscore (4.19) du LST MBF
et du Dead Reckoning pour l’estimation de la trajectoire d’un Basic Finner.
Figure 4.47 – Basic Finner : CRM SE (4.21) du LST MBF et du Dead Reckoning.
Figure 4.48 – Basic Finner : Cscore (4.19) du LST MBF et du Dead Reckoning.
Les figures 4.47 - 4.48 montrent que le LST MBF n’est pas du tout performant pour
estimer la trajectoire d’un Basic Finner. En effet, les performances d’estimation du LSTM
sont moins bonnes que celles d’un Dead Reckoning. Malgré plusieurs tests préliminaires
tels que la modification de plusieurs hyperparamètres ou la modification des couches,
aucun réseau n’a surpassé le Dead Reckoning pour l’estimation de la trajectoire d’un
Basic Finner.
Estimation de la trajectoire d’un projectile de 40 mm par un LSTM
Le LST M40 mm estime la position, la vitesse et les angles d’Euler d’un projectile de 40
mm, caractérisé par un tir tendu et une vitesse de rotation élevée, similaire à celle de l’obus
de 155 mm. Les données d’entrée du LST M40 mm sont In F eatures = (M, P, T ) ∈ R16 avec
M ∈ R12 les données inertielles, P ∈ R3 les paramètres de vol qui sont l’angle de roulis
initial, la vitesse initiale et l’angle d’élévation du canon et avec T ∈ R1 le vecteur temps.
Les caractéristiques de LST M40 mm sont présentées dans le tableau 4.6.
187
Table 4.6 – Caractéristiques d’entraînement de LST M40 mm sur des trajectoires projec-
tiles de 40 mm.

Caractéristiques des Batch size : 64
données d’entrée Seq len : 10 pas de temps
Les figures 4.49 - 4.50 présentent les critères CRM SE (4.21) et Cscore (4.19) du LST M40 mm
et du Dead Reckoning pour l’estimation de la trajectoire d’un projectile de 40 mm.
Figure 4.49 – Projectile de 40 mm : CRM SE (4.21) du LST M40 mm et du Dead Reckoning.
Figure 4.50 – Projectile de 40 mm : Cscore (4.19) du LST M40 mm et du Dead Reckoning.
Comme pour le Basic Finner, les figures 4.49 - 4.50 montrent que le LST M40 mm ne
surpasse pas l’algorithme de Dead Reckoning pour l’estimation de la trajectoire d’un pro-
jectile de 40 mm. Comme précédemment, malgré différents entraînements, le LST M40 mm
ne surpasse pas les estimations d’un Dead Reckoning.
188
Explication du problème d’estimation de la trajectoire d’un Basic Finner et

d’un projectile de 40mm par un LSTM
Les figures 4.44 - 4.49 montrent qu’un LSTM ne parvient pas à estimer convenable-
ment les trajectoires d’un Basic Finner et d’un projectile de 40 mm caractérisés par des
tirs tendus. L’hypothèse formulée est qu’un LSTM ne parvient pas à estimer la trajec-
toire d’un projectile caractérisé par un tir tendu, du fait de la faible durée de vol et des
faibles amplitudes de variation associées. Afin de vérifier cette hypothèse, LST M120 mm
est entraîné pour estimer la trajectoire tronquée d’un mortier de 120 mm sachant que ce
réseau performe pour l’estimation de la trajectoire complète de ce projectile. LST M120 mm
est entraîné d’après les spécifications de LST MALL présenté dans la partie (4.3.1) afin
d’estimer la trajectoire tronquée d’un mortier de 120 mm, correspondant à un tir tendu.
Les figures 4.51 - 4.53 présentent l’estimation de la position, de la vitesse et des angles
d’Euler d’une trajectoire d’un mortier de 120 mm en tir tendu ainsi que les erreurs asso-
ciées.
Figure 4.51 – Projectile de 120 mm en tir tendu : Position estimée et erreurs associées
[m] obtenues par l’algorithme de Dead Reckoning (vert), LST M120 mm (bleu) et la position
de référence (rouge).
Comme le montre les figures 4.51 - 4.53, le LST M120 mm ne parvient pas à estimer
la trajectoire d’un mortier de 120 mm en tir tendu, alors que ce même réseau estimait
avec précision la trajectoire complète du mortier de 120 mm. Cette constatation est par-
ticulièrement vérifiée pour l’estimation des vitesses et des angles de tangage et de lacet
du projectile. En particulier, une erreur systématique, observée également pour le Basic
Finner et le projectile de 40 mm, est présente pour l’estimation des vitesses.
189
Figure 4.52 – Projectile de 120 mm en tir tendu : Vitesse estimée et erreurs associées
[m/s] obtenues par l’algorithme de Dead Reckoning (vert), LST M120 mm (bleu) et la vi-
tesse de référence (rouge).
Figure 4.53 – Projectile de 120 mm en tir tendu : Orientation estimée et erreurs as-
sociées [rad] obtenues par l’algorithme de Dead Reckoning (vert), LST M120 mm (bleu) et
l’orientation de référence (rouge).
Afin de valider l’hypothèse qu’un LSTM n’est pas adapté à l’estimation de la trajectoire
d’un projectile caractérisé par un tir tendu, les figures 4.54 - 4.55 présentent respective-
ment les critères d’évaluation CRM SE (4.21) et Cscore (4.19) obtenus par le LST M120 mm et
le Dead Reckoning pour l’estimation des positions, des vitesses et des angles d’Euler d’un
mortier de 120 mm dont la trajectoire est tronquée pour correspondre à un tir tendu.
Les figures 4.54 et 4.55 montrent que le Dead Reckoning est largement plus précis que
LST M120 mm pour estimer les positions, les vitesses et les angles d’Euler d’un mortier de
190
4.6. Conclusion
Figure 4.54 – Mortier de 120 mm en tir tendu : erreur quadratique moyenne globale
CRM SE (4.21).
Figure 4.55 – Mortier de 120 mm en tir tendu : score Cscore (4.19).
120 mm dont la trajectoire est tronquée pour correspondre à un tir tendu. Ces résultats
sont en contradiction avec ceux obtenus pour l’estimation de la trajectoire complète d’un
mortier de 120 mm où le LSTM présentait de très faibles erreurs d’estimation comparées
aux erreurs d’un Dead Reckoning. Ainsi, ces observations confirment l’hypothèse formulée.
Le LST M120 mm ne parvient pas à estimer la trajectoire d’un mortier de 120 mm en tir
tendu, alors que ce même réseau est performant pour estimer la trajectoire complète
du mortier de 120 mm. Ces observations expliquent donc les mauvaises performances
d’estimation obtenues sur les projectiles de 40 mm et le Basic Finner. Ainsi, un LSTM
n’est pas adapté à l’estimation de la trajectoire d’un projectile caractérisé par un tir tendu.
4.6 Conclusion
Ce chapitre présente une méthode de navigation des projectiles basée exclusivement
sur l’IA. Des LSTM (Long Short-Term Memory) estiment les trajectoires de plusieurs
projectiles à partir des mesures IMU embarquées, des paramètres de lancement de la mu-
nition, et d’un vecteur temporel. Des réseaux spécialisés dans l’estimation d’une grandeur,
191
des méthodes de prétraitement des données d’entrée et l’influence du modèle d’erreur des
capteurs inertiels sont analysés.
Cette solution est parfaitement adaptée à l’estimation des positions et des vitesses
d’un mortier de 120 mm mais n’est pas optimale pour estimer l’orientation de cette mu-
nition. Pour cela, un réseau spécialisé dans l’estimation des angles d’Euler est préférable.
D’une part, la normalisation des données d’entrée du LSTM ne permet pas d’optimiser
les estimations contrairement à la rotation du repère de navigation. D’autre part, les
résultats montrent qu’un LSTM estime précisément la trajectoire d’un mortier de 120
mm sans être impacté par le modèle d’erreur des capteurs inertiels. Ainsi, un LSTM est
parfaitement adapté à l’estimation de la trajectoire d’un mortier de 120 mm à partir des
mesures inertielles embarquées, des paramètres de lancement et d’un vecteur temporel.
L’estimation de la trajectoire d’un obus de 155 mm par un LSTM présente de moins
bonnes performances que celles obtenues pour le mortier de 120 mm. Toutefois, cette so-
lution reste adaptée à l’estimation des positions et des vitesses de cette munition. De plus,
comme pour le mortier, les angles d’Euler de l’obus de 155 mm nécessitent d’être estimés
indépendamment des autres grandeurs. Les résultats obtenus pour le mortier de 120 mm,
l’obus de 155 mm et une autre munition qui ne tourne pas avec une trajectoire similaire à
celle du mortier, permettent de conclure qu’un LSTM est parfaitement adapté à l’estima-
tion des positions et des vitesses des projectiles caractérisés par une trajectoire balistique.
De plus, cette solution est optimale lorsque la munition ne tourne que faiblement.
Les LSTM entraînés pour estimer les trajectoires d’un Basic Finner et d’un projectile
de 40 mm prouvent que cette solution n’est pas applicable pour des projectiles caractérisés
par des tirs tendus. Cette conclusion est validée en entraînant un LSTM sur des trajectoires
tronquées d’un mortier de 120 mm. Ce même réseau est parfaitement adapté pour estimer
la trajectoire complète de ce projectile alors qu’il ne permet pas d’estimer la trajectoire
du mortier en tir tendu.
Au vu des résultats obtenus dans ce chapitre, les LSTM sont parfaitement adaptés
à l’estimation des positions et des vitesses de projectiles caractérisés par des trajectoires
balistiques et avec de faibles vitesses de rotation comme le mortier de 120 mm. Cette
méthode peut ainsi être optimisée en l’intégrant dans des filtres de Kalman pour produire
des solutions de navigation hybrides à faible coût, sans nécessiter de mesures GNSS tout
en étant précises à long terme.
192
Chapitre 5
O PTIMISATION D ’ UN FILTRE DE K ALMAN

PAR DES RÉSEAUX DE NEURONES
Sommaire
5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
5.2 Correction d’un filtre de Kalman par des pseudo-mesures
générées par un LSTM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
5.2.1 Imp.LIEKF pour l’estimation de la trajectoire d’un projectile . 196
5.2.2 Équations de l’Imp.LIEKF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
5.2.3 Deep Imp.LIEKF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
5.2.4 Résultats d’estimation du Deep Imp.LIEKF . . . . . . . . . . . 201
5.3 Estimation du modèle d’erreur d’un algorithme de naviga-
tion à l’estime . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
5.3.1 Estimation d’un modèle à partir des prédictions précédentes . . 206
5.3.2 L’apprentissage par transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
5.4 Estimation du modèle d’évolution d’un filtre de Kalman . . . 209
5.4.1 Présentation du problème d’estimation . . . . . . . . . . . . . . 209
5.4.2 ES-KF pour estimer la trajectoire d’un projectile . . . . . . . . 214
5.4.3 Deep ES-KF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
5.4.4 Résultats d’estimation du Deep ES-KF . . . . . . . . . . . . . 220
5.5 Adaptation d’un filtre de Kalman . . . . . . . . . . . . . . . . 226
5.5.1 Filtre de Kalman testé en vol pour l’estimation du roulis . . . . 227
5.5.2 Deep EKF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
5.5.3 Estimation du modèle de mesure . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
5.5.4 Estimation du modèle d’observation . . . . . . . . . . . . . . . 237
5.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
193
Chapitre 5 – Optimisation d’un filtre de Kalman par des réseaux de neurones
5.1 Introduction
L’intelligence artificielle (IA) est de plus en plus intégrée dans les programmes mili-
taires [52]-[55], [63], comme présenté dans la partie (1.4.4) de ce document. Toutefois,
l’IA présente plusieurs limitations restreignant son intégration dans les programmes de
navigation militaire [59], telle que la transparence et l’interprétabilité des modèles, qui
limitent l’utilisation des réseaux de neurones pour des applications critiques, la vulnéra-
bilité des modèles d’IA face à de nouvelles données inconnues, notamment dans le cas de
la reconnaissance de formes où la modification d’un pixel peut conduire à une réponse
contradictoire, ou encore la conception d’un jeu de données représentatif du problème à
traiter, qui nécessite l’acquisition et le traitement de données fidèles et réalistes.
Dans le cadre de cette thèse, le jeu de données généré par BALCO [96] est considéré
suffisamment représentatif des différentes trajectoires possibles des projectiles étudiés. De
plus, malgré les précisions obtenues, la solution d’estimation présentée au chapitre précé-
dent se base exclusivement sur l’intelligence artificielle et dépend complètement du modèle
d’IA entraîné. Afin de limiter la dépendance des solutions proposées aux modèles d’IA, il
est possible d’intégrer partiellement des réseaux de neurones dans des filtres de Kalman.
Il s’agit alors d’un Deep Kalman Filter, bénéficiant ainsi des avantages des réseaux de
neurones en termes de modélisation, tout en améliorant l’interprétabilité de la solution
proposée.
Un Deep Kalman Filter est un filtre de Kalman classique dont l’un des modèles est
déterminé par un réseau de neurones. Comme relaté dans [130], l’intégration d’IA dans
un filtre de Kalman permet notamment de régler des paramètres du filtre comme dans
[77]-[82], d’évaluer un modèle comme dans [83]-[86], ou de générer des pseudo-mesures
comme dans [71]-[76]. Ainsi, ce chapitre se focalise sur plusieurs Deep Kalman Filter pour
la navigation des projectiles. En d’autres termes, les objectifs de ce chapitre sont :
→ de valider la notion de Deep Kalman Filter pour la navigation des projectiles à
travers un filtre de Kalman Imparfait Invariant Étendu (Imp.LIEKF) corrigé par
des observations générées par un réseau de neurones.
→ d’étudier les performances d’estimation d’un Deep Error State Kalman Filter dans
le cas où le modèle d’évolution est déterminé par un réseau de neurones.
→ d’évaluer comment l’IA permet d’adapter un modèle mathématique. Pour cela, un
filtre de Kalman, valide dans le cas d’un tir tendu, est adapté à une trajectoire
balistique en employant l’IA pour déterminer les modèles inconnus.
194
5.2. Correction d’un filtre de Kalman par des pseudo-mesures générées par un LSTM
La première partie (5.2) présente un filtre de Kalman Imparfait Invariant Étendu corrigé
par des observations générées par un réseau de neurones. La seconde partie (5.3) introduit
la notion d’apprentissage par transfert nécessaire à l’entraînement d’un Deep Kalman
Filter. La troisième partie (5.4) se concentre sur un Deep Error State Kalman Filter où le
modèle d’évolution du filtre est déterminé par un réseau de neurones. Enfin, la quatrième
partie (5.5) détaille un filtre de Kalman testé en vol, valide dans le cas d’un tir tendu et
adapté à l’estimation d’une trajectoire balistique grâce aux réseaux de neurones.
5.2 Correction d’un filtre de Kalman par des pseudo-

mesures générées par un LSTM
Cette partie présente un Deep Kalman Filter pour estimer la trajectoire d’un mor-
tier de 120 mm où les observations du filtre sont générées par un LSTM. Ainsi, comme
dans [71]-[76], un réseau de neurones est utilisé afin de générer des observations pour
corriger les prédictions d’un filtre de Kalman. Cette approche permet ainsi de traiter
et d’extraire les mesures des capteurs extérieurs afin de produire des observations fidèles
lorsque ces dernières sont difficilement exploitables ; quand les mesures sont bruitées, biai-
sées, indisponibles ou nécessitant des prétraitements complexes tels que l’extraction de
caractéristiques spatiales dans des images.
Dans l’exemple d’application présenté dans cette partie, un Filtre de Kalman Impar-
fait Invariant Étendu (Imperfect Left Invariant Extended Kalman Filter - Imp.LIEKF)
prédit la trajectoire du projectile à partir des mesures des accéléromètres et des gyro-
mètres embarqués, puis, la position et la vitesse estimée par un LSTM ainsi que le champ
magnétique estimé à partir des magnétomètres corrigent ces prédications. En effet, d’après
les résultats obtenus au chapitre précédent, un LSTM est parfaitement adapté à l’esti-
mation des positions et des vitesses d’un mortier de 120 mm. De plus, comme aucune
mesure GNSS n’est considérée dans ces travaux, cette méthode est adéquate pour géné-
rer des observations de positionnement absolu afin de corriger les prédictions du filtre de
Kalman.
195
5.2.1 Imp.LIEKF pour l’estimation de la trajectoire d’un pro-

jectile
La figure 5.1 présente le Deep Imp.LIEKF implémenté pour estimer la trajectoire
d’un mortier de 120 mm où les observations sont générées en partie par un modèle d’IA.
L’objectif est donc d’utiliser un Long Short-Term Memory (LSTM) afin de générer des
mesures de position et de vitesse de la munition, pouvant être considérées comme des me-
sures GNSS sans les inconvénients de ces signaux. De plus, les mesures des magnétomètres
et du champ magnétique de référence sont exploitées afin de corriger les prédictions de ce
filtre.
Figure 5.1 – Principe de fonctionnement du Deep Imp.LIEKF implémenté pour estimer

la trajectoire d’un mortier de 120 mm à partir des mesures de l’IMU embarquée, du champ
magnétique de référence, et des positions et des vitesses estimées par un LSTM.
Comme illustré dans la figure 5.1, lors de l’étape de prédiction de l’Imp.LIEKF, la

trajectoire du projectile et la matrice de covariance de l’erreur sont prédites d’après des
modèles mathématiques et les mesures des gyromètres et des accéléromètres embarqués
dans la munition. Puis, d’une part, un LSTM pré-entraîné détermine la position et la
vitesse du projectile à partir des mesures inertielles, du champ magnétique de référence et
des paramètres de prévol. D’autre part, les mesures des magnétomètres sont utilisées afin
d’estimer le champ magnétique de référence. Ensuite, ces trois observations sont utilisées
lors de l’étape de mise à jour du filtre pour corriger la prédiction de la trajectoire et de
la matrice de covariance de l’erreur.
196
États et mesures de l’Imp.LIEKF
Comme présenté dans la figure 5.1, à partir d’une configuration initiale donnée, des
mesures des gyromètres ωs , des accéléromètres as , des magnétomètres hs et du champ
magnétique de référence, le Deep Imp.LIEKF vise à estimer les états suivants :

x ≜ R, v, p, bωs , bas , bhs (5.1)
avec R ∈ SO(3), v et p ∈ R3×1 , l’orientation, la vitesse et la position du projectile dans le

repère local de navigation n, et avec bωs , bas et bhs ∈ R3×1 les biais des capteurs inertiels.
Les mesures considérées pour mettre à jour le Deep Imp.LIEKF sont la position pLST M
et la vitesse vLST M du projectile déterminées par un LSTM, ainsi que le champ magnétique
de référence hn ∈ R3×1 dans le repère local de navigation n. En d’autres termes, les
mesures utilisées pour corriger l’Imp.LIEKF sont :
h iT
T
yk = pTLST M vLST T
M hn ∈ R9×1 . (5.2)
Modèles et dynamiques
Les modèles de mesure des gyromètres, des accéléromètres et des magnétomètres sont :
ω̃s = ωs + bωs + Wωs , ãs = as + bas + Was , h̃s = hs + bhs + Whs , (5.3)
avec ω̃s , ãs et h̃s ∈ R3×1 les modèles de mesure des gyromètres, des accéléromètres et des
magnétomètres dans le repère capteur s, avec ωs , as et hs ∈ R3×1 les mesures vraies dans
le repère capteur, bωs , bas et bhs ∈ R3×1 les biais, et Wωs , Was et Whs ∈ R3×1 les bruits
des mesures supposés blancs et gaussiens.
Le modèle d’évolution des biais des capteurs inertiels est un mouvement brownien modélisé
par les équations suivantes,
ḃωs = Wbωs , ḃas = Wbas , ḃhs = Wbhs , (5.4)
avec Wbωs , Wbas et Wbhs ∈ R3×1 des bruits gaussiens de moyenne nulle.
La dynamique d’évolution de l’orientation R, de la vitesse v et de la position p du
projectile dans le repère local de navigation n est alors :
Ṙ = R[ω̃s − bωs − Wωs ]× , v̇ = R(ãs − bas − Was ) + g, ṗ = v, (5.5)
197
avec [.]× l’opérateur linéaire du groupe de Lie SO(3) et g le vecteur gravité supposé
constant pour la durée de vol du projectile.
D’après les dynamiques d’évolution (5.4) - (5.5), le bruit de modèle wt associé aux
états (5.1) est alors :
h iT
wt = WωTs WaTs 0T3×1 WbTωs WbTas WbThs ∈ R18×1 . (5.6)
5.2.2 Équations de l’Imp.LIEKF
Selon la méthodologie des Imp.IEKF [102], [104], l’orientation, la vitesse et la position

du projectile sont représentées par une matrice du groupe de Lie matriciel SE2 (3) telle
que :
 

R v p
χt = 01×3 1 0 ∈ SE2 (3). (5.7)

 
01×3 0 1
Les biais bωs , bas et bhs des capteurs inertiels sont des éléments de R3×1 .
L’erreur non linéaire d’estimation de l’Imp.LIEKF est alors e = (ηχt , ξbωs , ξbas , ξbhs )
avec ξbωs = bbωs − bωs , ξbas = bbas − bas , et ξbhs = bbhs − bhs , les erreurs linéaires des biais
des gyromètres, des accéléromètres et des magnétomètres, et avec ηχt ∈ SE2 (3) l’erreur
invariante à gauche associée à χt (5.7) définie telle que :
 −1    

R v p 
Rb vb pb RT R b RT v
b − RT v RT pb − RT p

−1
η χt = χt χbt = 01×3 1 0

 01×3

1 0

=
 01×3 1 0  (5.8)

     
01×3 0 1 01×3 0 1 01×3 0 1
L’erreur invariante ηχt (5.8) est linéarisée telle que :

 
I
 3×3
+ [ξR ]× ξv ξp 
ηt = exp(ξt ) = expm (Lg (ξt )) ≈ I5×5 + Lg (ξt ) ≈  01×3 1 0 (5.9)
 
 
01×3 0 1
avec ηR = RT R b ≈ I
3×3 + [ξR ]× l’erreur invariante d’orientation, ηv = R v
Tb
− RT v ≈ ξv
l’erreur invariante de vitesse et ηp = RT pb − RT p ≈ ξp l’erreur invariante de position.
198
Étape de prédiction de l’Imp.LIEKF
La prédiction de l’état x (5.1) est donnée par le système d’évolution (5.4) - (5.5) dans
le cas où aucune perturbation n’est présente :
   
χb
 t
f (χ
c)
 ut t 
 
R[ω̃
b
s − b
b
ω s ]× R(ã
b
s − b
b
as ) + g v
b
d  b   0
b     
 ωs  =  3×1  , avec fu (χ

) = 0 0 0 (5.10)
 
t
c t  1×3 
dt 
 bas 
b 
 03×1 
   
    01×3 0 0
bbhs 03×1
La prédiction de la matrice de covariance Pt est donnée par l’équation suivante :
d
Pt = At Pt + Pt ATt + Adχ Qt ATdχ (5.11)
dt
avec Qt la covariance du bruit de modèle wt (5.6), et At ∈ R18×18 et Adχ ∈ R18×18 les

matrices jacobiennes déterminées par la dynamique d’erreur linéarisée telle que :
   

−[ω̃s ]× 03×3 03×3 −I3×3 03×3 03×3  I
 3×3
03×3 
 −[ãs ]× −[ω̃s ]× 03×3 03×3 −I3×3 03×3  0 I3×3 09×12 
   
At =   , Ad =  3×3 .
χ
 03×3 I3×3 −[ω̃s ]× 03×3 03×3 03×3  03×3 03×3
   

   
09×18 09×9 −I9×9
(5.12)
Étape de mise à jour de l’Imp.LIEKF
Les prédictions sont corrigées par des mesures yk (5.2) qui sont la position pLST M
et la vitesse vLST M du projectile déterminées par un LSTM et le champ magnétique de
référence hn ∈ R3×1 dans le repère local de navigation n. Le modèle de mesures est alors :
   
pb
  
pb 
ybk =  vb  =  vb  ∈ R9×1 . (5.13)
   
   
h
b
n Rh
b
s
Le gain de Kalman est alors évalué tel que :
avec Hk la matrice d’observation et Rk la matrice de covariance du bruit de mesures,
199
identifiées d’après la linéarisation du modèle d’observation (5.13). La matrice de covariance

du bruit de mesure et la matrice d’observation sont définies telles que :

Rk = cov WpLST M , WvLST M WWhs ∈ R9×9 (5.15)
 
03×3 03×3 I3×3 03×3 03×3 03×3 

Hk = 03×3 I3×3 03×3 03×3 03×3 03×3  ∈ R9×18 . (5.16)
 

 
−[h̃s ]× 03×3 03×3 03×3 03×3 I3×3
avec WpLST M , WvLST M et Whs ∈ R3×1 des bruits blancs supposés gaussiens de l’estimation
des positions et des vitesses par le LSTM et des magnétomètres.
D’après la méthodologie des Imp.LIEKF présentée dans le chapitre 2 de ce document,
les prédictions sont mises à jour telles que :
h iT
ξR Tk ξv Tk ξp Tk ξbωs Tk ξbas Tk ξbhs Tk = Kk (yk − ybk ) (5.17)
R k|k = Rk|k−1 ξR k|k , v
bk|k = R k|k−1 ξv k|k + v
bk|k−1 , pbk|k = R k|k−1 ξp k|k + p
bk|k−1 , (5.18)
b b b b
b
b
ωs k|k = bbωs k|k−1 + ξbωs k , b
b
as k|k = bbas k|k + ξbas k , b
b
hs k|k = bbhs k|k + ξbhs k , (5.19)
Pk|k = (I18×18 − Kk Hk )Pk|k−1 (5.20)
5.2.3 Deep Imp.LIEKF
L’Imp.LIEKF présenté dans la partie (5.2.2) est corrigé en partie par la position et la
vitesse du projectile estimées par un LSTM. Cette solution est choisie d’après les résultats
obtenus au chapitre précédent, qui montrent qu’un LSTM est parfaitement adapté pour
estimer les positions et les vitesses d’un mortier de 120 mm. De plus, cette méthode permet
de disposer des mesures absolues de position et de vitesse du projectile sans impliquer de
mesures GNSS, en s’affranchissant des limitations de ces signaux et en utilisant que des
capteurs inertiels à faible coût et facilement embarquables.
Pour cela, le LST MALL , sans normalisation et sans rotation du repère de navigation,
présenté dans la partie (4.4) est réemployé. Pour rappel, les caractéristiques des données
d’entrée du LSTM sont In F eatures = (M, P, T ) ∈ R16 avec :
- M ∈ R12 les données inertielles les mesures IMU dans le repère capteur s et le
champ magnétique de référence dans le repère local de navigation n.
- P ∈ R3 les paramètres de vol : l’angle de braquage des ailettes, la vitesse
initiale en sortie de canon et l’angle d’élévation du canon.
200
- T ∈ R1 le vecteur temps évalué tel que T = k∆t avec k le pas de temps considéré
et ∆t = 1e−3 la période d’échantillonnage des capteurs.
Conformément aux caractéristiques d’entraînement présentées dans le tableau (4.2),
le LST M est initialement entraîné pour estimer la position, la vitesse et l’orientation
du projectile. Lorsque la convergence du LST M est établie, les résultats d’estimation de
ce réseau sont introduites dans le Deep Imp.LIEKF. Afin de valider la notion de Deep
Kalman Filter, le LST M est entraîné puis intégré au filtre de Kalman sans effectuer
d’entraînement spécifique pour produire les pseudo-observations pour le filtre.
Le fonctionnement du Deep Imp.LIEKF est résumé dans l’algorithme 1.
Algorithme 1 Deep Imp.LIEKF pour estimer la trajectoire d’un projectile.

Initialisation : χb0 , bbωs0 , bbas0 , bbhs0 , P0
Étape
 
de prédiction du Deep Imp.LIEKF (5.10) - (5.11) :
χt fut (χ
ct )
 
b
bωs   0
b  
3×1  d
 = , P = At Pt + Pt ATt + Adχ Qt ATdχ
dt t
b 0
b  
 as   3×1 
bhs
b 03×1
Étape de mise à jour du Deep Imp.LIEKF :
h iT
Lecture des mesures : yk = pTLST M vLST T
M hn
T
Gain de Kalman (5.14) - (5.16) : Kk = Pk|k−1 HkT (Hk Pk|k−1 HkT + Rk )−1
Mise à jour des prédictions et de la covariance : (5.17) - (5.20)
5.2.4 Résultats d’estimation du Deep Imp.LIEKF

Afin d’évaluer l’apport de l’IA pour générer une partie des observations d’un filtre
de Kalman nécessaires lors de l’étape de mise à jour, le Deep Imp.LIEKF présenté dans
l’algorithme 1 est évalué sur les simulations de trajectoires de mortier de 120 mm, générées
par BALCO présenté dans la partie (1.5) de ce document.
Les figures 5.2 - 5.4 présentent les résultats d’estimation de la position, de la vitesse
et des angles d’Euler d’une trajectoire de mortier de 120 mm en comparant le LST M (en
bleu) et le Deep Imp.LIEKF (en vert).
Les figures 5.2 - 5.4 montrent que le LST M (en bleu) et le Deep Imp.LIEKF (en
vert) ont des performances semblables pour l’estimation des positions et des vitesses du
projectile. En effet, le Deep Imp.LIEKF lisse les estimations du LST M grâce à l’étape de
prédiction du filtre basée sur des modèles mathématiques. De plus, le Deep Imp.LIEKF (en
201
Figure 5.2 – Positions estimées et erreurs associées [m] obtenues par le Deep Imp.LIEKF
(en vert), le LST M (en bleu) et la position de référence (en rouge).
Figure 5.3 – Vitesses estimées et erreurs associées [m/s] obtenues par le Deep Imp.LIEKF
(en vert), le LST M (en bleu) et la vitesse de référence (en rouge).
202
Figure 5.4 – Orientations estimées et erreurs associées [rad] obtenues par le Deep
Imp.LIEKF (en vert), le LST M (en bleu) et l’orientation de référence (en rouge).
vert) exhibe de meilleures performances d’estimation de l’angle de roulis, contrairement

aux angles de tangage et de lacet.
Ces premières observations valident l’apport de l’IA pour optimiser un filtre de Kalman.
En effet, le Deep Imp.LIEKF conserve les bonnes estimations de position et de vitesse du
LST M , tout en optimisant l’estimation de l’angle de roulis par l’utilisation d’un modèle
mathématique basé sur la connaissance du champ magnétique de référence et des mesures
des magnétomètres.
Afin de vérifier ces premières observations, les performances du Deep Imp.LIEKF et du
LST M sont évaluées via l’erreur quadratique moyenne globale, notée CRM SE , et le score
noté Cscore , obtenu sur l’ensemble du jeu de données de test. Ces deux critères d’erreur
sont définis par les équations suivantes :
1 PNsim
CRM SE = Nsim k=1 RM SE(simk ), (5.21)
PNsim
Cscore = k=1 RM SE(Deep Imp.LIEKF )simk < RM SE(LST M )simk (5.22)
avec Nsim le nombre de simulations du jeu de données de test et avec RM SE(simk )

l’erreur quadratique moyenne de la grandeur considérée, évaluée pour la simulation k.
203
La figure 5.5 présente les critères CRM SE (5.21) et le score Cscore (5.22) évalués sur
l’ensemble du jeu de données de test en comparant le Deep Imp.LIEKF (en vert) et
LST M (en bleu) pour l’estimation de trajectoires de mortier de 120 mm.
Figure 5.5 – Erreur quadratique moyenne globale CRM SE (5.21) et score Cscore (5.22) du
Deep Imp.LIEKF (en vert) et du LST M (en bleu).
La figure 5.5 montre que les performances des deux algorithmes sont équivalentes pour
l’estimation des positions et des vitesses d’un mortier de 120 mm, malgré que le Cscore du
LST M soit supérieur à celui du Deep Imp.LIEKF. De plus, les erreurs d’estimation sont
inférieures à 5 m pour les positions et de l’ordre d’un mètre par seconde pour les vitesses.
Toutefois, l’intérêt du Deep Imp.LIEKF est clairement illustré pour l’estimation de l’angle
de roulis. En effet, les prédictions des angles d’Euler par le Deep Imp.LIEKF sont corrigées
par l’estimation du champ magnétique de référence à partir des magnétomètres. Donc,
les angles d’Euler, et tout particulièrement l’angle de roulis, sont estimés par un modèle
mathématique basé sur des prédictions précises obtenus aux instants précédents. Cette
méthode permet donc de surpasser les limitations du LST M pour l’estimation de cet
angle. Toutefois, la formulation du Deep Imp.LIEKF détériore l’estimation des angles de
tangage et de lacet du fait des biais estimés des magnétomètres.
D’après les figures 5.2 - 5.5, le Deep Imp.LIEKF est une méthode précise d’estimation
des positions, des vitesses et des angles d’Euler d’un mortier de 120 mm. Cette méthode
204
5.3. Estimation du modèle d’erreur d’un algorithme de navigation à l’estime
présente donc plusieurs avantages. Le premier est que la solution proposée est basée à la
fois sur un modèle d’IA et à la fois sur un modèle mathématique. Ainsi, cette méthode
gagne en interprétabilité par rapport à une solution basée exclusivement sur l’IA. Le
second avantage est que le Deep Imp.LIEKF permet de ne considérer aucune mesure
GNSS tout en disposant des mesures absolues de position et de vitesse du projectile. En
effet, les signaux GNSS ne sont pas toujours disponibles et sont facilement brouillables
et leurrables. L’utilisation d’un LSTM permet d’obtenir des mesures similaires à celles
d’un GNSS sans partager ces limitations dans le cas où le réseau est entraîné à partir des
mesures des capteurs inertiels, de la connaissance du champ magnétique de référence et
des paramètres de prévol de la munition. Le dernier avantage du Deep Imp.LIEKF est
que cette méthode permet de résoudre les mauvaises estimations de l’angle de roulis d’un
LSTM, tout en bénéficiant des bonnes estimations de position et de vitesse.
Ainsi, d’après les résultats présentés dans cette partie, la combinaison d’un modèle
d’IA et d’un filtre de Kalman est une solution appropriée à l’estimation de la trajectoire
d’un mortier de 120 mm. Un LSTM est parfaitement adapté pour produire les pseudo-
observations afin de corriger les prédictions d’un filtre de Kalman.
5.3 Estimation du modèle d’erreur d’un algorithme

de navigation à l’estime
D’après les résultats présentés dans la partie (5.2), un Deep Kalman Filter est par-
faitement adapté à l’estimation de la trajectoire d’un mortier de 120 mm dans le cas où
un modèle d’IA est utilisé pour générer les observations d’un filtre. Toutefois, un filtre
de Kalman est fortement dépendant des observations mesurées lors de l’étape de mise à
jour et une mesure erronée peut faire diverger le filtre. Il semble alors préférable, dans
le cas où des observations sont disponibles, d’employer l’IA pour remplacer des modèles
mathématiques. Il s’agit à présent d’évaluer comment l’IA peut permettre de déterminer
l’un des modèles d’un filtre de Kalman afin d’optimiser les estimations.
La première méthode investiguée et proposée dans cette partie, vise à utiliser un réseau
de neurones afin de corriger les estimations d’un algorithme de Dead Reckoning. Ainsi,
le réseau de neurones a pour objectif d’estimer le modèle d’erreur de l’algorithme. Cette
méthode a été mise en place dans un cas simple pour vérifier si un réseau de neurones est
capable d’estimer un modèle à partir des prédictions précédentes. L’objectif est d’étendre,
dans un second temps, cette solution à l’un des modèles d’un filtre de Kalman.
205
5.3.1 Estimation d’un modèle à partir des prédictions précé-

dentes
La première solution d’utilisation de l’IA pour estimer un modèle a été d’entraîner un
réseau de neurones capable de corriger les erreurs d’estimation d’un algorithme de Dead
Reckoning comme présenté dans la figure 5.6.
Figure 5.6 – Estimation du modèle d’erreur d’un Dead Reckoning par un réseau LSTM.
Comme présenté dans la figure 5.6, l’estimation du modèle d’erreur d’un algorithme
de Dead Reckoning se déroule en plusieurs étapes :
— Étape n°1 : un algorithme de Dead Reckoning estime la position pbk|k−1 , la vitesse
vbk|k−1 et les angles d’Euler Ψ b
k|k−1 d’un projectile à partir des mesures de l’accéléro-
mètre ask et du gyromètre ωsk effectuées dans le repère capteur et des prédictions
aux instants précédents.
— Étape n°2 : Un LSTM est entraîné pour estimer les erreurs de position δ pbk , de
vitesse δ vbk et d’orientation δ Ψ b de l’algorithme de Dead Reckoning, à partir de la
k
trajectoire estimée pbk|k−1 , vbk|k−1 et Ψ

b
k|k−1 , des mesures de l’accéléromètre ask et du
gyromètre ωsk et d’un vecteur temps.

— Étape n°3 : Les prédictions du LSTM δ pbk , δ vbk et δ Ψ b sont utilisées pour corriger
k
les estimations du Dead Reckoning pk|k−1 , vk|k−1 et Ψk|k−1 .

b b
206
5.3. Estimation du modèle d’erreur d’un algorithme de navigation à l’estime
Cette solution a été testée par différents entraînements de LSTM en modifiant les
hyperparamètres ainsi que les couches, mais, aucun résultat cohérent n’a été obtenu. En
effet, les erreurs δ pbk , δ vbk et δ Ψ
b , estimées par le LSTM étaient très importantes et donc
k
les prédictions du Dead Reckoning corrigé devenaient erronées. Comme ces prédictions
erronées sont utilisées pour la prédiction suivante, cette solution n’a jamais présenté de
résultats cohérents.
Ainsi, cette méthode a permis de conclure que sans un pré-entraînement du LSTM,
les Deep Kalman Filter où l’un des modèles est estimé par un réseau de neurones ne
pouvaient présenter de bons résultats. Le pré-entraînement du LSTM est également connu
comme une méthode d’apprentissage par transfert. De plus, d’après la littérature [83]-[86],
l’apprentissage par transfert est couramment employé pour les Deep Kalman Filter.
5.3.2 L’apprentissage par transfert

L’apprentissage par transfert consiste à utiliser un réseau de neurones déjà entraîné à
résoudre un problème à exploiter les connaissances apprises afin d’entraîner de nouveau
ce même réseau à résoudre un problème similaire mais différent [131]-[133]. Le principe
de fonctionnement de l’apprentissage par transfert est présenté sur la figure 5.7.
Figure 5.7 – L’apprentissage par transfert.
L’apprentissage par transfert permet donc d’utiliser les connaissances déjà apprises
sur un premier jeu de données et de les transférer à un second afin d’apprendre des ca-
ractéristiques plus spécifiques. Ainsi, le réseau pré-entraîné est adapté afin de résoudre
une autre tâche. Cette méthode est utilisée principalement pour optimiser la phase d’ap-
prentissage d’un réseau de neurones, dans le but de réduire le coût d’apprentissage et
207
d’obtenir de meilleures performances. En effet, le réseau pré-entraîné contient les connais-

sances globales du problème à traiter et l’apprentissage par transfert permet de réexploiter
ces connaissances en se focalisant sur des caractéristiques plus complexes pour résoudre
une tâche spécifique.
Il existe différentes catégories d’apprentissage par transfert [134], tel que :
- l’apprentissage par transfert inductif (inductive transfer learning), utilisé lorsque

les données des deux entraînements sont similaires mais pour résoudre des pro-
blèmes différents. Les connaissances apprises lors du premier entraînement sont
transférées pour les adapter à une autre tâche. Cet apprentissage est notamment
utilisé pour la détection d’objet dans des images. Par exemple, un réseau est pré-
entraîné pour identifier des animaux dans des images, puis, l’apprentissage par
transfert inductif permet de détecter uniquement les différentes races de chiens.
- l’apprentissage par transfert non supervisé (unsupervised transfer learning), sem-
blable à l’apprentissage par transfert inductif, est utilisé lorsque les données des
deux entraînements sont similaires mais pas nécessairement étiquetées afin de ré-
soudre des problèmes différents.
- l’apprentissage par transfert transductif (transductive transfer learning), utilisé
lorsque les tâches sont identiques mais lorsque les données sont de différentes na-
tures .
L’apprentissage par transfert est principalement utilisé pour la classification d’images,

la prédiction de séries temporelles et le traitement du langage. Il existe plusieurs méthodes
d’apprentissage par transfert suivant le problème à traiter.
Par exemple, l’apprentissage par transfert est utilisé en tant qu’extracteur de caractéris-
tiques, essentiellement appliqué à des problèmes de vision. Il s’agit d’utiliser un réseau
de neurones pré-entraîné et de l’entraîner de nouveau afin d’utiliser ses facultés d’extrac-
tion de caractéristiques. L’idée est donc de conserver les premières couches du réseau
pré-entraîné et d’entraîner uniquement les dernières couches comme les caractéristiques
globales sont apprises dans les premières couches. Une seconde utilisation de l’appren-
tissage par transfert est le Fine-tuning. Il s’agit d’utiliser un réseau pré-entraîné et de
l’entraîner de nouveau pour l’adapter à une nouvelle tâche, généralement avec un taux
d’apprentissage plus faible. Cette méthode permet ainsi d’ajuster le modèle à la nouvelle
tâche, pour optimiser les résultats obtenus.
208
5.4. Estimation du modèle d’évolution d’un filtre de Kalman
5.4 Estimation du modèle d’évolution d’un filtre de

Kalman
Les résultats des parties (5.2) et (5.3) montrent qu’un Deep Kalman Filter est une
solution appropriée à l’estimation des trajectoires d’un projectile. Toutefois, dans le cas
de l’estimation d’un modèle d’un filtre de Kalman par l’IA, une méthode d’apprentissage
par transfert est nécessaire pour obtenir des prédictions cohérentes. Ainsi, d’après ces
premières observations, des réseaux de neurones peuvent être entraînés afin de remplacer
l’un des modèles d’un filtre de Kalman comme dans [83]-[86]. Cette solution permet no-
tamment de résoudre des problèmes d’approximation afin de modéliser correctement des
dynamiques inconnues et d’éventuelles corrélations entre les capteurs.
De plus, comme mentionné dans la partie (1.2), un projectile est soumis à de fortes
contraintes dynamiques, ainsi qu’à des contraintes de coût, d’espace et de consommation
énergétique. C’est pourquoi, seules une unité de mesure inertielle (IMU) et un récepteur
GNSS sont embarqués dans les projectiles. Cependant, du fait de la vulnérabilité des
signaux GNSS face aux menaces extérieures, ces signaux ne sont pas exploités dans cette
thèse. De surcroît, l’intégration des mesures IMU fournit une solution de navigation précise
à court terme mais dévie à long terme en raison de la dérive des capteurs. Ainsi, une
modélisation précise des erreurs des capteurs inertiels permet d’obtenir un modèle précis
de navigation inertielle. C’est ce problème de modélisation qui est traité dans cette partie.
Cette partie présente un Deep Kalman Filter pour estimer avec précision la trajectoire
d’un projectile dans un environnement sans GNSS en utilisant uniquement l’IMU intégrée
et le champ magnétique de référence. Pour cela, un Deep Error State Kalman Filter est
proposé où le modèle d’évolution du filtre est remplacé par un LSTM, permettant ainsi
de modéliser les erreurs des capteurs inertiels afin de produire une solution de navigation
précise à long terme. De plus, d’après les observations formulées dans la partie (5.3), une
méthode d’apprentissage par transfert est employée pour minimiser les erreurs.
5.4.1 Présentation du problème d’estimation

Afin de présenter le Deep Error State Kalman Filter (Deep ES-KF) où le modèle d’évo-
lution est remplacé par un LSTM, un Error State Kalman Filter (ES-KF) traditionnel
est d’abord formulé pour estimer la trajectoire d’un projectile à partir de l’IMU et du
champ magnétique de référence. Cette section détaille le fonctionnement général du Deep
209
ES-KF, introduit la méthodologie de l’ES-KF et présente les notations employées pour

dériver le Deep ES-KF.
Figure 5.8 – ES-KF traditionnel pour estimer une trajectoire de projectile (position,
vitesse, angles d’Euler) à partir de l’IMU et du champ magnétique de référence.
Dans le cas d’un Error State Kalman Filter traditionnel comme présenté dans la figure
5.8, la trajectoire nominale est tout d’abord prédite à partir d’un modèle mathématique
d’évolution et des mesures des accéléromètres et des gyromètres embarqués. Dans un
second temps, l’étape de prédiction de l’ES-KF détermine les erreurs de trajectoire et
la matrice de covariance de l’erreur à partir des mesures des accéléromètres et des gy-
romètres et de la linéarisation du modèle mathématique d’évolution. Dans un troisième
temps, l’étape de mise à jour de l’ES-KF corrige ces erreurs de trajectoire à partir d’ob-
servations qui sont l’estimation du champ magnétique de référence à partir des mesures
des magnétomètres. Enfin, la trajectoire nominale initialement estimée par un modèle
mathématique est corrigée par les erreurs de trajectoire évaluées lors de l’étape de mise à
jour de l’ES-KF.
A partir de ce filtre, un Deep Error State Kalman Filter est développé. L’étape de
prédiction de l’état nominal de l’ES-KF présenté sur la figure 5.8 est remplacée par un
Long Short-Term Memory (LSTM) pour prédire la trajectoire nominale comme illustré
sur la figure 5.9. Ensuite, l’ES-KF détermine classiquement les erreurs de trajectoire, afin
de corriger la trajectoire nominale prédite par le LSTM.
Les données d’entrée du LSTM sont les mesures de l’IMU embarquée (accéléromètre,
gyromètre et magnétomètre), le champ magnétique de référence, des paramètres de prévol
spécifiques à la munition considérée et un vecteur temps. Le LSTM permet ainsi de modé-
210
Figure 5.9 – Deep ES-KF pour estimer la trajectoire d’un projectile. Une partie de l’état
nominal est prédit par un LSTM dont les données d’entrée sont un vecteur temporel, des
paramètres de vol de la munition, l’IMU embarquée et le champ magnétique de référence.
L’état nominal prédit est ensuite corrigé par les erreurs estimées par l’ES-KF lors de
l’étape de prédiction et de mise à jour.
liser les erreurs des capteurs inertiels afin de produire une solution de navigation précise
à long terme. De plus, afin d’optimiser la solution proposée et d’après les observations
formulées dans la partie (5.3), une méthode d’apprentissage par transfert est proposée
pour minimiser les erreurs d’estimation Deep ES-KF.
Méthodologie d’un Error State Kalman Filter (ES-KF)
La méthodologie d’un Error State Kalman Filter est détaillée dans [117], [135], [136]
et est brièvement rappelée dans cette partie.
Soit un système non linéaire à temps discret défini comme suit :
xk = f (xk−1 , uk , wk ) (5.23)
yk = h(xk , vk ) (5.24)
avec xk ∈ Rn×1 les états, uk ∈ Rl×1 l’entrée de commande, yk ∈ Rm×1 les mesures, f (.)
et h(.) les modèles d’évolution et d’observation non linéaires, et wk ∼ N (0, Qk ) et vk ∼
N (0, Rk ) les bruits de modèle et de mesure supposés blancs gaussiens et indépendants.
Un Error State Kalman Filter (ES-KF) estime les états xk du système non linéaire
211
(5.23) comme une combinaison de l’état nominal, noté xnk , et de l’état d’erreur noté δxk :
xk = xnk ⊕ δxk (5.25)
avec ⊕ la somme de deux variables définies dans R sauf pour les quaternions où cet
opérateur désigne le produit de quaternions :
qk = qnk ⊗ δq. (5.26)
Tout d’abord, l’ES-KF évalue l’état nominal xbnk avec le modèle d’évolution f (.). Deuxiè-
mement, l’état d’erreur δxb
k|k−1 et la covariance d’état d’erreur Pk|k−1 sont prédits par
linéarisation du modèle d’évolution f (.). Troisièmement, les observations mesurées yk

mettent à jour l’état d’erreur δx
b
k|k et la covariance Pk|k comme tous les filtres de Kalman
standards. Enfin, l’état nominal est corrigé par l’état d’erreur tel que xbk|k = xbnk ⊕ δx
b
k|k .
L’état d’erreur δxk , erreur entre l’état vrai xk et l’état nominal xnk , est un signal de
petite amplitude et associé à une faible dynamique. Ainsi, sous l’hypothèse de faibles
bruits, la linéarisation au premier ordre de cette dynamique reste valable, contrairement
à un EKF traditionnel qui suppose de petites erreurs d’estimation pas toujours satisfaites.
Cela explique pourquoi un ES-KF présente de meilleures performances qu’un EKF sur
des problèmes similaires. De plus, l’état d’erreur δxk est petit et proche de l’origine donc
l’ES-KF évite d’éventuels problèmes de singularité [117].
Modèles et notations
Les modèles de mesure du gyromètre ω̃s , de l’accéléromètre ãs et du magnétomètre h̃s

sont définis tels que :
ω̃s = ωs + bωs + Wωs , ãs = as + bas + Was , h̃s = hs + bhs + Whs , (5.27)
avec ωs , as et hs les mesures des capteurs inertiels, Wωs , Was et Whs des bruits blancs
gaussiens, et bωs , bas , bas les biais des trois capteurs dont la dynamique est modélisée par :
ḃωs = Wbωs , ḃas = Wbas , ḃhs = Wbhs , (5.28)
avec Wbωs , Wbas et Wbhs des bruits blancs gaussiens.

L’ES-KF estime la trajectoire d’un projectile dans le repère de navigation local n à
212
partir de l’IMU et du champ magnétique de référence. Les 20 états à estimer par l’ES-KF
sont alors :
h iT
x ≜ q T v T pT bTωs bTas bThs (5.29)
avec q ∈ H le quaternion d’orientation qui modélise l’orientation du projectile dans le

repère de navigation local n, v et p ∈ R3×1 la vitesse et la position du projectile et bωs ,
bas , bhs ∈ R3×1 les biais des capteurs inertiels.
La dynamique associée aux états x décrivant la trajectoire d’un projectile est :

ẋ  =  f (x, u, w) 
1
 
q̇ 2
q ⊗ q{ωs } 
 v̇  R{q}as + g 
   
   
 ṗ  v (5.30)
   
 
  =  
ḃωs  W
   
 

 bωs 

 ḃas  W
   
 bas 
   
ḃhs Wbhs
avec R{q} ∈ SO(3) la matrice de cosinus directeur représentant l’orientation du projectile

dans le repère de navigation et définie dans l’annexe B, avec g ∈ R3×1 le vecteur gravité
supposé constant pendant le vol du projectile, Wbωs , Wbas et Wbhs ∈ R3×1 des bruits blancs
gaussiens de l’évolution des biais.
Le bruit de modèle w ∼ N (0, Q) et l’entrée de commande u sont :
h iT h iT
w = WωTs WaTs WbTωs WbTas WbThs ∈ R15×1 , u = ωsT aTs ∈ R6×1 . (5.31)
Les observations considérées sont l’estimation du champ magnétique dans le repère de

navigation à partir de mesures des magnétomètres. Le modèle d’observation non linéaire
(5.24) en temps continu est alors :
y = h(x, Wh )
(5.32)
hn = R{q}hs = R{q} h̃s − bhs − Whs
avec hn ∈ R3×1 le champ magnétique de référence exprimé dans le repère de navigation

local n et Whs ∈ R3×1 ∼ N (0, R) le bruit de mesure des magnétomètres.
L’état nominal de l’ES-KF xn et l’état d’erreur δx, modélisant les erreurs entre l’état
213
vrai x et l’état nominal xn , sont définis par les équations suivantes :

h iT
xn ≜ qnT vnT pTn bTωsn bTasn bThsn ∈ R19×1 , (5.33)
h iT
δx ≜ δθT δv T δpT δbTωs δbTas δbThs ∈ R18×1 , (5.34)
avec δθ ∈ R3×1 l’erreur d’angle du quaternion de sorte que le quaternion orientation soit
évalué par l’équation suivante :
 
1
q = qn ⊗ δq = qn ⊗  1  . (5.35)
2
δθ
5.4.2 ES-KF pour estimer la trajectoire d’un projectile

Le fonctionnement de l’Error State Kalman Filter (ES-KF) implémenté pour estimer
la trajectoire d’un projectile à partir des mesures des accéléromètres et des gyromètres,
puis corrigé par les mesures des magnétomètres et le champ magnétique de référence, est
illustré dans la figure 5.8. Cette section fournit les équations composant ce filtre, à savoir,
la prédiction de l’état nominal, les étapes de prédiction et de mise à jour et l’étape de
correction de l’état nominal.
Prédiction de l’état nominal xbnk
L’état nominal xbnk est prédit tel que,
xbnk = f (xbk−1|k−1 , uk , 0) (5.36)
Ainsi, selon la dynamique du projectile (5.30), l’état nominal prédit xbnk en temps
discret est donné par les équations suivantes :
 k 
1
2
Ω(ω˜sk −bωs
b )∆t
P∞ k−1|k−1
qbnk =  k=0 k!  qbk−1|k−1 ,

(5.37)

vbnk = vbk−1|k−1 + R k−1|k−1 (ãsk − bask−1|k−1 ) + g ∆t, (5.38)
b b

1 2
pbnk = pbk−1|k−1 + vbk−1|k−1 ∆t + R k−1|k−1 (ãsk − bask−1|k−1 ) + g ∆t , (5.39)
b b
2
b
b
ω sn
k
= bbωsk−1|k−1 , bbasnk = bbask−1|k−1 , bbhsnk = bbhsk−1|k−1 , (5.40)
avec ∆t la période d’échantillonnage des capteurs inertiels et l’opérateur des quaternions
214
Ω(.) présenté dans l’annexe B de ce document.
Étape de prédiction de l’ES-KF
L’état d’erreur δx
b
k|k−1 et la prédiction de la matrice de covariance d’état d’erreur
Pk|k−1 sont donnés par les équations suivantes :
δx
b
k|k−1 = Fk δxk−1|k−1 + Fw wk ,
b Pk|k−1 = Fk Pk−1|k−1 FkT + Fw Qk FwT , (5.41)
avec Fk la matrice jacobienne en temps discret du modèle d’évolution f (.) avec le respect
de l’état d’erreur δxk et Fw la matrice jacobienne en temps discret du modèle d’évolution
f (.) avec le respect du bruit du modèle wk tel que :
P∞ (A∆t)k ∂f ∂f
Fk = k=0 k!
≈ I + A∆t avec A = ∂δx , et Fw = ∂w . (5.42)
(x,u) (xk ,δxk ,uk ,w)
La dynamique de l’état d’erreur δx en temps continu est alors :
δ θ̇ = −[ω̃s − bωs ]× δθ − δbωs − Wωs , (5.43)

δ v̇ = −R[ãs − bas ]× δθ − Rδbas − RWas , δ ṗ = δv, (5.44)
δ ḃωs = Wbωs , δ ḃas = Wbas , δ ḃhs = Wbhs . (5.45)
La dérivation complète de l’état d’erreur δx est donnée dans [117].

La discrétisation de la dynamique de l’état d’erreur (5.43) - (5.45) à la période d’échan-
tillonnage ∆t permet d’identifier la matrice jacobienne Fk ∈ R18×18 et Fw ∈ R18×15 définie
par (5.42) telle que :
Fk = I18×18 +  
  −I∆t 0
−[ω̃s k − bω s n ] ×
b 0 0 −I 0 0  
k  0 −Rnk ∆t 09×9 
   b 
−Rnk [ãsk − b
basnk ]× 0 0 0 −Rnk 0 Fw =  (5.46)
.
 b b 
 ∆t,  0 0
  

0 I 0 0 0 0
  

  09×6 I9×9
09×18
La prédiction de la covariance est donnée par (5.41) avec Qk la matrice de covariance du

bruit du modèle (5.31).
215
Étape de mise à jour de l’ES-KF
L’état d’erreur δx
b
k|k et la covariance Pk|k sont mises à jour avec les observations yk , le
modèle de mesure h(.) (5.32) et le gain de Kalman Kk tel que :
Kk = Pk|k−1 HkT (Hk Pk|k−1 HkT + Rk )−1 , (5.47)

δ xbk|k = Kk (yk − h(xbk|k−1 , 0)), (5.48)
Pk|k = (I − Kk Hk )Pk|k−1 , (5.49)
avec Hk la matrice jacobienne en temps discret du modèle d’observation h(.) par rapport
à l’état d’erreur δxk tel que :
∂h ∂h ∂x
Hk = = = Hx XδX . (5.50)
∂δx xk ∂x xk ∂δx xk
D’après le modèle de mesure (5.32), les matrices jacobiennes en temps discret Hx ∈ R3×20
et XδX ∈ R20×18 sont :
 
∂(q⊗δq)
h
∂R{q}hb
i
 ∂δθ
03×15 
Hx = ∂q
0 0 0 0 R{q} , XδX = (5.51)
015×3 I15×15
avec les matrices ∂R{q}hb

∂q
et ∂(q⊗δq)
∂δθ
définies dans l’annexe B.
Correction de l’état nominal
L’état nominal xnk (5.37) - (5.40) est mis à jour avec l’état d’erreur δ xbk|k tel que :
 
1 
qbk|k = qbnk ⊗ q{δq
b bnk ⊗ 
k|k } = q 1b
, (5.52)
2
δθk|k
vbk|k = vbnk + δv
b
k|k , (5.53)
pbk|k = pbnk + δp
b
k|k , (5.54)
b
b
ωsk|k = bbωsnk + δb
b
ωsk|k , b
b
ask|k = bbasnk + δb
b
ask|k , b
b
hsk|k = bbhsnk + δb
b
hsk|k . (5.55)
Le quaternion orientation qbk|k (5.52) est normalisé tel que :
qbk|k
qbk|k = . (5.56)
∥qbk|k ∥
216
Les équations de l’ES-KF traditionnel implémenté pour estimer une trajectoire de

projectile sont résumées dans l’algorithme 2 ci-dessous.
Algorithme 2 ES-KF pour estimer la trajectoire d’un projectile.

Initialisation : xbn0 , δx
b
0|0 , P0|0
Prédiction de l’état nominal (5.37)-(5.40) :
xbnk = f (xbk−1|k−1 , uk , 0)
Étape de prédiction de l’ES-KF (5.41) - (5.46) :
δx k|k−1 = Fk δxk−1|k−1 + Fw wk
b b
Pk|k−1 = Fk Pk−1|k−1 FkT + Fw Qk FwT
Étape de mise à jour de l’ES-KF (5.47)-(5.50) :
Kk = Pk|k−1 HkT (Hk Pk|k−1 HkT + Rk )−1
δ xbk|k = Kk (yk − h(xbk|k−1 , 0))
Pk|k = (I − Kk Hk )Pk|k−1
Correction de l’état nominal (5.52)-(5.56) :
xbk|k = xbnk ⊕ δ xbk|k
5.4.3 Deep ES-KF

A partir de l’Error State Kalman Filter (ES-KF) présenté dans la partie précédente
(5.4.2), un Deep Kalman Filter, illustré dans la figure 5.9, est développé. Un Long Short-
Term Memory (LSTM) est entraîné pour estimer une partie des états nominaux de l’ES-
KF xnk , c’est-à-dire les angles d’Euler nominaux ψnk , la vitesse nominale vnk et la position
nominale pnk . Les biais nominaux bωsnk , basnk et bhsnk sont déterminés à partir du mo-
dèle défini par l’équation (5.40). Cette section détaille les données d’entrée ainsi que les
caractéristiques d’entraînement du LSTM.
Données d’entrée du LSTM
Les caractéristiques des données d’entrée sont In F eatures = (M, P, T ) ∈ R16 avec :
- M ∈ R12 les données inertielles comprenant les mesures de l’IMU et le champ
magnétique de référence,
- P ∈ R3 les paramètres de prévol, c’est-à-dire l’angle de braquage des ailettes, la
vitesse initiale et l’angle d’élévation du canon dans le cas d’un mortier de 120 mm.
- T ∈ R1 le vecteur temps évalué tel que T = k∆t avec k le pas de temps considéré
et ∆t la période d’échantillonnage des capteurs inertiels.
217
Le LSTM estime 9 caractéristiques de sortie qui sont :

h i
Out F eatures = Ψ v p ∈ R9 , (5.57)
avec Ψ, v et p les angles d’Euler, la vitesse et la position du projectile dans le repère de

navigation.
Estimation de l’état nominal par un LSTM
Une méthode d’apprentissage par transfert est utilisée pour entraîner le LSTM. Dans
le cas Deep ES-KF, comme le montre la figure 5.10, le LSTM est initialement entraîné
pour estimer la trajectoire du projectile Out F eatures (5.57) à partir des données d’entrée
In F eatures .
Une fois la convergence LSTM établie, ce réseau est à nouveau entraîné avec la méthode
h i
de fine tuning pour prédire les états Ψnk vnk pnk tandis que les biais bωsnk , basnk et
bhsnk sont donnés par l’équation (5.40). Avec l’état nominal complet xnk , déterminé à la
fois par le LSTM et par un modèle mathématique d’évolution des biais, l’état d’erreur de
l’ES-KF δx b
k|k est prédit puis mis à jour pour corriger l’état nominal xnk conformément
aux équations (5.52) - (5.56). Les deux parties du processus d’apprentissage du LSTM
sont illustrées dans la figure 5.10.
Figure 5.10 – 1) LSTM entraîné pour estimer la trajectoire du projectile (Ψ, v, p). 2)
Apprentissage par transfert : ajustement des paramètres LSTM pour prédire les états
nominaux ES-KF Ψnk , vnk et pnk .
218
Les données d’entrée du LSTM In F eatures n’incluent pas les trajectoires prédites aux
instants précédents xbk−1|k−1 . Cette option permet ainsi au Deep ES-KF d’être indépendant
entre chaque estimation du LSTM et évite ainsi tout problème de dérive de l’ES-KF.
Détails d’entraînement LSTM
Le jeu de données d’entraînement est composé de 1 000 simulations, le jeu de données

de validation est composé de 100 simulations et le jeu de données de test est composé de
200 simulations générées par BALCO [96]. La taille du batch est de 64 et la longueur de
la séquence est de 20 pas de temps pour capturer suffisamment de dépendances à long
terme sans dépendre du bruit de mesure.
Les réseaux sont mis à jour par l’algorithme d’optimisation d’Adam [51] et la perte entre
les prédictions xbk et la trajectoire de référence xrefk est évaluée avec l’erreur quadratique
moyenne (Mean Squared Error - MSE) :
N
1 X
M SE = (xbk − xrefk )2 (5.58)
N k=1
Le Deep ES-KF mis en œuvre pour estimer la trajectoire d’un projectile est résumé
dans l’algorithme 3 ci-dessous.
Algorithme 3 Deep ES-KF pour estimer la trajectoire d’un projectile.

Initialisation : δxb
0|0 , P0|0
Prédiction
h de l’état nominal
i xbnk :
Ψ
b
nk v bnk pbnk = LST M (M, P, T )
h i h i
bωsn basn bhsn
b
k
b
k
b
k
= bωsk−1|k−1 bbask−1|k−1 bbhsk−1|k−1
b
Étape de prédiction de l’ES-KF (5.46) :

δx k|k−1 = Fk δxk−1|k−1 + Fw wk
b b
Pk|k−1 = Fk Pk−1|k−1 FkT + Fw Qk FwT
Étape de mise à jour de l’ES-KF (5.47)-(5.50) :
Kk = Pk|k−1 HkT (Hk Pk|k−1 HkT + Rk )−1
δ xbk|k = Kk (yk − h(xbk|k−1 , 0))
Pk|k = (I − Kk Hk )Pk|k−1
Correction de l’état nominal (5.52)-(5.56) :
xbk|k = xbnk ⊕ δ xbk|k
219
5.4.4 Résultats d’estimation du Deep ES-KF

Afin de valider l’apport de l’IA pour évaluer l’un des modèles mathématiques d’un
filtre de Kalman, la précision du Deep ES-KF est évaluée sur les trajectoires de mortier
de 120 mm générées par BALCO présenté dans la partie (1.5) de ce document. Pour cela,
quatre méthodes d’estimation sont comparées :
- le Deep ES-KF présenté dans la partie (5.4.3) - Algorithme 3,
- le LSTM pré-entraîné pour estimer Out F eatures (5.57),
- l’ES-KF sans réseaux de neurones présenté dans la partie (5.4.2) - Algorithme 2,
- un algorithme de Dead Reckoning correspondant à la prédiction d’état nominal de
l’ES-KF (5.37) - (5.40).
Validation qualitative : analyse d’une trajectoire de mortier de 120 mm
Les figures 5.11 - 5.13 présentent les erreurs de position, de vitesse et d’orientation
obtenues par les quatre méthodes mentionnées ci-dessus, pour une trajectoire de mortier
de 120 mm d’une portée de 4k m et d’une apogée de 1.5 km.
Figure 5.11 – Erreurs d’estimation de position pour une trajectoire de mortier : Deep
ES-KF (bleu), LSTM pré-entraîné (vert), ES-KF (noir), Dead Reckoning (jaune).
220
Figure 5.12 – Erreurs d’estimation de vitesse pour une trajectoire de mortier : Deep
Figure 5.13 – Erreurs d’estimation d’orientation pour une trajectoire de mortier : Deep
221
Les figures 5.11 et 5.12 indiquent que le Deep ES-KF (en bleu) et le LSTM pré-
entraîné (en vert) sont des solutions précises d’estimation des positions et des vitesses
du projectile. L’ES-KF (en noir), moins précis que les solutions basées sur l’IA, présente
également de faibles erreurs, contrairement au Dead Rekoning (en jaune) qui diverge. Ces
erreurs illustrent la précision de l’IMU modélisée par BALCO.
La figure 5.13 révèle que les solutions basées sur l’IA ne parviennent pas à estimer l’angle
de roulis du projectile contrairement à l’ES-KF (en noir). Ces mauvaises prédictions, déjà
constatées au chapitre précédent, ne peuvent être corrigées adéquatement lors de l’étape
de mise à jour afin d’estimer avec précision les angles d’Euler de la munition. De plus,
le Deep ES-KF (en bleu) dégrade l’estimation de l’angle de roulis par rapport au LSTM
pré-entraîné (en vert). Néanmoins, le Deep ES-KF et le LSTM pré-entraîné semblent
appropriés pour estimer les angles de tangage et de lacet du projectile. Enfin, malgré
des résultats cohérents pour l’angle de roulis, le Dead Reckoning (en jaune) dévie pour
l’estimation des angles de tangage et de lacet.
Évaluation quantitative : analyse sur l’ensemble des données de test
Afin de valider les premières observations formulées dans la partie précédente, le Deep
ES-KF, le LSTM pré-entraîné, l’ES-KF et le Dead Reckoning sont évalués sur les 200
trajectoires de mortier du jeu de données de test selon trois critères d’erreur :
- l’erreur quadratique moyenne (Root Mean Square Error - RMSE) évaluée telle que :
q
(xk,ref − xbk )2 ,
1 PN
RM SE = N k=1 (5.59)
- l’erreur moyenne absolue (Mean Absolute Error - MAE) évaluée telle que :
1 PN
M AE = N k=1 |xk,ref − xbk |, (5.60)
- le taux de réussite, évalué comme le nombre de simulations dans le jeu de données

où la méthode considérée présente la plus petite RMSE :
NX
sim
SR = min (RM SEDeep ES−KF , RM SELST M , RM SEES−KF , RM SEDR ) , (5.61)

k=1
avec Nsim = 200 le nombre de simulations du jeu de données de test, xb la quantité

estimée, xref la quantité de référence et N le nombre d’échantillons pour une simulation.
222
La RM SE et la M AE sont évaluées sur l’ensemble du jeu de données de test tel que :
1 NX sim
1 NX sim
CRM SE = RM SEk , CM AE = M AEk . (5.62)

Nsim k=1 Nsim k=1
Les figures 5.14 - 5.16 présentent CRM SE , CM AE et SR évalués sur 200 trajectoires pour
les quatre méthodes d’estimation considérées.
Figure 5.14 – Analyse de la précision des estimations des positions : évaluation des
critères CRM SE , CM AE (5.62), SR (5.61) obtenus par le Deep ES-KF (en bleu), le LSTM
pré-entraîné (en vert), l’ES-KF (en noir) et le Dead Reckoning (en jaune).
La figure 5.14 illustre l’apport de l’intelligence artificielle pour estimer les positions
d’un projectile. En effet, les critères CRM SE , CM AE et SR montrent que le Deep ES-KF
(en bleu) et le LSTM pré-entraîné (en vert) surpassent l’ES-KF (noir) et le Dead Recko-
ning (en jaune). Plus précisément, les erreurs moyennes de position CM AE sont inférieures
au mètre pour le Deep ES-KF (en bleu), autour de quelques mètres pour le LSTM pré-
entraîné (en vert) et supérieures à plusieurs dizaines de mètres pour le ES-KF (en noir) et
le Dead Rekoning (en jaune). Enfin, parmi les deux approches basées sur l’IA et selon les
trois critères d’erreur, le Deep ES-KF surpasse le LSTM pré-entraîné pour l’estimation
des positions.
L’analyse des trois critères d’erreur CRM SE , CM AE (5.62) et SR (5.61) confirme les observa-
223
tions précédentes rapportées dans la figure 5.11, le Deep ES-KF est une approche précise
pour estimer les positions d’un mortier de 120 mm. De plus, cette méthode hybride est
préférable à une solution basée exclusivement sur l’IA pour l’estimation des positions.
Figure 5.15 – Analyse de la précision des estimations des vitesses : évaluation des
D’après la figure 5.15, des observations similaires aux résultats de position peuvent
être formulées pour l’estimation de la vitesse du projectile. En effet, le Deep ES-KF (en
bleu) et le LSTM pré-entraîné (en vert) surpassent l’ES-KF (en noir) et le Dead Reckoning
(en jaune) suivant les trois axes. De plus, le Deep ES-KF présente les erreurs d’estimation
de vitesse les plus faibles comparées au trois autres méthodes.
La figure 5.16 révèle que les approches basées sur l’intelligence artificielle sont inadé-
quates pour estimer l’angle de roulis du projectile comme l’ES-KF (en noir) et le Dead
Reckoning (en jaune) présentent de plus faibles erreurs. Selon les trois critères d’erreur
CRM SE , CM AE et SR , l’ES-KF (en noir) reste la solution optimale pour estimer l’angle
de roulis du projectile. Le Dead Reckoning (en jaune) diverge pour estimer les angles de
tangage et de lacet du projectile contrairement au Deep ES-KF (en bleu), au LSTM pré-
entraîné (en vert) et à l’ES-KF (en noir). Cependant, d’après le taux de réussite SR , le
LSTM pré-entraîné est la solution la plus appropriée pour estimer les angles de tangage et
224
Figure 5.16 – Analyse de la précision des estimations des angles d’Euler : évaluation des
de lacet du projectile. L’analyse de l’estimation de l’orientation confirme les observations

formulées dans la figure 5.13, le Deep ES-KF n’est pas adapté pour estimer l’orientation
du projectile. Toutefois, ces conclusions étaient attendues au vu des résultats analysés au
chapitre précédent et dans la partie (5.2) de ce document.
En résumé, selon les figures 5.11 - 5.16, le Deep ES-KF est une solution précise pour
estimer les positions et les vitesses d’un mortier de 120 mm, mais ne convient pas à
l’estimation de l’orientation. De plus, par rapport aux algorithmes de navigation conven-
tionnels tels que le Dead Reckoning ou l’ES-KF, les orientations incorrectes estimées par
les méthodes basées sur l’IA n’ont aucune influence sur la précision de l’estimation de la
position et de la vitesse.
Ces résultats confirment donc qu’un Deep Kalman Filter où l’un des modèles du filtre
est remplacé par un réseau de neurones est une solution adéquate pour l’estimation des
positions et des vitesses d’un projectile. Cette méthode présente plusieurs avantages. Le
premier est que le Deep Kalman Filter présenté dans cette partie permet d’estimer la
trajectoire d’un projectile dans un environnement sans GNSS en utilisant uniquement le
champ magnétique de référence ainsi que l’unité de mesure inertielle (IMU) embarquée et
225
des connaissances sur les conditions de lancement de la munition. Cette méthode néces-
site donc des capteurs à faible coût, adéquate pour la navigation de projectiles. Le second
avantage de la solution proposée est que le réseau de neurones permet de modéliser préci-
sément les erreurs de l’IMU et les corrélations entre les capteurs, sans devoir formuler des
hypothèses complexes et restreignantes. Le troisième avantage de cette solution est que le
LSTM est entraîné à partir de l’IMU, du champ magnétique de référence, des paramètres
prévol propres à la munition et d’un vecteur temps. Les données d’entrée du réseau ne
dépendent pas des prédictions précédentes. Ainsi, une mauvaise estimation à un instant
n’influe pas sur les estimations aux instants suivants. Toutefois, le Deep Kalman Filter
présenté dans cette partie ne permet pas d’estimer convenablement l’orientation du pro-
jectile. Ces observations confirment donc qu’un modèle mathématique est préférable pour
l’estimation de l’orientation d’un projectile, comme proposé dans la partie (5.2).
Un Deep Kalman Filter où l’un des modèles du filtre est remplacé par un réseau de neu-
rones est une approche valide pour estimer avec précision les positions et les vitesses des
projectiles.
5.5 Adaptation d’un filtre de Kalman
Les analyses des Deep Kalman Filter précédents montrent que cette méthode est adap-
tée à l’estimation des positions et des vitesses d’un projectile, mais n’est pas optimale pour
évaluer les angles d’Euler. De plus, il s’est avéré qu’une méthode d’apprentissage par trans-
fert est nécessaire afin d’obtenir des résultats optimaux. Afin de répondre au problème
d’estimation de l’orientation d’un projectile, et plus précisément à l’estimation de l’angle
de roulis, cette partie se concentre sur un Deep Kalman Filter pour estimer cet angle.
Pour cela, un filtre de Kalman testé en vol est considéré dans le but d’estimer l’angle de
roulis d’un projectile de 30 mm caractérisé par un tir tendu. Ce même filtre est ensuite
adapté, à l’aide de réseaux de neurones, à un projectile caractérisé par une trajectoire
balistique. Le filtre de Kalman considéré est celui employé dans la partie (3.4.1) de ce
manuscrit à des fins d’optimisation des paramètres de bruit. A l’inverse, cette partie se
concentre sur les facultés de l’intelligence artificielle à adapter un modèle mathématique
à une dynamique différente.
226
5.5. Adaptation d’un filtre de Kalman
5.5.1 Filtre de Kalman testé en vol pour l’estimation du roulis

Les travaux présentés dans cette partie se basent sur le filtre de Kalman Étendu
présenté dans [9] dans le cadre du projet GSP (Guided Supersonic Projectile). L’objectif
de ce projet est de modifier, en vol, la trajectoire d’un projectile supersonique à ailettes
de 30 mm à l’aide d’actionneurs pyrotechniques. Ce projectile est caractérisé par un tir
tendu et une vitesse de rotation faible. En d’autres termes, il s’agit d’éjecter un actionneur
à impulsion latérale de la munition à un moment spécifique afin de modifier la trajectoire
du projectile. Pour cela, la connaissance de l’angle de roulis est nécessaire afin de modifier
la trajectoire dans la direction désirée. A cette fin, un filtre de Kalman Étendu (Extended
Kalman Filter - EKF) est développé pour estimer avec précision l’angle et la vitesse de
roulis du projectile à partir des deux magnétomètres radiaux embarqués dans la munition.
Présentation générale du filtre
Le fonctionnement du filtre de Kalman Étendu mis en place pour estimer l’angle et

la vitesse de roulis du projectile à partir des deux magnétomètres radiaux embarqués est
présenté dans la figure 5.17.
Figure 5.17 – Principe de fonctionnement du filtre de Kalman Étendu pour estimer

l’angle et la vitesse de roulis d’un projectile de 30 mm à partir de deux magnétomètres
radiaux.
227
Les mesures des deux magnétomètres radiaux embarqués dans le projectile de 30 mm

sont modélisées comme suit :
H̃a = AHa Ha + bHa + WHa , H̃b = AHb Hb + bHb + WHb (5.63)
avec H̃a et H̃b les modèles des mesures, Ha et Hb les mesures des capteurs, AHa et AHb
les amplitudes modélisées des deux mesures, bHa et bHb les biais respectifs, et WHa et WHb
les bruits des mesures supposés gaussiens.
A partir des mesures des deux magnétomètres radiaux embarqués Ha et Hb , et la

h iT
connaissance du champ magnétique de référence Hn = Hi Hj Hk dans le repère
local de navigation n, le filtre de Kalman Étendu vise à estimer :
- l’angle de roulis ϕ et la vitesse de roulis ωc du projectile dans le repère local de
navigation n,
- les amplitudes AHa et AHb des mesures des deux magnétomètres Ha et Hb embar-
qués dans la munition,
- les biais bHa et bHb des mesures des deux magnétomètres Ha et Hb .
L’EKF estime donc, à partir des mesures Ha et Hb , et de la connaissance du champ
magnétique de référence Hn , les états suivants :
h iT
x = ϕT ωcT bTHa ATHa bTHb ATHb ∈ R6×1 . (5.64)
Le projectile de 30 mm dans lequel ce filtre est implémenté est caractérisé par un

tir tendu. En d’autres termes, les variations des angles de tangage et de lacet de cette
munition sont négligeables (θ ≈ ψ ≈ 0). Donc, les dynamiques de l’angle de roulis et de
la vitesse de roulis de ce projectile sont :
ϕ̇ = ωc + Wϕ , ω̇c = Wωc (5.65)
avec Wϕ et Wωc des bruit blancs supposés gaussiens.

Les dynamiques des biais et des amplitudes des magnétomètres sont caractérisées par
des mouvements browniens tels que :
ȦHa = WAHa , ḃHa = WbHa , ȦHb = WAHb , ḃHb = WbHb (5.66)
avec WAHa , WbHa , WAHb et WbHb des bruit blancs supposés gaussiens.
228
Les observations considérées pour mettre à jour le filtre sont l’estimation des mesures
des magnétomètres à partir du champ magnétique de référence et de l’angle de roulis
estimé tel que le modèle de mesure soit :
   
H
c A H sin(ϕ + λ) + bHa + WHa 
 a  =  Ha env (5.67)
H
c
b AHb Henv cos(ϕ + λ) + bHb + WHb
avec WHa et WHb les bruits des mesures, et Henv et λ des variables fonctions du champ
h iT
magnétique de référence Hn = Hi Hj Hk et des angles d’Euler de la munition. Pour
rappel, le projectile de 30 mm pour lequel ce filtre est développé est caractérisé par un tir
tendu, donc θ ≈ ψ ≈ 0. Ainsi, les variables Henv et λ sont définies telles que :

q H
1 = −sin(θ)Hi + cos(θ)Hj + ψsin(θ)Hk ≈ Hj
Henv = H12 + H22 avec (5.68)
 H2 = ψHi + Hk ≈ Hk

H2
cos(λ) = Henv
λ tel que H1
(5.69)
sin(λ) =
Henv
Étape de prédiction
La prédiction de l’état x est donnée par l’équation suivante :
xbk|k−1 = Ad xbk−1|k−1 (5.70)

 
0 1 0 0 0 0
avec Ad = (2I6×6 − At ∆t)−1 (2I6×6 − At ∆t), avec At =  et avec ∆t
06×6
la période d’échantillonnage des magnétomètres.
La prédiction de la covariance de l’erreur est donnée par :
Pk|k−1 = Ad Pk−1|k−1 ATd + Qk (5.71)

avec Qk = cov Wϕ , Wωc , WbHa , WAHa , WbHb , WAHb la matrice de covariance du bruit de
modèle.
Étape de mise à jour
L’état xbk|k−1 et la covariance Pk|k−1 prédite sont mis à jour par l’estimation des mesures
des magnétomètres Ha et Hb et à partir de la connaissance du champ magnétique de
229
référence (5.67). Ainsi, l’étape de mise à jour est donnée par les équations suivantes :

   
Ha  AbHak|k−1 Henv sin(ϕbk|k−1 + λ) + bbHak|k−1
xbk|k = xbk|k−1 + Kk  − b  (5.73)
H b A H cos(ϕb
Hbk|k−1 env k|k−1 + λ) + bbHbk|k−1
Pk|k = (I − Kk Hk )Pk|k−1 (5.74)
avec Rk = cov(WHa , WHb ) la matrice de covariance du bruit de mesure et avec Hk la

matrice d’observation déterminée par la linéarisation du modèle d’observation (5.67) par
rapport aux états prédits xbk|k−1 tels que :
Hk =
 
AbHak|k−1 Henv cos(ϕbk|k−1 + λ) 0 1 Henv sin(ϕbk|k−1 + λ) 0 0
 
−AbHbk|k−1 Henv sin(ϕbk|k−1 + λ) 0 0 0 1 Henv cos(ϕbk|k−1 + λ)
(5.75)
5.5.2 Deep EKF

Le filtre de Kalman Étendu présenté dans la partie (5.5.1) est valide dans le cas d’un
tir tendu qui suppose des variations infinitésimales de l’angle de tangage et de lacet du
projectile de 30 mm. A partir de ce modèle de filtre, l’objectif est d’utiliser des réseaux
de neurones afin de l’adapter à une trajectoire balistique de mortier de 120 mm.
Dans le cas d’une trajectoire balistique, les angles de tangage et de lacet ont des
variations non négligeables donc le modèle de mesure (5.67) et la matrice d’observation
(5.75) ne sont plus valides. L’idée initiale est donc de remplacer le modèle de mesure
et la matrice d’observation par des réseaux de neurones. Comme présenté dans la figure
5.18, les mesures estimées H
c et H
a
c sont déterminées par un premier LSTM et la matrice
b
Hk est déterminée par un second LSTM pour estimer l’angle et la vitesse de roulis d’un
mortier de 120 mm. Comme dans le cas de l’EKF traditionnel, seules les mesures des deux
h iT
magnétomètres radiaux Ha et Hb ainsi que le champ magnétique Hn = Hi Hj Hk
dans le repère local de navigation sont considérés.
Afin d’estimer les deux modèles par des réseaux de neurones, les deux LSTM, notés
respectivement LST MY pour l’estimation du modèle de mesure et LST MH pour l’estima-
tion de la matrice d’observation, sont tous deux entraînés séparément par des méthodes
d’apprentissage par transfert.
230
Figure 5.18 – Principe de fonctionnement du filtre de Kalman Étendu adapté à une

trajectoire balistique pour estimer l’angle et la vitesse de roulis d’un projectile à par-
tir de deux magnétomètres radiaux dans le cas où le modèle de mesure et la matrice
d’observation sont déterminés par des LSTM.
5.5.3 Estimation du modèle de mesure

D’après le filtre de Kalman Étendu traditionnel présenté dans la partie (5.5.1), les
mesures estimées Hc et H
a
c sont déterminées à partir des amplitudes A
b
b
Hak|k−1 et AHbk|k−1 ,
b
des biais bbHak|k−1 et bbHbk|k−1 , et de l’angle de roulis ϕbk|k−1 prédit, ainsi qu’à partir des
deux paramètres λ et Henv . Ce modèle de mesure est déterminé en supposant de faibles
variations des angles de tangage et de lacet. Or, dans le cas d’une trajectoire balistique,
cette hypothèse n’est plus valide. Pour cela, un Deep EKF est proposé afin de déterminer
les mesures estimées H c et H
a
c par un LSTM.
b
Pré-entraînement de LST MY
Comme illustré dans la figure 5.19, le LST MY est pré-entraîné pour estimer les mo-
dèles des mesures, notés respectivement H
c
aLST M et HbLST M , à partir de 10 caractéristiques
c
d’entrée qui sont :

T
- = ϕbTk|k−1 ω
xbk|k−1 b cT
k|k−1
bTHa
b
k|k−1
AbTHa
k|k−1
bTHa
b
k|k−1
AbTHb
k|k−1
∈ R6 les états
prédits par l’EKF traditionnel. Pour cela, les états xbk|k−1 sont déterminés en amont
du pré-entraînement du LST MY , par l’EKF traditionnel présenté dans la partie
231
Figure 5.19 – Pré-entraînement de LST MY pour déterminer les mesures estimées

H aLST M et HbLST M à partir de l’état prédit par l’EKF traditionnel et du champ magnétique
c c
de référence.
(5.5.1). Chaque état prédit xbk|k−1 est obtenu notamment à partir de l’état estimé à
l’instant précédent xbk−1|k−1 et mis à jour traditionnellement d’après les équations
(5.72) - (5.74).
h iT
- Hn = Hi Hj Hk ∈ R3 le champ magnétique de référence dans le repère local
de navigation n, constant pendant la durée de vol du projectile.
- T = k∆t ∈ R1 le vecteur temps avec k le pas de temps considéré et ∆t la période
d’échantillonnage des magnétomètres.
Le pré-entraînement du LSTM est nécessaire comme les données d’entrée dépendent des
prédictions précédentes. L’objectif est donc d’exploiter dans un premier temps les pré-
dictions de l’EKF afin que le LSTM égale les estimations H c et H
a
c obtenues avec des
b
modèles mathématiques. Dans un second temps, il s’agit d’affiner les paramètres appris
pour estimer précisément l’angle et la vitesse de roulis du mortier de 120 mm.
Le LST MY est entraîné sur 100 trajectoires de mortier de 120 mm, validé sur 50
trajectoires et testé sur 30 trajectoires. La perte entre les estimations H
c
aLST M et HbLST M
c
et les mesures vraies des magnétomètres Ha et Hb est évaluée avec l’erreur quadratique
moyenne (Mean Squared Error - MSE) :
N
1 X
M SE = (xrefk − xbk )2 . (5.76)
N k=1
232
Les figures 5.20 et 5.21 présentent les estimations H aLST M et HbLST M du Deep EKF
c c
ajusté par le LST MY pré-entraîné (en bleu), ainsi que les estimations H
c et H
a
c du filtre
b
de Kalman traditionnel (en vert) présenté dans la partie (5.5.1) pour une trajectoire de
mortier de 120 mm.
Figure 5.20 – Estimation et erreurs Figure 5.21 – Estimation et erreurs

d’estimation de la mesure Ha pour une d’estimation de la mesure Hb pour une
trajectoire de mortier de 120 mm : le trajectoire de mortier de 120 mm : le
Deep EKF adapté par le LST MY pré- Deep EKF adapté par le LST MY pré-
entraîné (en bleu), l’EKF traditionnel entraîné (en bleu), l’EKF traditionnel
(en vert) et la mesure Ha du magnéto- (en vert) et la mesure Hb du magnéto-
mètre (en rouge). mètre (en rouge)
D’après les figures 5.20 et 5.21, le LST MY ne parvient pas à égaler les estimations
c et H
H c de l’EKF, bien que ce filtre ne soit pas adapté à une trajectoire balistique. Une
a b
explication de ces mauvais résultats est que les mesures des magnétomètres radiaux sont
des signaux périodiques. Or, d’après la littérature [128], [129], les réseaux de neurones
récurrents ne sont pas adaptés à l’estimation de fonction périodique comme pour une
même séquence en entrée du LST M , le réseau envisage plusieurs solutions.
Afin de résoudre ce problème tout en bénéficiant des propriétés de prédiction d’un LSTM,
une première solution est de supposer les fonctions cos(.) et sin(.) connues. Ces fonctions
interviennent dans le modèle de mesure définit par l’équation (5.67). Toutefois, les résul-
tats préliminaires obtenus ont indiqué que la connaissance des fonctions cos(.) et sin(.)
n’est pas suffisante pour que le LST MY produise des résultats convaincants et correspon-
dants à la périodicité des mesures des magnétomètres. Ainsi, l’estimation des mesures H c
a
233
et H
c est modifiée de sorte que d’après les données d’entrée I
b bk|k−1 , Hn , T ) ∈
n F eatures = (x
10
R présentées précédemment, le LST MY estime le vecteur suivant :
h i
Out F eatures = X1 X 2 X 3 X4 X5 X6 (5.77)
Les mesures des magnétomètres sont ensuite déterminées par les équations suivantes :
   
H
c (X + AbHa ) × Henv × sin(λ + ϕb + X2 ) + (X3 + bbHa )
 aLST M  =  1 (5.78)
H
c
bLST M (X4 + AbHb ) × Henv × cos(λ + ϕb + X5 ) + (X6 + bbHb )
Les figures 5.22 et 5.23 présentent les estimations HaLST M et HbLST M du Deep EKF
c c
ajusté par le LST MY pré-entraîné conformément à l’équation (5.78) (en bleu) ainsi que
les estimations H
c et H
a
c du filtre de Kalman traditionnel (en vert) présenté dans la partie
b
(5.5.1) pour une trajectoire de mortier de 120 mm.

trajectoire de mortier de 120 mm : trajectoire de mortier de 120 mm :
le Deep EKF adapté par le LST MY le Deep EKF adapté par le LST MY
pré-entraîné conformément à l’équation pré-entraîné conformément à l’équation
(5.78) (en bleu), l’EKF traditionnel (en (5.78) (en bleu), l’EKF traditionnel (en
vert) et la mesure Ha du magnétomètre vert) et la mesure Hb du magnétomètre
(en rouge). (en rouge).
Les figures 5.22 et 5.23 indiquent que le LSTM parvient à estimer de façon cohérente
les mesures Ha et Hb des deux magnétomètres radiaux à partir des prédictions de l’EKF.
234
Ainsi, la connaissance de l’état prédit, des paramètres Henv et λ et des fonctions cos(.) et
sin(.) est nécessaire pour évaluer le modèle de mesure.
Deep EKF : modèle de mesure estimé par LST MY
D’après les résultats présentés dans les figures 5.22 et 5.23, le LST MY pré-entraîné
à estimer Out F eatures (5.77) permet de déterminer les mesures des deux magnétomètres
conformément à l’équation (5.78). Il s’agit à présent d’exploiter les connaissances ap-
prises lors du pré-entraînement de LST MY afin d’évaluer H c
aLST M et HbLST M à partir des
c
estimations précédentes obtenues lors de l’étape de mise à jour du filtre.
Figure 5.24 – Deep EKF : estimation du modèle de mesure de l’EKF par le LST MY .
Comme présenté dans la figure 5.24, le LST MY est intégré au filtre de Kalman afin de
déterminer les mesures Ha et Hb des deux magnétomètres. Pour cela, le filtre de Kalman
est d’abord initialisé traditionnellement. Puis, l’état xbk|k−1 et la matrice de covariance
de l’erreur Pk|k−1 sont prédits conformément aux équations (5.70) et (5.71). Ensuite, ces
prédictions sont employées comme données d’entrée du LST MY , de sorte que les carac-
téristiques d’entrée soient In F eatures = (xbk|k−1 , Hn , T ) ∈ R10 . A partir de ces prédictions,
le LST MY estime le vecteur Out F eatures (5.77) afin de déterminer les mesures des ma-
gnétomètres H c
aLST M et HbLST M conformément à l’équation (5.78). La connaissance des
c
235
mesures estimées par le LSTM et les mesures vraies Ha et Hb permet de mettre à jour
l’état xbk|k et la matrice de covariance de l’erreur Pk|k conformément aux équations de
l’EKF traditionnel (5.74). Le Deep EKF présenté dans la figure 5.24 est entraîné suivant
les mêmes caractéristiques que le LST MY pré-entraîné présenté dans la partie (5.5.3) de
ce document.
Les figures 5.25 et 5.26 présentent les résultats d’estimation des mesures des deux
magnétomètres par le Deep EKF illustré dans la figure 5.24 (en bleu) et par l’EKF tra-
ditionnel (en vert) pour une trajectoire de mortier de 120 mm.

trajectoire de mortier de 120 mm : le trajectoire de mortier de 120 mm : le
Deep EKF adapté par le LST MY (en Deep EKF adapté par le LST MY (en
bleu), l’EKF traditionnel (en vert) et la bleu), l’EKF traditionnel (en vert) et la
mesure Ha du magnétomètre (en rouge). mesure Hb du magnétomètre (en rouge).
Les figures 5.25 et 5.26 montrent que contrairement aux résultats du pré-entraînement,
le LST MY ne parvient pas à capturer la dynamique des magnétomètres. Ainsi, les mau-
vaises prédictions de Hc
aLST M et HbLST M par le LST MY impactent de manière significative
c
les estimations obtenues à l’étape de mise à jour de l’EKF. Ces mauvaises estimations
influent ensuite sur les prédictions successives comme ces données alimentent le LST MY .
Ces observations concordent avec celles formulées dans la partie (5.3) de ce document.
L’utilisation des prédictions antérieures du LSTM comme données d’entrée ne permet
pas de résoudre le problème d’estimation, bien que le LST MY ait été préalablement pré-
entraîné.
236
5.5.4 Estimation du modèle d’observation

D’après le filtre de Kalman Étendu traditionnel présenté dans la partie (5.5.1) de
ce document, la matrice d’observation Hk (5.75) est déterminée à partir des amplitudes
AbHak|k−1 et AbHbk|k−1 , des biais bbHak|k−1 et bbHbk|k−1 , et de l’angle de roulis ϕbk|k−1 prédit, ainsi
qu’à partir des deux paramètres λ et Henv . La dérivation du modèle de mesure (5.67) par
rapport aux états prédits xbk|k−1 permet d’identifier la matrice d’observation Hk . Dans
le cas d’une trajectoire balistique, ce modèle n’est plus valide du fait des variations non
négligeables des angles de tangage et de lacet.
Comme présenté dans la figure 5.27, la matrice d’observation Hk est déterminée par un
réseau LST MH afin de tenir compte des variations des angles de tangage et de lacet.
Figure 5.27 – Deep EKF : estimation du modèle d’observation de l’EKF par le LST MH .
Le LST MH est entraîné à partir de 14 caractéristiques d’entrée qui sont :

T
- xbk|k−1 = ϕbTk|k−1 ω
b cT
k|k−1
bTHa
b
k|k−1
AbTHa
k|k−1
bTHa
b
k|k−1
AbTHb
k|k−1
∈ R6 les états
prédits par l’EKF lors de l’étape de prédiction.
h iT
- Hn = Hi Hj Hk ∈ R3 le champ magnétique de référence dans le repère local
de navigation n, constant pendant la durée de vol du projectile.
237
h i
- yk = Hak Hbk ∈ R2 les mesures vraies des deux magnétomètres embarqués.
h i
2
- ybk = H ak Hbk ∈ R les mesures des deux magnétomètres, estimées à partir des
c c
états prédits de l’EKF et définies par l’équation (5.67).

- T = k∆t ∈ R1 le vecteur temps avec k le pas de temps considéré et ∆t la période
d’échantillonnage des magnétomètres.
Comme pour le LST MY , le LST MH est pré-entraîné à partir des prédictions de l’EKF
traditionnel. Pour cela, les états xbk|k−1 et les modèles de mesures ybk sont déterminés en
amont du pré-entraînement du réseau, par les modèles mathématiques de l’EKF tradi-
tionnel présenté dans la partie (5.5.1).
Le LST MH est entraîné sur 100 trajectoires de mortier de 120 mm, validé sur 10
trajectoires et testé sur 10 trajectoires. La perte entre les estimations xbk|k évaluée à partir
de la matrice d’observation déterminée par le LST MH et les données de référence xk
est évaluée avec l’erreur quadratique moyenne (Mean Squared Error - MSE) définie par
l’équation (5.76).
Les figures 5.28 et 5.29 présentent les résultats d’estimation de l’angle et de la vitesse
de roulis par le Deep EKF illustré dans la figure 5.27 (en bleu) et par l’EKF traditionnel
(en vert) pour une trajectoire de mortier de 120 mm.

d’estimation de l’angle de roulis pour d’estimation de la vitesse de roulis pour
une trajectoire de mortier de 120 mm : une trajectoire de mortier de 120 mm :
le Deep EKF adapté par le LST MH (en le Deep EKF adapté par le LST MH (en
bleu), l’EKF traditionnel (en vert) et bleu), l’EKF traditionnel (en vert) et la
l’angle de référence (en rouge). vitesse de référence (en rouge).
238
Les figures 5.28 et 5.29 montrent que le Deep EKF où la matrice d’observation est
évaluée par le LST MH et l’EKF traditionnel présenté dans la partie (5.5) ont des per-
formances semblables pour l’estimation de l’angle de roulis et de la vitesse de roulis d’un
mortier de 120 mm. Afin de valider ces observations et de vérifier l’apport de cette mé-
thode hybride pour estimer l’angle et la vitesse de roulis d’un mortier de 120 mm, deux
critères d’erreur sont évalués sur l’ensemble du jeu de données de test :
- l’erreur quadratique moyenne globale, notée CRM SE et définie telle que :
1 NX sim
CRM SE = RM SE(simk ) (5.79)

Nsim k=1
- le score noté Cscore , tel que :
NX
sim
Cscore = RM SE(Deep EKF )simk < RM SE(EKF )simk (5.80)

k=1
avec Nsim le nombre de simulations du jeu de données de test et RM SE(.) définie comme
la racine carrée de l’erreur quadratique moyenne (5.58).
La figure 5.30 présente les critères CRM SE (5.79) et Cscore (5.80) évalués sur l’ensemble
du jeu de données de test pour l’estimation des angles et des vitesses de roulis d’un mortier
de 120 mm en comparant le Deep EKF avec la matrice d’observation déterminée par le
LST MH (en bleu) et l’EKF traditionnel présenté dans la partie (5.5.1) de ce document
(en vert).
La figure 5.30 indique que les erreurs quadratiques moyennes globales CRM SE du Deep
EKF et de l’EKF traditionnel sont similaires pour l’estimation de l’angle de roulis. Des
observations semblables peuvent être formulées pour l’estimation des vitesses de roulis.
Toutefois, les scores Cscore indiquent que l’EKF traditionnel surpasse légèrement le Deep
EKF. Ainsi, malgré un pré-entraînement, le Deep EKF où le modèle d’observation est
estimé par LST MH ne surpasse pas une méthode classique d’estimation basée sur des
modèles mathématiques traditionnels. Ces constatations concordent avec celles observées
pour le Deep EKF où le modèle de mesure est estimé par LST MY . La forme périodique
des signaux à estimer influe sur les performances des deux LSTM.
D’après les figures 5.20 - 5.30, la solution de Deep Kalman Filter proposée dans cette
partie n’est pas optimale. En effet, l’ajustement du modèle de mesure et du modèle d’ob-
servation d’un EKF par des LSTM ne réduit pas les erreurs d’estimation comparé à un
239
Figure 5.30 – Critères CRM SE (5.79) et Cscore (5.80) obtenus par le Deep EKF avec la
matrice d’observation déterminée par le LST MH (en bleu) et l’EKF traditionnel (en vert)
pour l’estimation de l’angle et de la vitesse de roulis d’un mortier de 120 mm.
filtre de Kalman traditionnel sans réseau de neurones. Ces conclusions s’expliquent en

partie par la forme des signaux à estimer qui sont périodiques et pour lesquels le LSTM
n’est pas optimal. Une piste d’amélioration vise à considérer d’autres formes de réseaux
de neurones récurrents pour résoudre ce problème d’estimation.
5.6 Conclusion
Ce chapitre étudie plusieurs Deep Kalman Filter afin d’évaluer leurs apports et leurs
intérêts pour estimer la trajectoire d’un projectile. Les réseaux de neurones permettent
ainsi de pallier les limites d’un modèle mathématique ou de compléter des mesures erronées
d’un filtre de Kalman.
Trois formes de Deep Kalman Filter sont évaluées dans ce chapitre.
La première solution implémentée vise à remplacer les observations, nécessaires lors de
l’étape de mise à jour d’un filtre, par un réseau de neurones. Pour cela, et en se basant
sur le principe de fusion des données IMU et GNSS, un filtre de Kalman est corrigé par
les positions et les vitesses déterminées par un LSTM. Les résultats obtenus permettent
240
5.6. Conclusion
de valider la notion de Deep Kalman Filter. De plus, la combinaison d’un modèle d’IA
et d’un filtre de Kalman est une solution appropriée à l’estimation de la trajectoire d’un
projectile.
La seconde méthode se focalise sur l’estimation de l’un des modèles mathématiques d’un
filtre de Kalman par un réseau de neurones. Pour cela, un Deep Error State Kalman Filter
est proposé dans le cas où le modèle d’évolution du filtre est remplacé par un LSTM, afin
de modéliser les erreurs des capteurs inertiels et de produire une solution de navigation
précise à long terme. Les résultats rapportés confirment que cette configuration hybride
est adéquate pour estimer les positions et les vitesses d’un projectile.
La dernière approche hybride mise en place vise à évaluer comment l’IA permet d’adapter
un modèle mathématique. Pour cela, un filtre de Kalman, valide dans le cas d’un tir
tendu, est adapté à une trajectoire balistique en employant l’IA pour déterminer les
modèles inconnus. Deux réseaux de neurones récurrents sont employés afin d’évaluer les
deux modèles mathématiques inconnus. Malgré divers tests, les résultats d’estimation sont
mitigés. En effet, cette approche se concentre exclusivement sur l’estimation de l’angle de
roulis de la munition alors qu’un LSTM n’est pas optimal pour estimer de tels signaux.
Au vu des résultats obtenus dans ce chapitre, les Deep Kalman Filter sont des solutions
prometteuses pour l’estimation des positions et des vitesses d’un projectile caractérisé
par une trajectoire balistique. Plusieurs formes de Deep Kalman Filter nécessitent d’être
formulées comme l’estimation du gain de Kalman ou l’évaluation de plusieurs modèles
d’un même filtre par des réseaux de neurones. De plus, l’influence de différents types de
réseaux de neurones pour de telles prédictions nécessite d’être étudiée.
241
C ONCLUSION
Conclusion générale
Les travaux présentés dans ce document évaluent l’apport et l’intérêt des algorithmes
d’intelligence artificielle (IA) pour estimer les trajectoires de différents projectiles. Pour
cela, plusieurs approches combinant des méthodes classiques de navigation et des réseaux
de neurones sont étudiées.
Les trajectoires des projectiles sont habituellement estimées par des filtres de Kalman
fusionnant les mesures inertielles et GNSS (Global Navigation Satellite Systems) embar-
quées. Cependant, comme ces mesures présentent plusieurs limitations, l’IA vise à être
intégrée dans les solutions de navigation afin de corriger les erreurs induites par ces me-
sures. Ces travaux évaluent ainsi l’apport de l’IA pour la navigation des projectiles.
Trois approches d’estimation de la trajectoire d’un projectile sont analysées :
→ La première approche vise à utiliser des réseaux de neurones convolutifs pour ajus-
ter dynamiquement la matrice de covariance du bruit de mesure d’un filtre de
Kalman. Cette solution est notamment appliquée à un filtre de Kalman Imparfait
Invariant Étendu, un filtre de Kalman Étendu et un filtre de Kalman linéaire. Les
résultats obtenus montrent que cette solution n’est pas adaptée à tous les filtres. En
effet, l’apport de cette approche est principalement bénéfique dans le cas du filtre
de Kalman Imparfait Invariant Étendu qui estime la trajectoire d’un mortier de
120 mm à partir des mesures de l’accéléromètre, du gyromètre et du magnétomètre
embarqué ainsi que de la connaissance du champ magnétique de référence.
→ La deuxième méthode implémentée vise à remplacer tous les modèles mathéma-
tiques décrivant l’évolution de la trajectoire d’un projectile par un Long Short-Term
Memory. D’après les résultats obtenus, cette approche est parfaitement adaptée à
l’estimation des positions et des vitesses des projectiles caractérisés par des trajec-
toires balistiques. Toutefois, cette méthode n’est pas optimale pour estimer l’orien-
tation des projectiles avec de faibles vitesses de rotation. De plus, cette solution de
navigation n’est pas appropriée aux projectiles caractérisés par des tirs tendus du
fait des courtes durées de vols et des faibles variations des grandeurs.
243
→ La troisième méthode mise en œuvre se concentre sur les Deep Kalman Filter qui
vise à remplacer l’un des modèles mathématiques d’un filtre de Kalman par un
réseau de neurones. Plusieurs approches sont étudiées notamment la génération
d’observations par un réseau de neurones pour corriger un filtre de Kalman, l’esti-
mation d’un modèle de prédiction d’un filtre de Kalman, et l’adaptation de modèles
à une dynamique différente. Les résultats proposés indiquent que l’apprentissage
par transfert est nécessaire dans le cas d’un Deep Kalman Filter. De plus, cette
solution reste prometteuse comme elle se base à la fois sur des méthodes clas-
siques de navigation et sur l’intelligence artificielle. Toutefois, l’entraînement d’un
Deep Kalman Filter n’est pas aisé et nécessite de choisir soigneusement les données
d’entrée.
Les résultats proposés dans ce document montrent que l’IA présente un intérêt pour la
navigation des projectiles, notamment lorsque les capteurs classiquement utilisés comme
le récepteur GNSS ne sont pas disponibles. Toutefois, les résultats obtenus indiquent que
l’IA n’est pas la solution privilégiée pour estimer l’orientation d’un projectile.
Ces travaux visent à être approfondis afin de résoudre les problèmes d’estimation des
angles d’Euler ainsi que les estimations inexactes des trajectoires des projectiles caracté-
risés par des tirs tendus.
Perspectives
L’IA présente des performances intéressantes pour le traitement d’image. C’est pour-
quoi, en collaboration avec Guillaume COURTIER, doctorant à l’ISL sur le développement
d’un système de navigation basé sur la polarisation de la lumière solaire [19], une méthode
de navigation exploitant l’IA et des images a été évaluée.
Comme présenté dans la figure suivante, cette approche vise estimer le cap d’un véhi-
cule terrestre à partir d’images polarisées du ciel et d’un réseau de neurones convolutifs
(Convolutional Neural Network - CNN). En effet, l’information de polarisation contenue
dans les images du ciel capturées par une caméra spécialisée permet de déterminer le cap
d’un véhicule à partir de deux paramètres :
- l’angle de polarisation linéaire (Angle of Linear Polarization - AoLP) qui corres-
pond à l’angle de polarisation de la lumière du ciel par rapport à l’axe du capteur
de la caméra.
- le degré de polarisation linéaire (Degree of Linear Polarization - DoLP) qui re-
244
présente la proportion de la lumière polarisée dans la lumière totale reçue par la
caméra.
Figure 5.31 – Estimation du cap d’un véhicule terrestre à partir d’images polarisées du
ciel et d’un réseau de neurones convolutifs (Convolutional Neural Network - CNN).
Afin d’estimer le cap d’un véhicule terrestre par un CNN et à partir d’images polarisées
du ciel, un simulateur est employé. Le simulateur génère les AoLP, les DoLP et les caps
associés à partir de la connaissance de la position du soleil dans le ciel. Un CNN est alors
entraîné pour estimer le cap du véhicule à partir de l’AoLP et du DoLP.
Les caps estimés par des traitements d’images et des modèles mathématiques déve-
loppés par Guillaume COURTIER présentent des erreurs moyennes de l’ordre du degré.
Les caps estimés par le CNN alimenté par l’AoLP et le DoLP conduisent à des erreurs
similaires, à l’exception de certaines positions spécifiques du soleil. Ainsi, l’apport de l’IA
pour estimer le cap d’un véhicule à partir des informations de polarisation contenues dans
la lumière du ciel est validé.
L’intérêt de cette approche est de pallier certaines limitations du traitement d’image clas-
sique, comme l’estimation des trois angles d’orientation du robot qui génère de grandes
erreurs. De ce fait, l’IA permet de remédier à cette problématique.
245
A NNEXES
Annexe A. Imp.RIEKF pour la navigation des projec-

tiles
L’annexe A est dédiée à l’identification des matrices jacobiennes At et Adχ de l’Imp.RIEKF

présenté dans la partie (2.4.2) de ce document. Ces matrices sont déterminées d’après la
dynamique de l’erreur linéarisée :
d
ξt = At ξt + Adχ wt (A.1)
dt
D’après les propriétés de l’opérateur [.]× rappelées par l’équation (2.10), la dynamique
de l’erreur d’orientation ηR est :
d
η = d b T
(RR ) = R b −1 RT + R(R
b −1 )T
dt R dt
T T
= R[ω̃ s − bωs ]× R + R(R[ω̃s − bωs − Wωs ]× )
b b b
bT b T
(A.2)
= R[W ωs − ξbωs ]× R RR = [R(Wωs − ξbωs )]× ηR
b b
d
≈ [R(W
b
ωs − ξbωs )]× [ξR ]× + o(∥ξR ∥) ≈ dt [ξR ]×
Donc, la dynamique d’évolution de l’erreur linéarisée d’orientation est :
d
ξR = R(Wωs − ξbωs )ξR (A.3)
b
dt
D’après la définition des erreurs invariantes, la dynamique de l’erreur de vitesse ηv est :
d
η
dt v
= d b
dt
(v − RRb T v) = (v b)−1 − (RR
b T )−1 v − RR
b T v −1
−1
= R(W as − ξbas ) + g − (ηR ) v − ηR g
b
(A.4)
≈ R(W
b
as − ξbas ) − [R(Wωs − ξbωs )]× v − [ξR ]× g
b
d
≈ R(W
b
as − ξbas ) + [v]× R(Wωs − ξbωs ) + [g]× ξR ≈ dt ξv
b
247
Donc, la dynamique d’évolution de l’erreur linéarisée de vitesse est :
d
ξv = R(Was − ξbas ) + [v]× R(Wωs − ξbωs ) + [g]× ξR (A.5)
b b
dt
D’après les définitions des erreurs invariantes d’orientation et de vitesse, la dynamique de

l’erreur de position ηp est :
d
η
dt p
= d b
dt
(p −RR b −1 − (RR
b T p) = (p) b T )−1 p − RR
b T p−1
= (vb − RR b T )−1 p = η − (η )−1 p

b T v) − (RR
v R
≈ ξv − [R(Wωs − ξbωs )]× p

b (A.6)
≈ ξv + [p]× R(W
b
ωs − ξbωs )
d
≈ ξ
dt p
Donc, la dynamique d’évolution de l’erreur linéarisée de position est :
d
ξp = ξv + [p]× R(Wωs − ξbωs ) (A.7)
b
dt
Pour conclure, sachant (A.3), (A.5) et (A.7) et d’après la dynamique d’évolution des
erreurs de biais et de l’erreur invariante ηRb ,
d
ξ
dt bωs
= Wbωs ,
d
ξ
dt bas
= Wbas ,
d
(A.8)
ξ
dt Rb
= WRb ,
d
ξ
dt pb
= Wpb ,
la dynamique de l’erreur linéarisée ξt permet d’identifier les matrices jacobiennes At et

Adχ de sorte que :
   
0
 3×3
03×3 03×3 −R 03×3 06×3  
R 03×3 03×3 012×3 
d  [g]× 03×3 03×3 −[v]× R −R 06×3  [v] R R 03×3 012×3 
   
ξt =   ξt +  ×  wt
dt 03×3

I3×3 03×3 −[p]× R 03×3 06×3 

[p]× R 03×3

R 0

12×3 
   
012×9 012×12 012×9 I12×12
(A.9)
248
Annexe B. Quaternions
Cette annexe vise à rappeler brièvement le formalisme des quaternions et des opéra-
tions associées [117], [136].
Soit p et q deux quaternions définis comme suit :
   
 
p
 0  
q
 0
p0 px  q0 qx 
   
p= =  q= =  (B.1)
pv  py  qv  qy 
   
   
pz qz
La matrice de rotation associée au quaternion q est définie telle que :

 
q 2 + qx2 − qy2 − qz2
 0
2(qx qy − q0 qz ) 2(qx qz + q0 qy ) 
R = R{q} =  2(qx qy + q0 qz ) q02 − qx2 + qy2 − qz2

2(qy qz − q0 qx ) 

(B.2)
 
2(qx qz − q0 qy ) 2(qy qz + q0 qx ) q02 − qx2 − qy2 + qz2
Le produit de p et q, noté ⊗, est :

 
p0 q0 − pTv qv
p⊗q =  
p 0 qv + q0 pv + pv × qv
 
p
 0 0
q − p q
x x − p q
y y − p q
z z
(B.3)
 p0 qx + px q 0 + py qz − pz qy 
 
= 
 
 p0 qy − px qz + py q0 + pz qx 

 
p0 qz + px qy − py qx + p z q 0
Soit a ∈ R3×1 , les opérateurs Ω(.) et E(.) sont définis tels que :
   
0 −aT  −qvT
Ω(a) =  , E(q) =   (B.4)
a −[a]× q0 I3 + [qv ]×
Les dérivations relatives aux quaternions sont données par les équations suivantes :
∂(q⊗a⊗q ∗ ) Ra
∂a
= ∂a
=R
∂(q⊗a⊗q ∗ ) Ra
h i (B.5)
∂q
= ∂q
= 2 q0 a + [qv ]× a qvT aI3 + qv aT − aqvT − q0 [a]× ∈ R3×4
249
Annexe C. EKF pour la navigation des projectiles
L’annexe C présente les dynamiques d’évolution des quaternions et la matrice jaco-

bienne d’évolution de l’EKF présenté dans la partie (2.4.3) de ce document.
C.1. Dynamique d’évolution des quaternions

h iT
La dynamique d’évolution du quaternion q = q0 qv avec ω ∈ R3×1 est donnée par
   
1 0 1 0 −ω T  1 1
q̇ = q ⊗   =  q = Ω(ω)q = E(q)ω (C.1.1)
2 ω 2 ω −[ω]× 2 2
avec ⊗, Ω(.) et E(.) des opérateurs définis dans l’annexe B.

La dynamique d’évolution du quaternion q en temps discret est alors :
qk+1 = qk + 21 Ω(ωsk )qk ∆t

= qk + 12 Ω(ω̃sk − bωsk − Wωsk )qk ∆t (C.1.2)

= I4×4 + ∆2t Ω(ω̃sk − bωsk ) qk − ∆2t Ω(Wωsk )qk
La dynamique d’évolution de qb en temps continu est :

 
1 0  1 1
q̇b = qb ⊗  = Ω(WRb )qb = E(qb )WRb (C.1.3)
2 W Rb 2 2
alors la dynamique d’évolution du quaternion qb en temps discret est :
1 1
qbk+1 = qbk + Ω(WRb )qbk ∆t = qbk + E(qbk )WRb ∆t (C.1.4)
2 2
C.2. Matrice jacobienne d’évolution
La matrice jacobienne ϕk est définie telle que :
∂f
ϕk ≈ I23 + |x ,u ∆t (C.2.1)
∂x k k
250
Les dérivées partielles de la dynamique d’évolution f (.) (2.86) par rapport aux états
permet d’identifier la matrice jacobienne ϕk de sorte que :
∂q
∂q
= 12 Ω(ω̃s − bωs )

∂q ∂ 1
∂bωs
= ∂bωs 2
E(q)(ω̃ s − b ω s ) = − 21 E(q)
∗
∂v
∂q
= ∂q⊗(ãs −b
∂q
as )⊗q
(C.2.2)
∂v
∂bas
= −R
∂p
∂v
= I3
La représentation matricielle permet d’identifier la matrice jacobienne ϕk telle que :

 
1
 2
Ω(ω˜sk− bωsk ) 04×3 04×3 − 21 E(qk ) 04×3 04×7 
 ∂q (q ⊗ (ãs − bas ) ⊗ q ∗ )
∂
03 03 03 −Rk 03×7 

ϕk = I23×23 + 
 
 ∆t (C.2.3)


03×4 I3 03 03 03 03×7 

013×23
et avec la matrice ∂
∂q
(q ⊗ a ⊗ q ∗ ) définie dans l’annexe B.
Annexe D. Imp.RIEKF corrigé par les mesures des

magnétomètres
L’annexe D présente l’identification des matrices jacobiennes d’évolution At et GW

ainsi que la matrice d’observation H de l’Imp.RIEKF présenté dans la partie (3.3.1) de
ce document.
D.1. Identification des matrices jacobiennes d’évolution
Les matrices At et Gw sont identifiées d’après la dynamique de l’erreur linéarisée :
d
ξt = At ξt + Gw W (D.1.1)
dt
251
D’après les propriétés de l’opérateur [.]× , la dynamique d’évolution de l’erreur invariante
d’orientation s’écrit :
d
η = d b T
(RR ) = R b −1 RT + R(R
b −1 )T
dt R dt
T T
= R[ω̃s − bωs ]× R − R[ω̃s − bωs − Wωs ]× R
b b b
T T
(D.1.2)
= R[W ωs − (bωs − bωs )]× R = R[Wωs − ξbω ]× R
b b b
bT b T
= R[W ωs − ξbω )]× R RR = [R(Wωs − ξbω )]× ηR
b b
L’erreur invariante d’orientation est linéarisée sur l’espace euclidien associé tel que ηR ≈
I3×3 + [ξR ]× . La dynamique de l’erreur linéarisée d’orientation est alors :
d
ξR = R(W ωs − ξbω ) (D.1.3)
b
dt
D’après la définition de l’erreur d’orientation et des biais des accéléromètres, l’erreur

invariante de vitesse est :
d
η
dt v
= (vb)−1 − (RR
b T )−1 v − RRb T v −1
−1
= R(W as − ξba ) + g − (ηR ) v − ηR g
b
(D.1.4)
≈ R(W
b
as − ξba ) − [R(Wωs − ξbω )]× v − [ξR ]× g
b
d
≈ R(W
b
as − ξba ) + [v]× R(Wωs − ξbω ) + [g]× ξR ≈ dt ξv
b
Ainsi, la dynamique de l’erreur linéarisée de vitesse est :
d
ξv = R(W as − ξba ) + [v]× R(Wωs − ξbω ) + [g]× ξR (D.1.5)
b b
dt
Par définition de l’erreur invariante de vitesse et d’orientation, la dynamique de l’erreur

invariante de position est :
d
η
dt p
= b −1 − (RR
(p) b T p−1
b T )−1 p − RR
= b T )−1 p − RR
vb − (RR b Tv
b T v) − (RR
= (vb − RR b T )−1 p = η − (η )−1 p (D.1.6)
v R
≈ ξv − [R(W
b
ωs − ξbω )]× p
≈ ξv + [p]× R(Wωs − ξbω ) ≈ dtd ξp

b
Ainsi, la dynamique de l’erreur linéarisée de position est :
d
ξp = ξv + [p]× R(W ω − ξbω ) (D.1.7)
b
dt
252
Pour conclure, sachant (D.1.3) - (D.1.7) et d’après la dynamique d’évolution des erreurs
de biais,
d d d
ξbω = Wbωs , ξba = Wbas , ξb = Wbhs , (D.1.8)
dt dt dt h
alors la représentation sous forme matricielle de la dynamique d’évolution de l’erreur
linéarisée permet d’identifier les matrices At et GW de sorte que :
   
0
 3×3
03×3 03×3 −R 03×3 03×3  
R 03×3 03×3 03×3 
 [g]× 03×3 03×3 −[v]× R −R 03×3  [v]× R R 03×3 03×3 
   
At =  , Gw =  
03×3 I3×3 03×3 −[p]× R 03×3 03×3  [p]× R 03×3 R 03×3 
   
   
09×18 09×9 I9×9
(D.1.9)
D.2. Identification de la matrice d’observation et de la matrice

de covariance du bruit de mesure
La matrice d’observation H et la matrice de covariance du bruit de mesure N sont
identifiées d’après le modèle d’observation linéarisé :
h(x, Whs ) − h(xb, 0) = Hξt + N Whs + o(ξt ) + o(Whs ) (D.2.1)
D’après le modèle de mesure de l’Imp.RIEK (3.33),
h(x, Whs ) − h(xb, 0) = R(h̃s − bhs − Whs ) − R(

b h̃ − b
s bhs ) (D.2.2)
alors d’après les définitions des erreurs :
h(x, Whs ) − h(xb, 0) = (ηR−1 R

b − R)
b h̃ + R
s bhs − ηR−1 Rb
bb b −1 b
hs − ηR RWhs
= −[ξR ]× R
b h̃ + R(
s
b bbhs − bhs ) + RW
b
hs + o(ξt ) + o(Whs ) (D.2.3)
= [R
b h̃ ] ξ + Rξ
s × R
b
bh + RWhs
b
La matrice d’observation H et la matrice de covariance du bruit de mesure N sont iden-

tifiées d’après l’équation (D.2.1) de sorte que :
h i
H = [Rh̃s ]× 03×3 03×3 03×3 03×3 R
(D.2.4)
N = cov(RWhs ) = Rcov(Whs )RT .
253
B IBLIOGRAPHIE
[1] Nexter, « AMMUNITION Nexter Catalogue 2018 », Report, 2018. adresse :

https://www.nexter- group.fr/sites/default/files/2020- 05/20180604%
20Nexter%20-%20Catalogue%20Ammunition.pdf.
[2] P. B. Ruffin et S. J. Burgett, « Recent progress in MEMS technology deve-
lopment for military applications », Smart Structures and Materials 2001 : Smart
Electronics and MEMS, t. 4334, p. 1-12, 2001.
[3] T. G. Brown, B. Davis, D. Hepner et al., « Strap-down microelectromecha-
nical (MEMS) sensors for high-g munition applications », IEEE Transactions on
Magnetics, t. 37, 1, p. 336-342, 2001.
[4] P. D. Groves, « Principles of GNSS, inertial, and multisensor integrated naviga-
tion systems », IEEE Aerospace and Electronic Systems Magazine, t. 30, 2, p. 26-27,
2015.
[5] F. Liu, Z. Su, H. Zhao, Q. Li et C. Li, « Attitude measurement for high-spinning
projectile with a hollow MEMS IMU consisting of multiple accelerometers and
gyros », Sensors, t. 19, 8, p. 1799, 2019.
[6] A. Fiot, S. Changey et N. Petit, « Attitude estimation for artillery shells using
magnetometers and frequency detection of accelerometers », Control Engineering
Practice, t. 122, p. 105 080, 2022.
[7] M. Stefer, E. Pecheur et L. Bernard, « Instrumentation of the 40mm-projectile
for roll rate and roll angle estimation », in 2016 IEEE 2nd International Forum on
Research and Technologies for Society and Industry Leveraging a better tomorrow
(RTSI), IEEE, 2016, p. 1-5.
[8] N. Jardak, R. Adam et S. Changey, « A Gyroless Algorithm with Multi-
Hypothesis Initialization for Projectile Navigation », Sensors, t. 21, 22, p. 7487,
2021.
255
[9] S. Changey, E. Pecheur, L. Bernard, E. Sommer, P. Wey et C. Berner,
« Real time estimation of projectile roll angle using magnetometers : In-flight ex-
perimental validation », p. 371-376, 2012. doi : 10.1109/PLANS.2012.6236904.
[10] J. Zhao, « A review of wearable IMU (Inertial-Measurement-Unit)-based pose
estimation and drift reduction technologies », in Journal of Physics : Conference
Series, IOP Publishing, t. 1087, 2018, p. 042 003.
[11] M. Narasimhappa, A. D. Mahindrakar, V. C. Guizilini, M. H. Terra et
S. L. Sabat, « An improved Sage Husa adaptive robust Kalman Filter for de-
noising the MEMS IMU drift signal », in 2018 Indian Control Conference (ICC),
IEEE, 2018, p. 229-234.
[12] C. J. Hegarty, « GNSS signals—An overview », in 2012 IEEE International
Frequency Control Symposium Proceedings, IEEE, 2012, p. 1-7.
[13] G. Lachapelle, « High sensitivity GNSS limitations in RF perturbed environ-
ments », NATO STO lecture series SET-197, navigation sensors and systems in
GNSS degraded and denied environments, 2013.
[14] G. T. Schmidt, « Navigation sensors and systems in GNSS degraded and denied
environments », Chinese journal of aeronautics, t. 28, 1, p. 1-10, 2015.
[15] G. X. Gao, M. Sgammini, M. Lu et N. Kubo, « Protecting GNSS receivers from
jamming and interference », Proceedings of the IEEE, t. 104, 6, p. 1327-1338, 2016.
[16] A. Ruegamer, D. Kowalewski et al., « Jamming and spoofing of GNSS signals–
an underestimated risk », Proc. Wisdom Ages Challenges Modern World, t. 3,
p. 17-21, 2015.
[17] M. L. Psiaki et T. E. Humphreys, « GNSS spoofing and detection », Proceedings
of the IEEE, t. 104, 6, p. 1258-1270, 2016.
[18] H. Sheng et T. Zhang, « MEMS-based low-cost strap-down AHRS research »,
Measurement, t. 59, p. 63-72, 2015.
[19] G. Courtier, R. Adam, P.-J. Lapray, E. Pecheur, S. Changey et J.-P.
Lauffenburger, « Image-based navigation system using skylight polarization for
an unmanned ground vehicle », in Unmanned Systems Technology XXIV, SPIE,
t. 12124, 2022, p. 173-182.
[20] D. Simon, « Kalman filtering », Embedded systems programming, t. 14, 6, p. 72-79,
2001.
256
[21] T. Karvonen et al., « Stability of linear and non-linear Kalman filters », 2014.
[22] G. Welch, G. Bishop et al., « An introduction to the Kalman filter », 1995.
[23] M. I. Ribeiro, « Kalman and extended kalman filters : Concept, derivation and
properties », Institute for Systems and Robotics, t. 43, p. 46, 2004.
[24] A. Barrau et S. Bonnabel, « Extended Kalman filtering with nonlinear equality
constraints : A geometric approach », IEEE Transactions on Automatic Control,
t. 65, 6, p. 2325-2338, 2019.
[25] K. Reif, S. Gunther, E. Yaz et R. Unbehauen, « Stochastic stability of the
discrete-time extended Kalman filter », IEEE Transactions on Automatic control,
t. 44, 4, p. 714-728, 1999.
[26] B. Ni et Q. Zhang, « Stability of the Kalman filter for continuous time output
error systems », Systems & Control Letters, t. 94, p. 172-180, 2016.
[27] Y. Yang et G. Huang, « Observability analysis of aided INS with heterogeneous
features of points, lines, and planes », IEEE Transactions on Robotics, t. 35, 6,
p. 1399-1418, 2019.
[28] G. Huang et S. Mourikis Anastasiosand Roumeliotis, « Observability-based
Rules for Designing Consistent EKF-SLAM Estimators », The International Jour-
nal of Robotics Research, t. 29, 5, p. 502-528, 2010. doi : 10.1177/0278364909353640.
eprint : https://doi.org/10.1177/0278364909353640. adresse : https://doi.
org/10.1177/0278364909353640.
[29] K. W. Lee, W. S. Wijesoma et J. I. Guzman, « On the observability and ob-
servability analysis of SLAM », in 2006 IEEE/RSJ International Conference on
Intelligent Robots and Systems, IEEE, 2006, p. 3569-3574.
[30] J. Hesch, D. Kottas, S. Bowman et S. Roumeliotis, « Observability-constrained
vision-aided inertial navigation », University of Minnesota, Dept. of Comp. Sci. &
Eng., MARS Lab, Tech. Rep, t. 1, p. 6, 2012.
[31] G. Huang, A. Mourikis et S. Roumeliotis, « Genearalized analysis and im-
provement of the consistency for EKF-based SLAM », University of Minnesota,
p. 2008-0001, 2008.
[32] L. L. Wells, « The projectile GRAM SAASM for ERGM and Excalibur », in
IEEE 2000. Position Location and Navigation Symposium (Cat. No. 00CH37062),
IEEE, 2000, p. 106-111.
257
[33] L. D. Fairfax et F. E. Fresconi, « Position estimation for projectiles using low-
cost sensors and flight dynamics », Journal of Aerospace Engineering, t. 27, 3,
p. 611-620, 2014.
[34] H. Zhao et Z. Li, « Ultra-tight GPS/IMU integration based long-range rocket
projectile navigation », Defence Science Journal, t. 66, 1, p. 64-70, 2016.
[35] J. Vandersteen, S. Bennani et C. Roux, « Robust Rocket Navigation with
Sensor Uncertainties : Vega Launcher Application », Journal of Spacecraft and
Rockets, t. 55, 1, p. 153-166, 2018.
[36] A. Radi, S. Zahran et N. El-Sheimy, « GNSS Only Reduced Navigation System
Performance Evaluation for High-Speed Smart Projectile Attitudes Estimation »,
in 2021 International Telecommunications Conference (ITC-Egypt), IEEE, 2021,
p. 1-4.
[37] M. B. Aykenar, I. C. Boz, G. Soysal et M. Efe, « A Multiple Model Approach
for Estimating Roll Rate of a Very Fast Spinning Artillery Rocket », in 2020 IEEE
23rd International Conference on Information Fusion (FUSION), IEEE, 2020, p. 1-
7.
[38] D. Long, J. Lin, X. Zhang et J. Li, « Orientation estimation algorithm applied to
high-spin projectiles », Measurement Science and Technology, t. 25, 6, p. 065 001,
2014.
[39] H. Zhao et Z. Su, « Real-time estimation of roll angle for trajectory correction
projectile using radial magnetometers », IET radar, sonar & navigation, t. 14, 10,
p. 1559-1570, 2020.
[40] L. An, L. Wang, N. Liu, J. Fu et Y. Zhong, « A novel method for estimating
pitch and yaw of rotating projectiles based on dynamic constraints », Sensors,
t. 19, 23, p. 5096, 2019.
[41] S. Changey, D. Beauvois et V. Fleck, « A mixed extended-unscented filter
for attitude estimation with magnetometer sensor », in 2006 American Control
Conference, IEEE, 2006, 6-pp.
[42] J. M. Maley, « Efficient attitude estimation for a spin-stabilized projectile »,
Journal of Guidance, Control, and Dynamics, t. 39, 2, p. 339-350, 2016.
258
[43] C. Combettes, S. Changey, R. Adam et E. Pecheur, « Attitude and velocity
estimation of a projectile using low cost magnetometers and accelerometers », in
2018 IEEE/ION Position, Location and Navigation Symposium (PLANS), IEEE,
2018, p. 650-657.
[44] A. Fiot, S. Changey et N. C. Petit, « Estimation of air velocity for a high velo-
city spinning projectile using transerse accelerometers », in 2018 AIAA Guidance,
Navigation, and Control Conference, 2018, p. 1349.
[45] S. Changey, V. Fleck et D. Beauvois, « Projectile attitude and position deter-
mination using magnetometer sensor only », Proc. SPIE, t. 5803, mars 2005. doi :
10.1117/12.602099.
[46] Z. Zhao, G. Wen, X. Zhang et D. Li, « Model-based estimation for pose, velocity
of projectile from stereo linear array image », Measurement Science Review, t. 12,
3, p. 104, 2012.
[47] L. Hsiang-Yueh et K. Hao-Yuan, « Projectile Flight Trajectory and Position
Estimation System Based on Stereo Vision », Sensors and Materials, t. 31, 11,
p. 3483-34, 2019. doi : https://doi.org/10.18494/SAM.2019.
[48] T. G. Dietterich, « Machine learning », Annual review of computer science, t. 4,
1, p. 255-306, 1990.
[49] E. Charniak, Introduction au deep learning. Dunod, 2021.
[50] S. Sharma, S. Sharma et A. Athaiya, « Activation functions in neural net-
works », towards data science, t. 6, 12, p. 310-316, 2017.
[51] D. P. Kingma et J. Ba, « Adam : A method for stochastic optimization », arXiv
preprint arXiv :1412.6980, 2014.
[52] P. Svenmarck, L. Luotsinen, M. Nilsson et J. Schubert, « Possibilities and
challenges for artificial intelligence in military applications », in Proceedings of the
NATO Big Data and Artificial Intelligence for Military Decision Making Specia-
lists’ Meeting, 2018, p. 1-16.
[53] Y. Zhang, Z. Dai, L. Zhang, Z. Wang, L. Chen et Y. Zhou, « Application of
Artificial Intelligence in Military : From Projects View », in 2020 6th International
Conference on Big Data and Information Analytics (BigDIA), IEEE, 2020, p. 113-
116.
259
[54] A. Carlo, « Artificial Intelligence in the Defence Sector », in International Confe-
rence on Modelling and Simulation for Autonomous Systems, Springer, 2020, p. 269-
278.
[55] M. Hoijtink et A. Planqué-van Hardeveld, « Machine learning and the plat-
formization of the military : A study of google’s machine learning platform Ten-
sorFlow », International Political Sociology, t. 16, 2, olab036, 2022.
[56] D. C. Tarraf, W. Shelton, E. Parker et al., « The Department of Defense pos-
ture for artificial intelligence : Assessment and recommendations », Rand National
Defense Research Inst Santa Monica CA United States, rapp. tech., 2019.
[57] S. Zeldam, « Automated failure diagnosis in aviation maintenance using explai-
nable artificial intelligence (XAI) », mém. de mast., University of Twente, 2018.
[58] V. Ustun, R. Kumar, A. Reilly, S. Sajjadi et A. Miller, « Adaptive synthetic
characters for military training », arXiv preprint arXiv :2101.02185, 2021.
[59] P. Svenmarck, L. Luotsinen, M. Nilsson et J. Schubert, « Possibilities and
challenges for artificial intelligence in military applications », in Proceedings of the
NATO Big Data and Artificial Intelligence for Military Decision Making Specia-
lists’ Meeting, 2018, p. 1-16.
[60] D. Ventre, Artificial Intelligence, Cybersecurity and Cyber Defence. John Wiley
& Sons, 2020.
[61] T. Farrell, T. Terry et O. Frans, A transformation gap ? : American innova-
tions and European military change. Stanford University Press, 2010.
[62] N. J. Wheeler, « Guardian angel or global gangster : A review of the ethical
claims of international society », Political Studies, t. 44, 1, p. 123-135, 1996.
[63] M. des Armées (France), « L’intelligence Artificielle au Service de la Défense »,
Report, 2019.
[64] J. Liu et G. Guo, « Vehicle localization during GPS outages with extended Kal-
man filter and deep learning », IEEE Transactions on Instrumentation and Mea-
surement, t. 70, p. 1-10, 2021.
[65] Y. Yao, X. Xu, C. Zhu et C.-Y. Chan, « A hybrid fusion algorithm for GPS/INS
integration during GPS outages », Measurement, t. 103, p. 42-51, 2017.
260
[66] J. Li, N. Song, G. Yang, M. Li et Q. Cai, « Improving positioning accuracy
of vehicular navigation system during GPS outages utilizing ensemble learning
algorithm », Information Fusion, t. 35, p. 1-10, 2017.
[67] C. Shen, Y. Zhang, J. Tang, H. Cao et J. Liu, « Dual-optimization for a MEMS-
INS/GPS system during GPS outages based on the cubature Kalman filter and
neural networks », Mechanical Systems and Signal Processing, t. 133, p. 106 222,
2019.
[68] W. Fang, J. Jiang, S. Lu et al., « A LSTM algorithm estimating pseudo mea-
surements for aiding INS during GNSS signal outages », Remote sensing, t. 12, 2,
p. 256, 2020.
[69] J. J. Wang, J. Wang, D. Sinclair et L. Watts, « A neural network and Kalman
filter hybrid approach for GPS/INS integration », in Proceedings of the Korean Ins-
titute of Navigation and Port Research Conference, Korean Institute of Navigation
et Port Research, t. 1, 2006, p. 277-282.
[70] A. AbdulMajuid, O. Mohamady, M. Draz et G. El-bayoumi, « GPS-Denied
Navigation Using Low-Cost Inertial Sensors and Recurrent Neural Networks »,
arXiv preprint arXiv :2109.04861, 2021.
[71] Z. Shi, F. Zhao, X. Wang et Z. Jin, « Deep Kalman-based Trajectory Estimation
of Moving Target from Satellite Images », in 2022 IEEE 10th Joint Internatio-
nal Information Technology and Artificial Intelligence Conference (ITAIC), IEEE,
t. 10, 2022, p. 71-75.
[72] D. Kim, K. Min, H. Kim et K. Huh, « Vehicle sideslip angle estimation using deep
ensemble-based adaptive Kalman filter », Mechanical Systems and Signal Proces-
sing, t. 144, p. 106 862, 2020.
[73] L. Vargas-Meléndez, B. L. Boada, M. J. L. Boada, A. Gauchía et V. Díaz,
« A sensor fusion method based on an integrated neural network and Kalman filter
for vehicle roll angle estimation », Sensors, t. 16, 9, p. 1400, 2016.
[74] J. Liu, W. Wang, X. Gong, X. Que et H. Yang, « A hybrid model based
on Kalman filter and neutral network for traffic prediction », in 2012 IEEE 2nd
International Conference on Cloud Computing and Intelligence Systems, IEEE,
t. 2, 2012, p. 533-536.
261
[75] T. Bao, Y. Zhao, S. A. R. Zaidi, S. Xie, P. Yang et Z. Zhang, « A deep Kalman
filter network for hand kinematics estimation using sEMG », Pattern Recognition
Letters, t. 143, p. 88-94, 2021.
[76] S. Bi, L. Ma, T. Shen, Y. Xu et F. Li, « Neural network assisted Kalman filter for
INS/UWB integrated seamless quadrotor localization », PeerJ Computer Science,
t. 7, e630, 2021.
[77] X. Dai, V. Nateghi, H. Fourati et C. Prieur, « Q-learning-based noise co-
variance adaptation in Kalman filter for MARG sensors attitude estimation »,
in 2022 IEEE International Symposium on Inertial Sensors and Systems (INER-
TIAL), IEEE, 2022, p. 1-6.
[78] X. Dai, H. Fourati et C. Prieur, « A Dynamic Grid-based Q-learning for Noise
Covariance Adaptation in EKF and its Application in Navigation », in 2022 IEEE
61st Conference on Decision and Control (CDC), IEEE, 2022, p. 4984-4989.
[79] D.-J. Jwo et H.-C. Huang, « Neural network aided adaptive extended Kalman
filtering approach for DGPS positioning », The journal of navigation, t. 57, 3,
p. 449-463, 2004.
[80] L. Abdrazakov et D. Yudin, « Neural Network Adaptation of the Kalman Filter
for Odometry Fusion », in Proceedings of the Fifth International Scientific Confe-
rence “Intelligent Information Technologies for Industry”(IITI’21), Springer, 2022,
p. 44-54.
[81] S. Jouaber, S. Bonnabel, S. Velasco-Forero et M. Pilte, « NNAKF : A
Neural Network Adapted Kalman Filter for Target Tracking », in ICASSP 2021-
2021 IEEE International Conference on Acoustics, Speech and Signal Processing
(ICASSP), IEEE, 2021, p. 4075-4079.
[82] M. Brossard, A. Barrau et S. Bonnabel, « AI-IMU dead-reckoning », IEEE
Transactions on Intelligent Vehicles, t. 5, 4, p. 585-595, 2020.
[83] S. Hosseinyalamdary, « Deep Kalman filter : Simultaneous multi-sensor inte-
gration and modelling ; A GNSS/IMU case study », Sensors, t. 18, 5, p. 1316,
2018.
[84] G. Revach, N. Shlezinger, X. Ni, A. L. Escoriza, R. J. Van Sloun et Y. C.
Eldar, « KalmanNet : Neural network aided Kalman filtering for partially known
dynamics », IEEE Transactions on Signal Processing, t. 70, p. 1532-1547, 2022.
262
[85] Y.-t. Bai, X.-y. Wang, X.-b. Jin, Z.-y. Zhao et B.-h. Zhang, « A neuron-based
Kalman filter with nonlinear autoregressive model », Sensors, t. 20, 1, p. 299, 2020.
[86] C. Chen, C. X. Lu, B. Wang, N. Trigoni et A. Markham, « DynaNet : Neural
Kalman dynamical model for motion estimation and prediction », IEEE Transac-
tions on Neural Networks and Learning Systems, t. 32, 12, p. 5479-5491, 2021.
[87] Z. Shi, M. Xu, Q. Pan, B. Yan et H. Zhang, « LSTM-based flight trajectory
prediction », in 2018 International joint conference on neural networks (IJCNN),
IEEE, 2018, p. 1-8.
[88] L. Rossi, M. Paolanti, R. Pierdicca et E. Frontoni, « Human trajectory
prediction and generation using LSTM models and GANs », Pattern Recognition,
t. 120, p. 108 136, 2021.
[89] K. A. Sørensen, P. Heiselberg et H. Heiselberg, « Probabilistic maritime
trajectory prediction in complex scenarios using deep learning », Sensors, t. 22, 5,
p. 2058, 2022.
[90] E. Barsoum, J. Kender et Z. Liu, « HP-GAN : Probabilistic 3D human motion
prediction via GAN », in Proceedings of the IEEE conference on computer vision
and pattern recognition workshops, 2018, p. 1418-1427.
[91] A. Al-Molegi, M. Jabreel et B. Ghaleb, « STF-RNN : Space time features-
based recurrent neural network for predicting people next location », in 2016 IEEE
Symposium Series on Computational Intelligence (SSCI), IEEE, 2016, p. 1-7.
[92] S. H. Park, B. Kim, C. M. Kang, C. C. Chung et J. W. Choi, « Sequence-to-
sequence prediction of vehicle trajectory via LSTM encoder-decoder architecture »,
in 2018 IEEE intelligent vehicles symposium (IV), IEEE, 2018, p. 1672-1678.
[93] N. E. Gaiduchenko, P. A. Gritsyk et Y. I. Malashko, « Multi-Step Ballistic
Vehicle Trajectory Forecasting Using Deep Learning Models », in 2020 Internatio-
nal Conference Engineering and Telecommunication (En&T), IEEE, 2020, p. 1-6.
[94] L.-h. Hou et H.-j. Liu, « An end-to-end LSTM-MDN network for projectile trajec-
tory prediction », in Intelligence Science and Big Data Engineering. Big Data and
Machine Learning : 9th International Conference, IScIDE 2019, Nanjing, China,
October 17–20, 2019, Proceedings, Part II 9, Springer, 2019, p. 114-125.
263
[95] N. Nikhil et B. Tran Morris, « Convolutional Neural Network for trajec-
tory prediction », in Proceedings of the European Conference on Computer Vision
(ECCV) Workshops, 2018.
[96] P. Wey, D. Corriveau, T. A. Saitz, W. de Ruijter et P. Strömbäck, « BALCO
6/7-DoF trajectory model », in 29th International Symposium on Ballistics, t. 1,
2016, p. 151-162.
[97] D. Corriveau, « Validation of the NATO Armaments Ballistic Kernel for use in
small-arms fire control systems », Defence technology, t. 13, 3, p. 188-199, 2017.
[98] M. Zeidler, « Application des techniques de contrôle des écoulements au pilotage
des projectiles : Contrôle fluidique d’un projectile gyrostabilisé de 155 mm par effet
Coanda », thèse de doct., Université de Lille, 2015.
[99] A. Barrau, « Non-linear state error based extended Kalman filters with applica-
tions to navigation », thèse de doct., Mines Paristech, 2015.
[100] P. Chauchat, « Smoothing algorithms for navigation, localisation and mapping
based on high-grade inertial sensors », thèse de doct., Université Paris sciences et
lettres, 2020.
[101] A. Barrau et S. Bonnabel, « The invariant extended Kalman filter as a stable
observer », IEEE Transactions on Automatic Control, t. 62, 4, p. 1797-1812, 2016.
[102] R. Hartley, M. Ghaffari, R. M. Eustice et J. W. Grizzle, « Contact-aided
invariant extended Kalman filtering for robot state estimation », The International
Journal of Robotics Research, t. 39, 4, p. 402-430, 2020.
[103] A. Barrau et S. Bonnabel, « Invariant kalman filtering », Annual Review of
Control, Robotics, and Autonomous Systems, t. 1, p. 237-257, 2018.
[104] S. Teng, M. W. Mueller et K. Sreenath, « Legged robot state estimation
in slippery environments using invariant extended Kalman filter with velocity
update », in 2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation
(ICRA), IEEE, 2021, p. 3104-3110.
[105] S. Bonnabel, « Observateurs asymptotiques invariants : théorie et exemples »,
thèse de doct., École Nationale Supérieure des Mines de Paris, 2007.
[106] A. Barrau et S. Bonnabel, « Invariant particle filtering with application to
localization », 53rd IEEE Conference on Decision and Control, p. 5599-5605, 2014.
264
[107] S. Bonnabel, « Une approche géométrique pour certains problèmes de filtrage
non-linéaires. », thèse de doct., Université Pierre et Marie Curie, 2014.
[108] M. Brossard, « Deep learning, inertial measurements units, and odometry : some
modern prototyping techniques for navigation based on multi-sensor fusion », thèse
de doct., Université Paris sciences et lettres, 2020.
[109] F. Paulin, « Introduction aux groupes de Lie pour la physique », 2018. adresse :
https://www.math.u-psud.fr/~paulin/notescours/cours_centrale.pdf.
[110] B. S. Marc Briant Lucas Chesnel, « Des Groupes de Lie et de leurs applications
en Physique Fondamentale », 2008.
[111] E. Eade, « Lie groups for computer vision », Cambridge Univ., Cam-bridge, UK,
Tech. Rep, t. 2, 2014.
[112] K. S. Phogat et D. E. Chang, « Invariant extended Kalman filter on matrix Lie
groups », Automatica, t. 114, p. 108 812, 2020.
[113] S. Bonnable, P. Martin et E. Salaün, « Invariant extended Kalman filter :
theory and application to a velocity-aided attitude estimation problem », in Pro-
ceedings of the 48h IEEE Conference on Decision and Control (CDC) held jointly
with 2009 28th Chinese Control Conference, IEEE, 2009, p. 1297-1304.
[114] A. Fiot, « Attitude estimation of an artillery shell in free-flight from accelero-
meters and magnetometers », thèse de doct., Université Paris sciences et lettres,
2020.
[115] J. D. Hol, T. B. Schon et F. Gustafsson, « A new algorithm for calibrating a
combined camera and IMU sensor unit », in 2008 10th International Conference
on Control, Automation, Robotics and Vision, IEEE, 2008, p. 1857-1862.
[116] M. Bloesch, C. Gehring, P. Fankhauser, M. Hutter, M. A. Hoepflinger
et R. Siegwart, « State estimation for legged robots on unstable and slippery
terrain », in 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and
Systems, IEEE, 2013, p. 6058-6064.
[117] J. Sola, « Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter », arXiv pre-
print arXiv :1711.02508, 2017.
[118] X. Zhu et J. Angeles, « A Reparametrization of the Rotation Matrix in Rigid-
Body Dynamics », Journal of Applied Mechanics, t. 82, 5, p. 051 003, 2015.
265
[119] Z. Chen, K. Jiang et J. C. Hung, « Local observability matrix and its applica-
tion to observability analyses », in IECON’90 : 16th Annual Conference of IEEE
Industrial Electronics Society, IEEE, 1990, p. 100-103.
[120] R. Chauhan, K. K. Ghanshala et R. Joshi, « Convolutional Neural Network
(CNN) for image detection and recognition », in 2018 first international conference
on secure cyber computing and communication (ICSCCC), IEEE, 2018, p. 278-282.
[121] Z. Liang, A. Powell, I. Ersoy et al., « CNN-based image analysis for malaria
diagnosis », in 2016 IEEE international conference on bioinformatics and biome-
dicine (BIBM), IEEE, 2016, p. 493-496.
[122] A. Sherstinsky, « Fundamentals of Recurrent Neural Network (RNN) and Long
Short-Term Memory (LSTM) network », Physica D : Nonlinear Phenomena, t. 404,
p. 132 306, 2020.
[123] Y. Yu, X. Si, C. Hu et J. Zhang, « A review of recurrent neural networks : LSTM
cells and network architectures », Neural computation, t. 31, 7, p. 1235-1270, 2019.
[124] R. C. Staudemeyer et E. R. Morris, « Understanding LSTM–a tutorial into
Long Short-Term Memory recurrent neural networks », arXiv preprint arXiv :1909.09586,
2019.
[125] S. Hochreiter et J. Schmidhuber, « Long Short-Term Memory », Neural com-
putation, t. 9, 8, p. 1735-1780, 1997.
[126] S. Hochreiter, Y. Bengio, P. Frasconi, J. Schmidhuber et al., « Gradient
flow in recurrent nets : the difficulty of learning long-term dependencies », 2001.
[127] A. Graves, S. Fernández et J. Schmidhuber, « Bidirectional LSTM networks
for improved phoneme classification and recognition », in Artificial Neural Net-
works : Formal Models and Their Applications–ICANN 2005 : 15th Internatio-
nal Conference, Warsaw, Poland, September 11-15, 2005. Proceedings, Part II 15,
Springer, 2005, p. 799-804.
[128] L. Ziyin, T. Hartwig et M. Ueda, « Neural networks fail to learn periodic func-
tions and how to fix it », Advances in Neural Information Processing Systems,
t. 33, p. 1583-1594, 2020.
[129] T. Deng, A. Cheng, W. Han et H.-X. Lin, « Visibility Forecast for Airport
Operations by LSTM Neural Network. », in ICAART (2), 2019, p. 466-473.
266
[130] S. Kim, I. Petrunin et H.-S. Shin, « A Review of Kalman Filter with Artifi-
cial Intelligence Techniques », in 2022 Integrated Communication, Navigation and
Surveillance Conference (ICNS), IEEE, 2022, p. 1-12.
[131] K. Weiss, T. M. Khoshgoftaar et D. Wang, « A survey of transfer learning »,
Journal of Big data, t. 3, 1, p. 1-40, 2016.
[132] F. Zhuang, Z. Qi, K. Duan et al., « A comprehensive survey on transfer lear-
ning », Proceedings of the IEEE, t. 109, 1, p. 43-76, 2020.
[133] C. Tan, F. Sun, T. Kong, W. Zhang, C. Yang et C. Liu, « A survey on deep
transfer learning », in Artificial Neural Networks and Machine Learning–ICANN
2018 : 27th International Conference on Artificial Neural Networks, Rhodes, Greece,
October 4-7, 2018, Proceedings, Part III 27, Springer, 2018, p. 270-279.
[134] N. Agarwal, A. Sondhi, K. Chopra et G. Singh, « Transfer learning : Sur-
vey and classification », Smart Innovations in Communication and Computational
Sciences : Proceedings of ICSICCS 2020, p. 145-155, 2021.
[135] L. Marković, M. Kovač, R. Milijas, M. Car et S. Bogdan, « Error state
extended Kalman filter multi-sensor fusion for unmanned aerial vehicle localization
in GPS and magnetometer denied indoor environments », in 2022 International
Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS), IEEE, 2022, p. 184-190.
[136] W. Youn et S. A. Gadsden, « Combined quaternion-based error state Kalman
filtering and smooth variable structure filtering for robust attitude estimation »,
IEEE Access, t. 7, p. 148 989-149 004, 2019.
267
Titre : Étude des méthodes d’intelligence artificielle pour la navigation des projectiles
Mot clés : Navigation, Projectile, Filtre de Kalman, Intelligence Artificielle
Résumé : La navigation des projectiles se réseau de neurones afin de tenir compte des
base sur les mesures d’une Unité de Mesure erreurs et des corrélations des mesures. La
Inertielle (IMU - Inertial Measurement Unit) deuxième méthode vise à remplacer tous les
et d’un récepteur GNSS (Global Navigation modèles mathématiques d’évolution de la tra-
Satellite Systems), fusionnées par des filtres jectoire d’un projectile par un réseau de neu-
de Kalman. Toutefois, ces capteurs présentent rones récurrents. La troisième solution mise
plusieurs limitations notamment en termes de en œuvre évalue les performances d’estima-
précision et de disponibilité. L’objectif de cette tion d’un filtre de Kalman où au moins l’un
thèse est d’évaluer l’apport de l’intelligence ar- des modèles est estimé par un réseau de neu-
tificielle (IA) pour optimiser les méthodes clas- rones.
siques de navigation afin d’estimer avec préci- Les résultats obtenus montrent l’intérêt de
sion la trajectoire d’un projectile. l’IA pour la navigation des projectiles, notam-
Trois méthodes d’estimation de la trajec- ment lorsque les capteurs classiquement uti-
toire d’un projectile ont été mises en œuvre. lisés comme le récepteur GNSS ne sont pas
La première approche consiste à ajuster un disponibles. Toutefois, l’IA n’est pas optimale
paramètre de bruit d’un filtre de Kalman par un pour estimer l’orientation d’un projectile.
Title: Study of artificial intelligence methods for projectile navigation
Keywords: Navigation, Projectile, Kalman Filter, Artificial Intelligence
Abstract: Projectile navigation is based on filter by a neural network to take into account
the Inertial Measurement Unit and the GNSS the measurement errors and correlations. The
(Global Navigation Satellite Systems) receiver second approach aims to replace all projec-
readings fused by Kalman filters. However, tile trajectory mathematical models by a recur-
these sensors present several limitations in rent neural network. The third solution imple-
terms of accuracy and availability. The goal of mented evaluates the accuracy of a Kalman
this thesis is to evaluate Artificial Intelligence filter when at least one model is estimated by
(AI) contribution to optimize classical naviga- a neural network.
tion methods to accurately estimate a projec- The reported results highlight the interest
tile trajectory. of AI for projectile navigation, especially when
Three methods are implemented to esti- conventional sensors such as GNSS receivers
mate a projectile trajectory. The first approach are not available. However, AI is not optimal to
aims to adjust a noise parameter of a Kalman estimate projectile orientation.
270

These Ai Roux

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

These Ai Roux

Transféré par

Informations du document

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

These Ai Roux

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Étude des méthodes d’intelligence artificielle pour la

navigation des projectiles

To cite this version:

HAL Id: tel-04351465

HAL is a multi-disciplinary open access L’archive ouverte pluridisciplinaire HAL, est

Présentée et soutenue publiquement

Étude des méthodes d’intelligence artificielle pour la navigation

Jury : Prof. Mohamed BOUTAYEB, Université de Lorraine (Président)

Je tiens tout d’abord à remercier chaleureusement mon directeur de thèse, Jean-

Je remercie également les rapporteurs de cette thèse, Dalil ICHALAL et Marion

Je souhaite également remercier l’ensemble des collègues du groupe GNC et du groupe

Enfin, un grand merci à l’ensemble de mon entourage et plus particulièrement à

2 Les filtres de Kalman invariants pour la navigation des projectiles 55

3 Réglage du bruit de mesure d’un filtre de Kalman par un réseau de

3.4.2 Application à un IEKF corrigé par les vitesses GPS . . . . . . . . . 127

4 Estimation de la trajectoire d’un projectile par un LSTM 141

5 Optimisation d’un filtre de Kalman par des réseaux de neurones 193

5.4 Estimation du modèle d’évolution d’un filtre de Kalman . . . . . . . . . . 209

Ce travail de thèse a débuté en octobre 2020 entre l’IRIMAS (Institut de Recherche en

sieurs filtres de Kalman, notamment à un filtre de Kalman Imparfait Invariant Étendu

Figure 2 – Estimation de la trajectoire d’un projectile à partir de réseaux de neurones

→ Le troisième chapitre se concentre sur l’ajustement automatique d’un paramètre de

• Conférences internationales avec comité de lecture

Alicia Roux, Sébastien Changey, Jonathan Weber and Jean-Philippe Lauffen-

Alicia Roux, Sébastien Changey, Jonathan Weber and Jean-Philippe Lauffen-

• Conférences nationales avec comité de lecture

Alicia Roux, Sébastien Changey, Jonathan Weber and Jean-Philippe Lauffen-

1.2 Capteurs embarqués dans les projectiles

- L’empennage, disposé à la partie postérieure du projectile, peut être composé de

Figure 1.2 – Caractéristiques dimensionnelles des projectiles de différents calibres [1].

1.2.1 Centrale inertielle

L’accéléromètre mesure la force spécifique du corps en mouvement qui est l’accélération

Figure 1.3 – Instrumentation d’un projectile de 30 mm : (1) bloc d’alimentation, (2)

Le gyromètre mesure la vitesse angulaire d’un corps en mouvement par rapport à un

Figure 1.4 – Projectile équipé de magnétomètres, d’accéléromètres et de gyromètres

Le magnétomètre mesure les projections du champ magnétique terrestre le long du

1.2.2 Récepteur GNSS

Figure 1.6 – Principe de fonctionnement du positionnement par GNSS.

Les satellites orbitent à une distance d’environ 25 000 km au-dessus de la Terre et

récepteur (latitude, longitude et altitude) et le message du dernier permet de synchroniser

Brouillage : La seconde limitation du GNSS est sa vulnérabilité face au brouillage

Figure 1.7 – Principe de fonctionnement du brouillage d’un récepteur GNSS.

Leurrage : La troisième limitation du GNSS est sa vulnérabilité face au leurrage.

Figure 1.8 – Principe de fonctionnement du leurrage d’un récepteur GNSS.

1.2.3 Électronique embarquée dans un projectile

En plus des capteurs inertiels et GNSS embarqués, différents modules électroniques

Figure 1.9 – Instrumentation d’un projectile de 40 mm [7].

1.2.4 Autres types de capteurs pour la navigation des projectiles

Figure 1.10 – Projectile d’observation développé par l’ISL.

1.3 Méthodes classiques de navigation des projectiles

1.3.1 Navigation inertielle

Figure 1.11 – Algorithme de navigation à l’estime (Dead Reckoning) [4].

Un algorithme de navigation à l’estime débute par l’initialisation de la position p0 , de

La navigation inertielle permet de calculer la trajectoire d’un corps en mouvement

1.3.2 Le filtre de Kalman Linéaire

Équation d’état xk+1 = Ak xk + Bk uk + wk (1.1)

Figure 1.12 – Principe de fonctionnement d’un filtre de Kalman linéaire [4].

Étape d’initialisation : À l’instant initial k = 0 et en l’absence d’information, l’état

xb0|0 = E[x0 ], P0|0 = E[(x0 − xb0|0 )(x0 − xb0|0 )T ] (1.3)

Étape de prédiction : L’étape de prédiction prédit l’état xbk|k−1 à l’instant k à partir